Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Коллеги, давайте с общими вопросами о беспилотниках, конкурсах на перевозку 300 грамм груза, и прочем - не здесь, пожалуйста!
пожалуйста!
не вопрос, прошу прощение за офф Тим.Прямо хотели меня прижать к борту не разобравшись 😃
Усе!
возвращаясь к теме:
У меня остался вопрос открытым, так есть такие АП в продаже с доп портом?
Можете помочь советом?Если честно мне не у кого кроме вас как топик стартера такое спрашивать.
Заранее благодарю за посильную помощь.
Папарацци или Ардупилот или что-то подобное OpenSource и самому городить программные нахлобучки для телефона, цеплялки груза и т.п.
Мой АП точно не сможет автоматом сесть в точке А, взять груз и перетащить его в точку В.
Да, обнаружил еще бяку - около кнопок кондер есть (обведен кругом), по моему блокировочный, у него один вывод откололся от керамики, с чего бы это?
номинал 2,2uF, размер 0603.
Мой АП точно не сможет автоматом сесть в точке А, взять груз и перетащить его в точку В.
Спасибо
задача проще,полет по заданным точкам на АП, считка оптоопознавателем изображения на земле, ввод новой координаты из распознавателя, маневр к точке которая будет меняться при каждом полете, сброс в точке груза, возврат домой.
Без АП такое точное не сделать… мда в любом случае спасибо!
Играюсь с DCM и MARG. Калман, судя по отзывам опытных коллег, ооочень редко когда лучше, а ресурсов требует немеряно.
Ну и полноценный Калман с 9 степенями свободы - это реально убиться как сложно вывести, а потом реально тяжело считать даже на шустром АРМе.
Про MARG и DCM. В общем, вышло интересно. MARG явно быстрее отслеживает самое сложное - информацию о вращении вокруг вертикальной оси (рыскание, Yaw), но более шумный и нервный.
DCM спокойнее и явно не хуже по крену и тангажу, но заметно тормозит с приведением угла рыскания к реальному значению.
Для обоих методов компас надо хотя бы грубо, плюс-минус лапоть, но откалибровать. Иначе углы рыскания будут левые, ошибки на неоткалиброванном компасе могут легко быть до 90 градусов. MARG еще и углы крена-тангажа чуть кривит (навскидку - до 5 градусов) с неоткалиброванным компасом.
Сейчас всё это живет на сырых неотфильтрованных данных с датчиков, и бегает на ПК с частотой ~20Гц.
Гироскопы и акселерометры не калибровались вообще.
В конце видно платка кладется на ноутбук. Видно, как электроника ноутбука начинает бить по компасу, данные начинают шуметь.
И DCM, и MARG устойчивы даже в таких варварских условиях: оси не ползут, ошибки не накапливаются.
На АРМе, в тепличных условиях, без задержек и с нормальной скоростью опроса датчиков в 200-500 Гц, всё будет, надеюсь, вообще шоколадно.
Коррекции центростремительных ускорений пока нет, но это пока навскидку не пугает. Надо только найти какой-нибудь старый проигрыватель винила, ему на блин положить платку, и возиться потихоньку 😃
Вчера разобрал датчик тока - с Т-коннекторами реально не удобно. Думал обойтись переходниками, но похоже не судьба, буду перепаивать на XT60.
Работы не много, 2 паза в платке пропилить (и расширить 2 существующих) и впаять, работы на 30 минут если неспеша.
Тему почитываю, этот вопрос уже поднимался раньше. Тим, вы когда будете новые платы заказывать - не забывайте 😃
Какой размах крыла Цесны? Куда вы пристраивали телефон?
Размах 1060 , пристраивал на поролоновый подвес в районе шасси ( G).Коммуникатор Samsung 900i 😃, батарея 3s 1300 ма, винт 10*4.7.
Че-то где-то косяк. Надо отделить мух от котлет - метод коррекции ухода гироскопов это не есть способ описания поворота. Посему смотри как коррекция курсового угла сделана. И описание поворота на кватернионах кроме небольшой прибавки к скорости (если на выходе Эйлер) не имеет каких-либо преимуществ перед описанием поворота на DCM. А для точности можно перейти на целочисленные вычисления, будет быстрее, но не сильно.Хотя вряд ли это надо - не будешь же ты калибровать индивидуально каждый датчик- инс золотая для хобби-пользователей будет.
Работы не много, 2 паза в платке пропилить (и расширить 2 существующих) и впаять, работы на 30 минут если неспеша.
Все намного проще, если просто аккуратно повернуть один из контактов XT60. Они в разъемах крутятся.
Ничего пилить и расширять тогда не нужно. У себя перепаял, с выпаиванием, очисткой, припаиванием и переобтяжкой заняло не больше 20 минут.
Понял, знал бы что они поворачиваются- вчера еще сделал. А так вчера поздно было, чтобы машину запускать пилить, оказывается оно и к лучшему 😃
знал бы что они поворачиваются
В папах - вообще пальцами, в мамах чуть потуже, аккуратно плоскогубцами.
как быть если ходовая 4С
- Поставить вместо D1 6-7 обычных (не Шоттки) диодов.
- Использовать DC/DC преобразователь с Uвх от 9 до 18 В при Uвых=12 В.
Использовать DC/DC преобразователь
какой мощности?
Поставить вместо D1 6-7 обычных (не Шоттки) диодов.
Почему? А как же потери?
какой мощности?
Сколько потребляет камера+передатчик+запас? 1 А обычно достаточно.
А как же потери?
Потери на 25% больше. Зато проще. 😃
Потери на 25% больше. Зато проще.
Я правильно понимаю, проще в смысле найти диоды?
Всем привет,сегодня летал ,за бортом -13-15,по баро показывает высоту 2500 метров,на земле 0 нормально,по GPS высота нормально казало ,из-за мороза может быть такой глюк?
за бортом -13-15,по баро показывает высоту 2500 метров,на земле 0
А что показывает датчик температуры, и где он находится? Датчик температуры должен быть недалеко от бародатчика или иметь с ним одинаковую температуру.
Всем привет,сегодня летал ,за бортом -13-15,по баро показывает высоту 2500 метров,на земле 0 нормально,по GPS высота нормально казало ,из-за мороза может быть такой глюк?
Да кстати, тоже самое 1350метров было при реальных ~ 200-300.
В инструкции написано что датчик температуры должен обдуваться воздухом.
Соответственно он у меня установлен на носу фюзеляжа, с наружи и показывает реальную температуру.
Бародатчик внутри, в носу, рядом с датчиком скорости к которому подходит трубочка с наружи.
Кстати в инструкции про то что датчик давления нужно с наружи устанавливать, ничего нет
Когда летал, было -15 -19 градусов. На земле тоже все нормально было.
Смысл датчик давления наружу выводить на мороз??? Ему на верху и так холодно;)
Когда летал до -10 все было нормально.
Chicho, Annex,
Бародатчик снаружи или не снаружи - нет большой разницы. Температура самого бародатчика - не важна. Важна температура воздуха с термодатчика, она должна быть как можно ближе к реальной температуре за бортом.
При ошибке измерения температуры примерно в 30 градусов ошибка в показаниях высоты будет примерно 10%.
Ваш же опыт говорит о сильно кривой баровысоте. Надо разобраться.
Непонятки с бародатчиком - это на телеметрии с АП или без АП?