Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Папарацци или Ардупилот или что-то подобное OpenSource и самому городить программные нахлобучки для телефона, цеплялки груза и т.п.
Мой АП точно не сможет автоматом сесть в точке А, взять груз и перетащить его в точку В.
Да, обнаружил еще бяку - около кнопок кондер есть (обведен кругом), по моему блокировочный, у него один вывод откололся от керамики, с чего бы это?
номинал 2,2uF, размер 0603.
Мой АП точно не сможет автоматом сесть в точке А, взять груз и перетащить его в точку В.
Спасибо
задача проще,полет по заданным точкам на АП, считка оптоопознавателем изображения на земле, ввод новой координаты из распознавателя, маневр к точке которая будет меняться при каждом полете, сброс в точке груза, возврат домой.
Без АП такое точное не сделать… мда в любом случае спасибо!
Играюсь с DCM и MARG. Калман, судя по отзывам опытных коллег, ооочень редко когда лучше, а ресурсов требует немеряно.
Ну и полноценный Калман с 9 степенями свободы - это реально убиться как сложно вывести, а потом реально тяжело считать даже на шустром АРМе.
Про MARG и DCM. В общем, вышло интересно. MARG явно быстрее отслеживает самое сложное - информацию о вращении вокруг вертикальной оси (рыскание, Yaw), но более шумный и нервный.
DCM спокойнее и явно не хуже по крену и тангажу, но заметно тормозит с приведением угла рыскания к реальному значению.
Для обоих методов компас надо хотя бы грубо, плюс-минус лапоть, но откалибровать. Иначе углы рыскания будут левые, ошибки на неоткалиброванном компасе могут легко быть до 90 градусов. MARG еще и углы крена-тангажа чуть кривит (навскидку - до 5 градусов) с неоткалиброванным компасом.
Сейчас всё это живет на сырых неотфильтрованных данных с датчиков, и бегает на ПК с частотой ~20Гц.
Гироскопы и акселерометры не калибровались вообще.
В конце видно платка кладется на ноутбук. Видно, как электроника ноутбука начинает бить по компасу, данные начинают шуметь.
И DCM, и MARG устойчивы даже в таких варварских условиях: оси не ползут, ошибки не накапливаются.
На АРМе, в тепличных условиях, без задержек и с нормальной скоростью опроса датчиков в 200-500 Гц, всё будет, надеюсь, вообще шоколадно.
Коррекции центростремительных ускорений пока нет, но это пока навскидку не пугает. Надо только найти какой-нибудь старый проигрыватель винила, ему на блин положить платку, и возиться потихоньку 😃
Вчера разобрал датчик тока - с Т-коннекторами реально не удобно. Думал обойтись переходниками, но похоже не судьба, буду перепаивать на XT60.
Работы не много, 2 паза в платке пропилить (и расширить 2 существующих) и впаять, работы на 30 минут если неспеша.
Тему почитываю, этот вопрос уже поднимался раньше. Тим, вы когда будете новые платы заказывать - не забывайте 😃
Какой размах крыла Цесны? Куда вы пристраивали телефон?
Размах 1060 , пристраивал на поролоновый подвес в районе шасси ( G).Коммуникатор Samsung 900i 😃, батарея 3s 1300 ма, винт 10*4.7.
Че-то где-то косяк. Надо отделить мух от котлет - метод коррекции ухода гироскопов это не есть способ описания поворота. Посему смотри как коррекция курсового угла сделана. И описание поворота на кватернионах кроме небольшой прибавки к скорости (если на выходе Эйлер) не имеет каких-либо преимуществ перед описанием поворота на DCM. А для точности можно перейти на целочисленные вычисления, будет быстрее, но не сильно.Хотя вряд ли это надо - не будешь же ты калибровать индивидуально каждый датчик- инс золотая для хобби-пользователей будет.
Работы не много, 2 паза в платке пропилить (и расширить 2 существующих) и впаять, работы на 30 минут если неспеша.
Все намного проще, если просто аккуратно повернуть один из контактов XT60. Они в разъемах крутятся.
Ничего пилить и расширять тогда не нужно. У себя перепаял, с выпаиванием, очисткой, припаиванием и переобтяжкой заняло не больше 20 минут.
Понял, знал бы что они поворачиваются- вчера еще сделал. А так вчера поздно было, чтобы машину запускать пилить, оказывается оно и к лучшему 😃
знал бы что они поворачиваются
В папах - вообще пальцами, в мамах чуть потуже, аккуратно плоскогубцами.
как быть если ходовая 4С
- Поставить вместо D1 6-7 обычных (не Шоттки) диодов.
- Использовать DC/DC преобразователь с Uвх от 9 до 18 В при Uвых=12 В.
Использовать DC/DC преобразователь
какой мощности?
Поставить вместо D1 6-7 обычных (не Шоттки) диодов.
Почему? А как же потери?
какой мощности?
Сколько потребляет камера+передатчик+запас? 1 А обычно достаточно.
А как же потери?
Потери на 25% больше. Зато проще. 😃
Потери на 25% больше. Зато проще.
Я правильно понимаю, проще в смысле найти диоды?
Всем привет,сегодня летал ,за бортом -13-15,по баро показывает высоту 2500 метров,на земле 0 нормально,по GPS высота нормально казало ,из-за мороза может быть такой глюк?
за бортом -13-15,по баро показывает высоту 2500 метров,на земле 0
А что показывает датчик температуры, и где он находится? Датчик температуры должен быть недалеко от бародатчика или иметь с ним одинаковую температуру.
Всем привет,сегодня летал ,за бортом -13-15,по баро показывает высоту 2500 метров,на земле 0 нормально,по GPS высота нормально казало ,из-за мороза может быть такой глюк?
Да кстати, тоже самое 1350метров было при реальных ~ 200-300.
В инструкции написано что датчик температуры должен обдуваться воздухом.
Соответственно он у меня установлен на носу фюзеляжа, с наружи и показывает реальную температуру.
Бародатчик внутри, в носу, рядом с датчиком скорости к которому подходит трубочка с наружи.
Кстати в инструкции про то что датчик давления нужно с наружи устанавливать, ничего нет
Когда летал, было -15 -19 градусов. На земле тоже все нормально было.
Смысл датчик давления наружу выводить на мороз??? Ему на верху и так холодно;)
Когда летал до -10 все было нормально.
Chicho, Annex,
Бародатчик снаружи или не снаружи - нет большой разницы. Температура самого бародатчика - не важна. Важна температура воздуха с термодатчика, она должна быть как можно ближе к реальной температуре за бортом.
При ошибке измерения температуры примерно в 30 градусов ошибка в показаниях высоты будет примерно 10%.
Ваш же опыт говорит о сильно кривой баровысоте. Надо разобраться.
Непонятки с бародатчиком - это на телеметрии с АП или без АП?
Тимофей, здравствуйте!
скажи пожалста, на данный момент есть возможность подключения приемников с сумарным ппм к АП?
Chicho, Annex,
Важна температура воздуха с термодатчика, она должна быть как можно ближе к реальной температуре за бортом.
При ошибке измерения температуры примерно в 30 градусов ошибка в показаниях высоты будет примерно 10%.
Ваш же опыт говорит о сильно кривой баровысоте. Надо разобраться.
Непонятки с бародатчиком - это на телеметрии с АП или без АП?
Повторюсь, термодатчик выведен наружу, с правой стороны носа самолета.
Показывает реальнее некуда.
Стоит SmallTim OSD Baro, без автопилота.
Один момент, самолет сначала стоял на морозе часа два, пока мы облетывали другой.
Сделано это было сознательно, чтобы вся электроника и электромеханика, при проверке показала реальную работоспособность,
а не замерзла и сглючилась взлетев. Там то еще холоднее.
Перед взлетом все проверили, было ОК.
Взлетели и в полете обнаружился данный косяк с высотой по БАРО.
Все остальные данные были корректны.
Самолет отлетал ~10 - 15 минут, потом подмерз АКБ, пошли на посадку.
Моя версия - данный бародатчик не предназначен для мороза.
До -10 вроде подобного не наблюдалось.
Тупо замерз и вычисления пошли не правильные.