Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
подскажите, я где-то накосячил в настройках, немогу понять где: в режиме стабилизированного полета самолет не управляется вообще, не реагирует ни на что - только на газ и на рудер (рудер настроен как сквозной канал). в режиме автовозврата - стабилизируется по горизонту и летит по прямой, как стабилизировался, так и летит… я так понимаю, я где-то сильно зажал его настройками, не могу понять где… скажите - где копать… и еще вопрос - не работает датчик воздушной скорости - имеет ли значение диаметр трубки? как проверить датчик? телеметрия показывает какую-то хрень даже при отключенном датчике…
Алексей, если не сложно, сохраните настройки с АП в файл и выложите в форум, всё сразу станет ясно.
Только я один наткнулся на сбой робокассы? Невозможно оплатить.
У меня тоже самое, оплатил через робокассу, деньги ушли неизвестно куда. В Смалтим они не поступили.
Обещали разобраться с робокассой.
Т.е. мои денюжки тоже тю-тю? Платил КИВИ через робокассу. На почту письмо пришло:
Ваш заказ принят к обработке и будет отправлен в течении следующего рабочего дня после поступления денег на счет компании.
------------------------------------------------------------------------------
SmallTim IMU (предзаказ) 3140,00 руб x 1 = 3140,00 руб
------------------------------------------------------------------------------
Доставка - EMS-Почта России: 730,00 руб
ИТОГО: 1 товар на сумму 3870,00 руб
Уважаемые покупатели продукции SmallTim !
Убедительно прошу Вас не волноваться - ни чьи деньги никуда не пропали и не ушли “в космос”. Все кто оплатил - получат свой заказ в целости и сохранности 😉
Система приема электронных платежей Робокасса была внедрена прежде всего для возможности оплаты пластиковыми картами, и с ними проблем не возникало вроде. Оплата через Киви-терминал - разовый (по крайней мере пока) случай и системой введен лимит на разовый платеж. Разбираемся.
При положительном результате (когда платеж принимается системой) - Вам приходит уведомление о снятии денег, одновременно оно приходит и нам. Любые случаи не подтверждения оплаты разбираются нами сразу.
В любом случае никого не обидим, надеюсь Вы нам уже верите.😃
Любые вопросы по прохождению платежей можете отправлять на наши контакты, которые известны. Я надеюсь уважаемый админ. не забанит меня за рекламу.
Ура, IMU отправляют после 27-го.
Сегодня поиспытывал IMU на предмет температурной устойчивости. Засунул серийную платку в морозильную камеру холодильника (-18С) и запустил. ИМУшка на старте сбросила нули гироскопов и поработала минут 15.
После этого вытащил под выхлоп от ноутбука (+35С). Через несколько секунд угловые скорости от нулей поползли и в итоге поднялись в максимуме до 2 градусов в секунду.
Горизонт не начало вращать и кривить, математика душит такие уходы на ура.
Тем не менее, погрешность в горизонте таки появилась, около 0.5 - 1 градуса - от ухода нулей акселерометров.
И из-за того, что математика начала активно корректировать уход гир, увеличился шум в определении углов, амплитуда около 0.2 градуса.
Вернул ИМУшку в морозилку - шум ушел, угловые скорости в состоянии покоя пришли к нулям.
Думаю, для теплового размаха в 53 градуса это более чем прилично. Ничего не буду колхозить, термостатировать, снимать температурные кривые и калибровать или что-то еще изобретать. Для самолетов - пойдет.
Не удержался, подержал ее, не перезагрузив после инициализации при температуре -18, над кружкой с кипятком в течение 5 минут - покрылась каплями от пара, бедняжка, но так и не стала кривить горизонт. Короче, проверка пройдена.
Короче, проверка пройдена.
ТИМ!
А как она будет “0” блюсти в реальном полете?
Кориолис, резкая эволюция?Там никакая математика не спасет 😦
Или есть коррекция по ЖПС и магниту?
Сегодня поиспытывал IMU
Тим, покажите пожалуйста видео работы искусственного горизонта с ИМУ.
Павел Филиппов
Несколько стариц назад и увидите, как оно работает.
У меня тоже самое, оплатил через робокассу, деньги ушли неизвестно куда. В Смалтим они не поступили. Обещали разобраться с робокассой.
Мои дошли.
По планерной прошивке.
Тимофей, группа товарищей, с Приморья, начала строительство трех планеров размахом три метра.
Один - новичек в ФПВ, один - матерый ФПВ-ник, намедни утративший модель на удалении 20 км (попал в сильный нисходняк с ветром ок 25-30 м/с и не смог выгрести. Мотопланер “Феникс”). Ну и ваш покорный слуга.
Ориентировочно планера сделаем за полтора месяца.
Планерная прошивка поспеет к этому врмени? Можно надеяться?
Короче, проверка пройдена.
А в стиральную машину не пробовал запихнуть или хотя бы в кофемолку? А то испытания какие то неполноценные.
А в стиральную машину не пробовал запихнуть или хотя бы в кофемолку? А то испытания какие то неполноценные.
Может АвТаР, забыл смайлик поставить? Но как-то неуместно в любом случае… 😦
А в стиральную машину не пробовал запихнуть или хотя бы в кофемолку? А то испытания какие то неполноценные.
Лексей, ты поосторожнее с юмором, не все понимают, что это беззлобная подколка 😃
Ну, а по делу - дюже я наелся приколов от пирометров, и фишкины глюки пугают, хочу заранее жестко погонять.
Планерная прошивка поспеет к этому врмени? Можно надеяться?
Да, думаю, можно. Что не успеем к сроку - по ходу сможем вылизать.
А сколько комплектов уже готово к продаже? И сколько уже предзаказано? Есть смысл заказывать? На всех хватит? Можно ли както забрать у Тимофея в Москве и соответственно перевести ему деньги?
Павел Филиппов
Несколько стариц назад и увидите, как оно работает.
Если не сложно, ткните носом, а то я сам не могу найти.
А сколько комплектов уже готово к продаже? И сколько уже предзаказано? Есть смысл заказывать? На всех хватит? Можно ли както забрать у Тимофея в Москве и соответственно перевести ему деньги?
Хватит всем.
Сколько предзаказано - много, но точно не скажу.
Заказывать смысл есть, хватит всем, даю гарантию 146% %)
Забрать можно, но лучше, всё-таки, дождаться 27го.
Все платки целиком и полностью готовы и укомплектованы, ждут заливки финальной прошивки.
Собственно, объявление:
Коллеги, надо проводить массированные облеты. Кто (из Москвы) забивался на облеты и хочет поставить IMU на модель и облетать в текущем состоянии прошивки, то милости просим - пните меня в личку, почту, скайп, телефон, короче, по удобным Вам каналам.
Объясняю, почему из Москвы. С вероятностью 99% прошивка ИМУшки перед 27м обновится до релизного состояния, и перешивать ее с пересылкой - сущее наказание. Проще будет пересечься в Москве и перепрошить за минуту. Пожалуйста, не обижайтесь. АП НЕ УМЕЕТ обновлять прошивку IMU и, хотя введение такой функции возможно, я бы не хотел сейчас тратить время на это - нам еще учить IMU/АП управлять коптерами.
На что хочется обратить особенно пристальное внимание при облетах:
-
Устойчивость к вибрациям. Если у Вас модель с несбалансированным пропеллером или ДВС - замечательно 😃
-
Стабильность при агрессивных маневрах: при маневрах с угловыми скоростями >500 град/сек гироскопы будут насыщаться и ИМУ будет показывать недоворот до тех пор, пока не выровняется математикой. Как проверять - 5-10 бочек с угловыми скоростями выше 1 бочки в секунду. Резкие развороты, горки, петли-полупетли и т.д. с угловыми скоростями выше 500 град/сек.
-
Влияние бортовой электроники на компас. Мои тесты показывают, что стандартный бесколлекторник на 10см дистанции почти не влияет на компас, но есть еще силовые провода и т.д. Как проверять - установить IMU в самое неподходящее место и посмотреть, как работает компас. Должен работать, ибо нефига.
-
Коррекция центробежных ускорений по данным GPS (в условиях заметного ветра) и бародатчика скорости. Как проверяется - агрессивные, плотные круги, большие плавные круги (по 10-20 кругов), размашистые наклонные петли вполнеба (3-4-5петель).
Соответственно, чего еще нет в прошивке IMU и что хочется сделать к релизу:
-
Динамический выбор рабочего диапазонов гироскопов: при приближении угловых скоростей к 500 град/сек IMUшка должна переключаться на 2000 град/сек и сохранять это состояние в течение, скажем, как минимум пары секунд.
-
Имитация пирометров для подключения сторонних АП, использующих пирометры.
-
Управление параметрами MARG (математики IMU, обеспечивающей слияние данных со всех датчиков IMU) со стороны АП. В текущем состоянии математика MARG работает даже лучше, чем я надеялся, но на всякий случай надо уметь поменять параметры MARG со стороны АП.
Чего нет в АП и хочется сделать к релизу ИМУ:
-
Анализ сигнала по датчикам угловых скоростей (после ФВЧ), оценка уровня раскачек-вибраций и автоматическое снижение чувствительности/демпфирования по крену/тангажу при намеках на раскачку.
-
Автоматическая установка углов коррекции установки IMU по крену и тангажу в полете по команде управляющего канала.
-
Применение углов коррекции к углам, получаемым от IMU.
Чего нет в Контрольной Панели и что хочется сделать к релизу ИМУ:
-
Добавление параметров, задающих углы коррекции установки платы IMU относительно плоскости горизонтального полета модели, в пределах +/- 10 градусов.
-
Добавление оценочного параметра, показывающего, насколько полно сделана калибровка компаса, и сколько еще нужно вертеть модель при калибровке компаса.
Пожалуйста, обратите внимание, что IMU не умеет и не будет уметь определять позицию модели без GPS, для этого нужны датчики другого класса и порядка стоимости. Плату правильнее было бы назвать AHRS - гирокурсовертикаль, т.е. железка, заточенная на то, чтобы определять не ПОЗИЦИЮ, а ОРИЕНТАЦИЮ аппарата.
Второе: несмотря на то, что математика, примененная в IMU, с успехом используется на коптерах, на данный момент ни IMU, ни АП не умеют управлять коптерами. Добавление математики управления коптерами - следующая наша цель в развитии АП. Есть основания предполагать, что в текущем состоянии прошивки IMU без труда справится с коптерами как минимум на уровне фишки или там кука, но для реализации нормального функционала математику IMU придется дописать. Простейший промер: для хотя бы приблизительной оценки дрейфа коптера под влиянием ветра и четкого висения над пятном в полметра, с высотой +/- сантиметры, нужны ТОЧНЫЕ показания акселерометров. Эксперименты показывают, что в текущем состоянии не удается сделать это с приемлемой точностью.
Вместо автокалибровки на старте (как сейчас) нужно ввести возможность полной калибровки всех датчиков IMU (нули, чувствительность по осям, нелинейность, неортогональность осей, неортогональность отдельных датчиков и т.д.) силами пользователя. Это весьма трудоемкая процедура, но результат, похоже, будет того стоить.
Стабильность при агрессивных маневрах: при маневрах с угловыми скоростями >500 град/сек гироскопы будут насыщаться и ИМУ будет показывать недоворот до тех пор, пока не выровняется математикой. Как проверять - 5-10 бочек с угловыми скоростями выше 1 бочки в секунду. Резкие развороты, горки, петли-полупетли и т.д. с угловыми скоростями выше 500 град/сек.
Боюсь, 500 градусов мало. Я тут недавно Вову (RVOSD5) уронил из-за этого. Сместил центровку на модели, весь полет стабилизация держала, а на последнем развороте свалилась в штопор. И RVOSD ничего этому шотору противопоставить не смогло, горизонт явно запаздывал за реальностью.
Может сразу на 1000 переключиться?
Вести с полей.
После полугодового перерыва снова поднялся в воздух! Да не просто поднялся, а имел честь первым поднять Ская с так долго ожидаемым ИМУ!
Много с мобильного инета не напишешь, но общий смысл примерно таков: оно летает! И даже не падает с настройками оставшимися от пирометров. И даже в такой ветер как сегодня…
Подробности распишу вечером. Хотя особо расписывать нечего: инсталляция - проще не придумаешь, настройки от пирометров пригодны, но подбирать все-равно придется, т.к. они получаются “жестковаты”, средней силы вибрация специально небалансированного винта самик не свалила.
Поразила точность вывода самика на точку старта в режиме автопилота. Субъективно голову приходилось задирать строго вертикально…
PS Какие-нибудь “болячки” еще наверняка всплывут, но пока впечатления самые положительные. Пойду разряжу еще две оставшиеся батареи 😃
пните меня в личку
Пинаю, и тишина…
ребята, подскажите, правильно ли я ставлю пирометры. и еще gps датчик правильно ставить как, светодиодом вверх или?