Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Думаю, пока холодрыга, покатаю ИМУшку всячески на машине, посмотрю, как ведет себя
Пока холодрыга - надо летать. Чтоб через пол-года фишкиных сюрпризов не было. 😃
У тебя как автокалибровка сделана, при включении или по команде?
, что без калибровки каждого отдельного экземпляра получу, что и получил в итоге
Хм. А нельзя ли заложить возможность пользовательской калибровки по температуре и линейности? По умолчанию - летаем на общих основаниях, но кто хочет и может провести тонкий тюнинг - вычисляет по специальной методике ряд доп. коэффициентов и вводит их память IMU.
По тангажу, что интересно, такого нет - тут мой экземпляр гироскопа отрабатывает на совесть
Подозрительно это. Один плывет на проценты, другой на доли процента. Так и до отбраковки недалеко. 😃
анализ колебаний на лету и отстрел данных на АП, и буду на АП давить коэффициенты усиления в математике отклонения серв относительно заданных в Контрольной Панели
ИМХО нужен адаптивный алгоритм…
Кстати, как ты борешся с вибрацией? Какой диапазон пропускания фильтров и можно ли его регулировать?
Хорошая идея сделать режекторный фильтр на частоте оборотов двигателя: либо с широким захватом, либо автоматически перестраиваемый.
что делать, если недоступна ни информация от GPS, ни с бародатчиков, для вычисления центробежных ускорений.
Забить. Ибо если все отказало - нахрен спасать такую модель? 😃
Мониторить угловые скорости очень полезно.
И отображать их, а так-же углы тангажа и крена в цифрах. Очень полезно для отладки АП и тюнинга модели.
У тебя как автокалибровка сделана, при включении или по команде?
Калибровки акселей нет. Калибровка компаса - отдельная процедура, исполняемая с помощью Контрольной Панели. Калибровки гир сначала вообще не было, и всё работало замечательно, но потом для очистки совести ввел автокалибровку нулей гир на старте. Калибровку в полете по команде не хочу делать - это лотерея.
Кстати, как ты борешся с вибрацией? Какой диапазон пропускания фильтров и можно ли его регулировать?
Аксель может опрашиваться с частотой что-то от 1 Гц до 1.5 кГц. Сейчас поставлено 400 Гц. Кода перед глазами нет, точно посмотреть не могу. Аксель поставлен на 8G, ввести датчик в насыщение вибрацией нереально. Можно поймать биения, если частота вращения винтов будет приближаться к 24000 RPM. Маловероятно. Можно поставить частоту опроса выше раза в 2, если надо.
Аксель может опрашиваться с частотой что-то от 1 Гц до 1.5 кГц. Сейчас поставлено 400 Гц.
ИМХО, надо занижать до десятков Герц. Да и гирам от вибрации мотора не сладко - по сути дополнительный дрейф.
Калибровку в полете по команде не хочу делать - это лотерея.
Не, в полете не надо. При старте - вполне достаточно.
На 10 быстрых оборотах вокруг себя по крену, 2 оборота в секунду, ИМУшка ошибается на 50 градусов в итоге, показывает 3650 градусов. Т.е. погрешность от заявленной чувствительности равна 50 град / 3600 град = 1.3 %. После остановки вращения приходит в норму за 5-6 сек. Понятное дело, что в стабилизации я даже 1 бочку не дам сделать, так что тут всё отлично. Но вот в ручном режиме чисто теоретически можно сшибить ИМУшке мозги ненадолго. Остается надеяться, что FPV, конечно, не акробатический вид спорта, и после 10 полных бочек подряд вытошнит любого. Уже на третьей бочке. А там погрешность будет не больше чем градусов 10, и горизонт восстановится за секунду, явно быстрее, чем пилот
1.) Жалко что это не удалось победить 😦. У вовиной телеметрии та же проблема присутствует. Вот тут видно
2.) Иму будет подключатся только через автопилот? На прямую к телеметрии никак?
3.) Хотел бы напомнить хотелку для отображения реального курса визирной меткой. rcopen.com/forum/f90/topic205896/2261 . Так же добавил бы хотелку по смещению отображения сетки телеметрии на угол поворота камеры. Сейчас при использовании хэад трекера приходится оставлять в поле зрения кончик носа что бы понимать где центр. Было бы не плохо что бы в этом помогала телеметрия, плюс везирная метка курса на это была бы завязана.
4.) Когда планируешь выставить на продажу хэад трекер?
На прямую к телеметрии никак?
Боюсь, пока нет. Сейчас она под завязку.
хотелку по смещению отображения сетки телеметрии на угол поворота камеры
А может проще шкалу (или шкалы) небольшую, на которую можно будет затянуть при желании не только угол поворота сервы камеры, но и вообще состояние любого канала? Например, у кого нет серв по камерой - смогут завести уровень газа.
У вовиной телеметрии та же проблема присутствует. Вот тут видно
Пилотажка хорошая, а вот датчик горизонта пардон за прямоту, 80% полета показывал черти что и с боку бантик…
Это у всех с пиродатчиками такая ахинея творится???
Отсюда вопрос, если он реально не показывает своевременно и четко все изменения, то нужен ли он???
Ну если только для красоты;)
Человек летат в ручном режиме, но вот что будет делать автопилот с такими показаниями?
Если я правильно понимаю, то IMU будет отрабатывать быстрее и четче?
Своей телеметрией Smalltim Baro, я пока доволен, единственное кнопочку ресет наверно выведу, всетаки иногда датчики приходится сбросить лишний раз, при старте (минус 10 метров высота, как то удивляет=).
Например, у кого нет серв по камерой - смогут завести уровень газа.
Очень здравая мысль, при посадке например.
Мне приходится смотреть на расход тока двигателем, чтобы понять на сколько движок крутит.
На ручки отвлекаться зрительно некогда, смотрю скорость, скорость снижения и тягу двигателя.
Было бы на треть проще сажать большие колесные самолеты:)
Это не ская на брюхо в поле посадить:)
(только без обид)
Это у всех с пиродатчиками такая ахинея творится???
Это не пиродатчики. Это - IMU, как раз то, к чему так все стремятся. 😃
Исправное пиро так врать в принципе не может…
но вот что будет делать автопилот с такими показаниями?
С АП все будет в порядке - как тока прекратится вращение, заработают аксели и вернут горизонт на место.
Для непилотажного FPV - коего большинство - IMU будет вполне адекватно.
Это вовина ИМУшка так работает. Не пытаюсь ущемить как-то Вовины разработки, он крут без шуток, но в этом полете какое-то полное безобразие творится. Так нормальная ИМУ не должна работать. Даже на пилотажке. Я на 10 бочках вижу такие погрешности, какие тут вылазят от полубочки. Либо криво ее поставили, либо вибрацией бьет, либо откалибрована не так…
Для непилотажного FPV - коего большинство - IMU будет вполне адекватно.
При всем уважении, если начинаются проблемы с РУ в воздухе, тут до пилотажных фигур одиншаг:)
Как говорится как повезет! Может так начать болтать…
У меня как то файлсейв случился, 2 раза подряд с интервалом в 10 сек пропало РУ, так самоль в штопоре закрутило конкретно, хорошо высота была большая:)
По сему и беспокоюсь. Вытащит АП самоль или вопрос?
При всем уважении, если начинаются проблемы с РУ в воздухе, тут до пилотажных фигур одиншаг
Если не будет плоского штопора, то вытащит. Ограничение угловых скоростей не даст сильно завертеться, даже если у ИМУшки мозги съедут набекрень. Ну а дальше как только 2-3 секунды более-менее ровного полета в каком-нибудь направлении, хоть к земле, и ИМУ приходит в себя. Это елси у нее в принципе грыша съедет. Я подстраховался, датчики угловых скоростей поставил на 2000 град/сек, акселерометры на 8G. Все опыты и измерения делал на таких настройках. Знаете, 2000 град/сек и 8G вспотеешь накручивать даже на самой резвой пилотажке. Шокфлаер, может быть, сможет…
как тока прекратится вращение, заработают аксели
Дык на сколько я понимаю, вращение это, должен прекратить АП, опираясь на показания датчика горизонта…
А если он, тогой, как этот? Вдруг в резонанс войдет:)
Он в право, а нуно уже в лево… 😉
Дык на сколько я понимаю, вращение это, должен прекратить АП, опираясь на показания датчика горизонта… А если он, тогой, как этот? Вдруг в резонанс войдет Он в право, а нуно уже в лево…
Тут, по-моему, летали в ручном режиме, АП не вмешивался. Вмешивался бы - вряд ли этот пилот так резко полетал бы 😃
Похоже, у Вовы слишком большой вес акселерометров стоит и нет коррекции центробежных ускорений, что вряд ли, или ГПС лагает - смотрим фрагмент 0:55 - 0:58. Самик делает левый поворот, центробежное ускорение наклоняет кажущийся вектор тяжести от направления к центру земли наружу поворота, а горизонт заваливается внутрь поворота. Потом за секунду приходит в норму.
Серийная партия пришла с производства вчера
Большинство наверное хочет знать, когда можно будет заказать? УЖ ОООООЧЕНЬ хочется ИМУ…
Дык на сколько я понимаю, вращение это, должен прекратить АП, опираясь на показания датчика горизонта…
Вращение прекращают по гироскопам. И если не превышен порог максимальных градусов/сек - делается это элементарно. Так-же как делает человек при выходе из штопора - сначала прекращает вращение вообще, а потом разбирается - где тут у нас горизонт? 😃
А это уже задача для акселерометров. Так что не стоит драматизировать. 😃
Похоже, у Вовы слишком большой вес акселерометров стоит
По сравнению с Фишкой - у Вовы очень быстрая нормализация. У Хранителя - примерно такая-же.
и нет коррекции центробежных ускорений,
Похоже здесь ты будешь первым! 😃
Похоже здесь ты будешь первым!
Не, ты что 😃
Все учитывают центробежные ускорения уже давным давно, это я позади паровоза. Я на 99% уверен, что в те системы, где есть нормальный ГПС, вписали коррекцию горизонта по центробежным ускорениям от ГПСа, это очень эффективно и очень просто.
А почему по ГПС? Разве не проще изменение курса отслеживать компасом?
Все учитывают центробежные ускорения уже давным давно, это я позади паровоза.
Весьма сомневаюсь. Если речь об авиамодельных системах, то Фишка почти на 100% - нет (варианты просто стабилизатора без GPS и АП не отличаются по поведению); Хранитель - не может по определению (у него нет GPS); Вову - надо проверять.Всякие КоптреКонтроли - вообще DCM. 😦 Можешь предложить тест, позволяющий это проверить на земле или в полете?
Это вовина ИМУшка так работает. Не пытаюсь ущемить как-то Вовины разработки, он крут без шуток, но в этом полете какое-то полное безобразие творится. Так нормальная ИМУ не должна работать. Даже на пилотажке. Я на 10 бочках вижу такие погрешности, какие тут вылазят от полубочки. Либо криво ее поставили, либо вибрацией бьет, либо откалибрована не так…
Да, вибрация там зашкаливает. Но как показала практика избавится от вибрации почти нереально и в 80% случаев она будет либо шкалить, либо быть на приделе 😦. Конечно если не колбасить самолет, IMU работает на все 100%, ведет самолет как по рельсам, даже с вибрацией, но если начать шалить то все, попа. Просто интересно как это все будет отрабатывать в сложных метеоусловиях, при сильном ветре и больших и резких порывах? Или как это будет просиходить после того как самолет схватит смачные помехи(PPM), сделает пару кувырков, а потом только отработает файл сейф?
Да, вибрация там зашкаливает.
Кстати, Александр, на какой версии прошивки писался тот ролик? 5.06 не пробывали? ИМХО заметно стабильнее 5.03 и 5.05…
как показала практика избавится от вибрации почти нереально и в 80% случаев она будет либо шкалить, либо быть на приделе
Это просто Вова их так отображает. 😃
А с вибрацией можно программными фильтрами бороться - ведь вибрации мотора легко отслеживаются темиже фильтрами…
Кстати, Александр, на какой версии прошивки писался тот ролик? 5.06 не пробывали? ИМХО заметно стабильнее 5.03 и 5.05…
Наверное на 5.03, точно не помню, если надо могу вечером посмотреть точнее.
to smalltim. Так как насчет ответы на остальные вопросы? 😉 Я просто собираю бешеную табуретку для гонок, автопилот мне там не нужен а вот легкую телеметрию с доп плюшками очень хотелось бы 😃
легкую телеметрию с доп плюшками очень хотелось бы
В телеметрии осталось 12 байт. 😃
Горизонт и доп. индикатор можно добавить только если вернуться к 271 и сделать новую ветку без всех плюшек, что я добавлял.
Либо пожертвовать чем-нить. В принципе есть пару кусочков, которые можно ряпнуть, но для горизонта ИМХО этого не хватит.
Как вариант - забрать PPM с переключений экрана и выводить его на доп. индикатор - небольшую шкалу. Переключать экраны ведь Вам не понадобится в полете? А преднастроки того, к чему привязывать основные шкалы, к баро или гпс, можно и на земле через конфигуратор.