Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Вопрос тем, кто пилотирует Скайвокера. Друзья, подскажите, пожалуйста, в настройках чувствительности системы стабилизации/ориентации достаточно ли для первой начальной установки показателей (содержащихся в КП по умолчанию) - чувствительность по крену 50%, по тангажу 50%, демпфирование по крену 50%, по тангажу 50%?
(Отклонения рулевых плоскостей – рекомендованные производителем)
Или на первый раз нужно выставить иные показатели?
Если горизонт будет показывать криво, значит, возможно, есть помехи от видеопередатчика на датчики горизонта.
Кстати, подскажите я совершил первый облет Smalltim autopilot и заметил что в нормальном горизонтальном полете самолета линия горизонта от пиродатчиков колеблется на уровне 45 градусов к реальному горизонту, естественно попытка включения режима стабилизации приводила к штопору. На земле же такого эффекта нет, если самолет лежит горизонтально, то отклонения по крену и тангажу не более 10град. Как дальше действовать? Ввести поправки через контрольную панель? Тогда насколько 45 или 10 град…, или есть какие либо другие причины? Ничего горячего на виду у пирометров нет, разве что солнце светило с одног бока… Видеопередатчик работал и на земле и в воздухе, так что тоже отметается…
Или на первый раз нужно выставить иные показатели?
Скорее всего исходные настройки в режиме стабилизации покажутся Вам тормозными. Советую увеличить чувствительнсть до 75% а демпфирование до 150%. Сам я на Изике ставлю 100% и 200%. 😃
Как дальше действовать? Ввести поправки через контрольную панель?
Через КП не получится, там ограничение на +/- 15 градусов.
Надо лечить датчики. Это либо следствие тепловой помехи (двигатель, камера, нагретый солнцем участок фюзеляжа), либо ВЧ наводки, либо свойство самих датчиков. Мне, например, пришлось поменять местами пирометры в вертикальном сенсоре, что-бы избавиться от подобного эффекта.
Ничего горячего на виду у пирометров нет, разве что солнце светило с одног бока…
Наклон горизонта был в сторону солнца (верхный край) или наоборот? При развороте как менялся?
Лучше бы видео увидеть…
Видеопередатчик работал и на земле и в воздухе, так что тоже отметается…
Не совсем. От земли идет сильное отражение, и картина наводок может быть другой.
Советую увеличить чувствительнсть до 75% а демпфирование до 150%
Благодарю, Александр, за информацию.
Наклон горизонта был в сторону солнца (верхный край) или наоборот? При развороте как менялся?
Сначала нижний край в сторону солнца а потом…После трех штопоров при попытке включить стабилизацию при первом же полете и удачного выхода из них, у самой земли, память как то переклинило, вообщем не помню, посмотрю в следующий раз.
нижний край в сторону солнца
Значит это не солнце - оно верхний край притягивает.
Попробуйте в следующий раз заклеить нижний глазок Z пирометра тонким прозрачным скотчем - если ситуация улучшится, - дело в нем.
И запишите видео по возможности…
Попробуйте в следующий раз заклеить нижний глазок Z пирометра тонким прозрачным скотчем - если ситуация улучшится, - дело в нем
А можно поподробнее природу этого эффекта?
И еще особенность полета была в том что летаю над замерзшими водоемами, где один берег выше и греется солнцем, а второй ниже и меньше прогревается, но я считал, что на фоне низкой температуры неба это мелочи.
И еще особенность полета была в том что летаю над замерзшими водоемами, где один берег выше и греется солнцем, а второй ниже и меньше прогревается, но я считал, что на фоне низкой температуры неба это мелочи.
Водоемы очень неплохо влияют на горизонт. Температура воды - зимой выше, а летом - ниже температуры земли. Но это в худшем случае 20-30 градусов наклона, больше я пока не наблюдал.
можно поподробнее природу этого эффекта?
Без виде Вашего полета нельзя точно сказать, что это был за эффект. Я сталкивался со следующим:
Если пирометры Z датчика изначально неодинаковы или неодинаково деградировали со временем, и если тот, что смотрит на землю занижает температуру, а верхний завышает - в условиях небольшой разницы температур (видите сколько если!) горизонт начинает крениться вплоть до ухода в инверсию. Дефект нестабилен - в один день можно летать нормально а на следующий - словить крен. Причем больше всего влияет именно Z датчик - как определяющий положение модели верх или низ. Помню тогда даже просил Тимофея отключть Z пирометр вообще, считая что модель не может перевернуться. В принципе это можно сделать аппаратно, но проще оказалось перепаять пирометры.
Заклейка скотчем - давала некоторое улучшение - если крен был до невозможности взлететь, то он уменьшался до возможности.
PS: В Вашем случае лучше сначала отсечь все остальные версии, но для этого надо хоть раз увидеть… 😃
Причем больше всего влияет именно Z датчик - как определяющий положение модели верх или низ
Я предполагал, что “верх или низ”- это единственная функция Z- датчика, и в худшем случае будет перепутан верх и низ, но горизонт от него кренится не должен, вроде. Я наводил инфракрасный термометр на небо, там минус 60 (если ясно), в общем даже если мерить деградировавшим пирометром, то ошибиться трудно, или я ошибаюсь?
Сижу, вот, потихоньку настраиваю АП (мануал и форум по теме изучил), все вроде бы давно и толково разжевано, но вот не смог решить такую задачку. А условия задачи такие. В настройках АП установил включение автовозврата из-за потери сигнала согласно видеоинструкции с сайта. Файлсэйв в передатчике включен (3-ий канал, аппаратура Футаба Т7С). Однако при выключении передатчика режим автовозврата не включился.
Тогда последовал совету одного из форумчан:
«Для детекта пропадания сигнала RSSI, как таковой, не нужен. Настройте FS на приемнике в виде выхода за диапазон регулировок и все получится. На примере “газа”: Калибруем канал в контрольной панели от -100% до +100%. FS в приемнике настраиваем на -120% (выведя на момент настройки триммером и потом вернув обратно). Теперь при пропадании сигнала АП поймет, что пора включаться».
Но при выключении передатчика автовозврат опять не включился. В то же время автовозврат стал включатся при работающем передатчике и минимальном положении стика газа (при переводе ручки газа вверх – автовозврат отключается).
Принудительно, через тумблер автовозврат включается.
Чувствую, что делаю что-то не так, но вот что именно – не могу понять пока.
Может кто знает как решить эту проблему?
Вы на верном пути. Подсоедините АП к компу. При выключении передатчика в КП в разделе “регулировка диапазонов” посмотрите, выходит ли регулировка за диапазон на том канале, на который настроен ФС.
выходит ли регулировка за диапазон на том канале, на который настроен ФС
нет,Ильвир, не выходит, и уровень RC сигнала при выключенном передатчике всегда - ОК
значит ли это, что нужно перекалибровать канал?
Похоже разобрался. Спасибо, Ильвир, за подсказку! Мой косяк был. Выставлял -120% для FS программно субтриммером, а, оказывается, надо было просто триммером. После этого регулировка вышла за диапазон и при отключении передатчика появилась индикация включения автовозврата. Да уж, лишний раз подумать - никогда не помешает:)
Чувствую, что делаю что-то не так, но вот что именно – не могу понять пока.
На 7-ми канальной Футабе FS можно включить только на 3-м канале.
Проверьте по меню передатчика, что обычный диапазон 3-го канала +/- 100%, а FS настроен на +110% (газ в Футабе инвертирован).
Проверьте, что диапазоны РУ калибровались при изменении 3-го канала в пределах +/- 100% (без перехода в FS).
Попробуйте дать газ, перед проверкой отключения передатчика.
Сначала нижний край в сторону солнца а потом…После трех штопоров при попытке включить стабилизацию при первом же полете и удачного выхода из них, у самой земли, память как то переклинило, вообщем не помню, посмотрю в следующий раз.
Алексей, было бы здорово посмотреть на видео.
Эх, скорей бы погода что-ли хоть чуть потеплее. Руки уже чешутся облетать ИМУшку.
Серийная партия пришла с производства вчера. Ждет термоусадки, наклеек, разъемчиков и облета.
Сегодня немного дал отдохнуть голове от наземки (прошивка для работы с телеметрией без АП), подвязал почти все недостающие хвостики в общении ИМУ, АП и Контрольной Панели, вбил функции коррекции центробежных ускорений, но пока не подвязал их к математике.
Думаю, пока холодрыга, покатаю ИМУшку всячески на машине, посмотрю, как ведет себя 😃
Облетывать буду на маленьком шустром летающем крыле - если с ним не будет проблем, то бомбовозы типа скайвокера будут в шоколаде. Про потенциальные проблемы:
Гироскоп на ИМУшке ведет себя не идеально. Ну, то есть, ведет себя как очень приличный MEMS гироскоп. Я знал, что без калибровки каждого отдельного экземпляра получу, что и получил в итоге, но всё же была робкая надежда…
На 10 быстрых оборотах вокруг себя по крену, 2 оборота в секунду, ИМУшка ошибается на 50 градусов в итоге, показывает 3650 градусов. Т.е. погрешность от заявленной чувствительности равна 50 град / 3600 град = 1.3 %. После остановки вращения приходит в норму за 5-6 сек. Понятное дело, что в стабилизации я даже 1 бочку не дам сделать, так что тут всё отлично. Но вот в ручном режиме чисто теоретически можно сшибить ИМУшке мозги ненадолго. Остается надеяться, что FPV, конечно, не акробатический вид спорта, и после 10 полных бочек подряд вытошнит любого😵. Уже на третьей бочке. А там погрешность будет не больше чем градусов 10, и горизонт восстановится за секунду, явно быстрее, чем пилот 😎
По тангажу, что интересно, такого нет - тут мой экземпляр гироскопа отрабатывает на совесть. После 10 оборотов ошибка меньше градуса. 10 петель, 2 петли в секунду, - тоже, конечно, лихо. Можно не беспокоиться, что кто-то чисто теоретичекси будет так летать на FPV модели 😃.
По курсу всё тоже хорошо, но с курсом можно точно не беспокоиться - модель просто не сможет менять курс со скоростью 1-2 оборота в секунду, а на меньших угловых скоростях математика успешно убивает погрешности.
Ну, и, возвращаясь к крену, на 10 медленных бочках - 2-3 секунды на бочку - погрешности нет, математика успевает прибить накапливающуюся разницу.
В общем, всё это просто мое брюзжание. Нет счастья в этой жизни, даже клевые датчики от ST - не идеал.
Вторая потенциальная проблема - надо регулировать чувствительность системы управления в зависимости от скорости. ИМУшка на порядок быстрее реагирует на все возмущения по сравнению с пиро, и может держать модель гораздо четче, ровнее и плотнее к требуемым углам. Но при слишком большой чувствительности может ввести модель в высокочастотные колебания. Сделал анализ колебаний на лету и отстрел данных на АП, и буду на АП давить коэффициенты усиления в математике отклонения серв относительно заданных в Контрольной Панели, всё сильнее и сильнее, до тех пор, пока дрожь не прекратится. Вот эта штука еще не подвязана к АП.
Третья потенциальная проблема - что делать, если недоступна ни информация от GPS, ни с бародатчиков, для вычисления центробежных ускорений. В таком случае модель, вертясь над базой, может начать уходить во всё более крутую спираль, и очень даже быстро ссыпется. Похожее, наверное, происходит с Фишками. Буду наблюдать за угловыми скоростями и давить на АП требуемые углы крена-тангажа, если угловые скорости выше безопасных угловых скоростей для плавных кругов. Плюс, если ГПС отвалился, а ПВД забился птичьей какашкой, т.е. неизвестно вообще ничего, то можно заложиться на какую-то минимальную разумную скорость модели в воздухе и хотя бы грубо оценивать центробежные ускорения по ней и по угловым скоростям с гироскопа. Это еще не подвязано к АП.
Четвертая потенциальная проблема - скорее, не новая проблема, а проблема, уходящая с появлением ИМУшки. Мониторить угловые скорости очень полезно. Теперь АП не сможет поломать крыло лихим выходом в горизонт после пикирования, а то пару раз так было. Теперь, если угловые скорости или перегрузки выше разумных, то буду мгновенно давить на АП коэффициенты усиления в математике отклонения серв, до тех пор, пока угловые скорости и ускорения не придут в разумные пределы. Это тоже не подвязано, но это сделать очень легко.
Выстраивать зависимость чувствительности от скорости не хочу, она разная для всех моделей, да и лишние настройки в Контрольной Панели - лишняя возможность накосячить с настройками. Думаю, удастся обойтись проверкой угловых скоростей на лету и занижением чувствительности прямо на лету.
К сожалению, нечем захватить видео с наложенным горизонтом от ИМУшки - тюнер мой не работает под Win7 на новом ноуте, надо новый тюнер. Куплю - повыкладываю видео.
модель просто не сможет менять курс со скоростью 1-2 оборота в секунду
Есть такая. Вводится в плоский штопор и мило крутится как осиновый листочек.
Смотрю на платку и слюньки тяку ть
Думаю, пока холодрыга, покатаю ИМУшку всячески на машине, посмотрю, как ведет себя
Пока холодрыга - надо летать. Чтоб через пол-года фишкиных сюрпризов не было. 😃
У тебя как автокалибровка сделана, при включении или по команде?
, что без калибровки каждого отдельного экземпляра получу, что и получил в итоге
Хм. А нельзя ли заложить возможность пользовательской калибровки по температуре и линейности? По умолчанию - летаем на общих основаниях, но кто хочет и может провести тонкий тюнинг - вычисляет по специальной методике ряд доп. коэффициентов и вводит их память IMU.
По тангажу, что интересно, такого нет - тут мой экземпляр гироскопа отрабатывает на совесть
Подозрительно это. Один плывет на проценты, другой на доли процента. Так и до отбраковки недалеко. 😃
анализ колебаний на лету и отстрел данных на АП, и буду на АП давить коэффициенты усиления в математике отклонения серв относительно заданных в Контрольной Панели
ИМХО нужен адаптивный алгоритм…
Кстати, как ты борешся с вибрацией? Какой диапазон пропускания фильтров и можно ли его регулировать?
Хорошая идея сделать режекторный фильтр на частоте оборотов двигателя: либо с широким захватом, либо автоматически перестраиваемый.
что делать, если недоступна ни информация от GPS, ни с бародатчиков, для вычисления центробежных ускорений.
Забить. Ибо если все отказало - нахрен спасать такую модель? 😃
Мониторить угловые скорости очень полезно.
И отображать их, а так-же углы тангажа и крена в цифрах. Очень полезно для отладки АП и тюнинга модели.
У тебя как автокалибровка сделана, при включении или по команде?
Калибровки акселей нет. Калибровка компаса - отдельная процедура, исполняемая с помощью Контрольной Панели. Калибровки гир сначала вообще не было, и всё работало замечательно, но потом для очистки совести ввел автокалибровку нулей гир на старте. Калибровку в полете по команде не хочу делать - это лотерея.
Кстати, как ты борешся с вибрацией? Какой диапазон пропускания фильтров и можно ли его регулировать?
Аксель может опрашиваться с частотой что-то от 1 Гц до 1.5 кГц. Сейчас поставлено 400 Гц. Кода перед глазами нет, точно посмотреть не могу. Аксель поставлен на 8G, ввести датчик в насыщение вибрацией нереально. Можно поймать биения, если частота вращения винтов будет приближаться к 24000 RPM. Маловероятно. Можно поставить частоту опроса выше раза в 2, если надо.
Аксель может опрашиваться с частотой что-то от 1 Гц до 1.5 кГц. Сейчас поставлено 400 Гц.
ИМХО, надо занижать до десятков Герц. Да и гирам от вибрации мотора не сладко - по сути дополнительный дрейф.
Калибровку в полете по команде не хочу делать - это лотерея.
Не, в полете не надо. При старте - вполне достаточно.
На 10 быстрых оборотах вокруг себя по крену, 2 оборота в секунду, ИМУшка ошибается на 50 градусов в итоге, показывает 3650 градусов. Т.е. погрешность от заявленной чувствительности равна 50 град / 3600 град = 1.3 %. После остановки вращения приходит в норму за 5-6 сек. Понятное дело, что в стабилизации я даже 1 бочку не дам сделать, так что тут всё отлично. Но вот в ручном режиме чисто теоретически можно сшибить ИМУшке мозги ненадолго. Остается надеяться, что FPV, конечно, не акробатический вид спорта, и после 10 полных бочек подряд вытошнит любого. Уже на третьей бочке. А там погрешность будет не больше чем градусов 10, и горизонт восстановится за секунду, явно быстрее, чем пилот
1.) Жалко что это не удалось победить 😦. У вовиной телеметрии та же проблема присутствует. Вот тут видно
2.) Иму будет подключатся только через автопилот? На прямую к телеметрии никак?
3.) Хотел бы напомнить хотелку для отображения реального курса визирной меткой. rcopen.com/forum/f90/topic205896/2261 . Так же добавил бы хотелку по смещению отображения сетки телеметрии на угол поворота камеры. Сейчас при использовании хэад трекера приходится оставлять в поле зрения кончик носа что бы понимать где центр. Было бы не плохо что бы в этом помогала телеметрия, плюс везирная метка курса на это была бы завязана.
4.) Когда планируешь выставить на продажу хэад трекер?
На прямую к телеметрии никак?
Боюсь, пока нет. Сейчас она под завязку.
хотелку по смещению отображения сетки телеметрии на угол поворота камеры
А может проще шкалу (или шкалы) небольшую, на которую можно будет затянуть при желании не только угол поворота сервы камеры, но и вообще состояние любого канала? Например, у кого нет серв по камерой - смогут завести уровень газа.