Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Тимофей, привет! Нужен новый режим набора высоты при потере сигнала. Сегодня летал на окраине между заброшенных девятиэтажек. Постоянно приходилось думать куда начнет разворот АП при потере сигнала. В сторону препятствия или против.
В КП есть два варианта - сразу занимать целевую высоту или плавно. Так вот нужен третий такой вариант: при потере сигнала тут же убрать крен, дать полный газ без задержки и тангажем выдерживать заданную в КП мин поступательную воздушную скорость. Скорость падает - чуть опускаем нос, растет - поднимаем. В таком режиме (макс скороподъемности) идти по прямой до высоты заданной в КП (например 60 метров), а потом перейти в обычный плавный набор с разворотом домой.
После нескольких дней полётов, тоже появилось пожелание… Тимофей, предлагаю в режим “Аварийная посадка” ввести ещё один параметр - высота. Частенько карабкаясь против ветра наверх, славливал этот режим. Понятно что и на крышу дома можно случайно сесть, но на высоте в 1000м “аварийная посадка” как то не совсем то…😃
предлагаю в режим “Аварийная посадка” ввести ещё один параметр - высота.
Само собой. А так-же исправить ошибку, - параметр времени фактически не работает, так как считает не секунды, а циклы осоновного алогритма. 😃
Сегодня летал на окраине между заброшенных девятиэтажек.
Так вот нужен третий такой вариант: при потере сигнала тут же убрать крен, дать полный газ без задержки и тангажем выдерживать заданную в КП мин поступательную воздушную скорость. Скорость падает - чуть опускаем нос, растет - поднимаем. В таком режиме (макс скороподъемности) идти по прямой до высоты заданной в КП (например 60 метров), а потом перейти в обычный плавный набор с разворотом домой.
И какова вероятность, что модель не врежется в многоэтажку?
ИМХО, в таких условиях без разницы, как рулить при RTH, вероятность врубиться примерно одна и та-же. 😃
А так-же исправить ошибку, - параметр времени фактически не работает, так как считает не секунды, а циклы осоновного алогритма.
Вот как… А я то думаю, что это вроде до 20сек увеличил время, а результата не принесло, как только скорость 0 - так сразу включается режим…😃
Не правда ваша! Вероятность гораздо меньше так как градиент набора гораздо выше. Приоритет именно у макс набора высоты, а не у разворота на базу.
И еще вероятность потери связи выше сразу как только ты завернул за препятствие. до следующего еще относительно далеко. Набором ты спасешься, а вот разворотом на базу ты однозначно воткнешься.
Александр, скажите, а почему вы все хотелки потребителей тут же начинаете критиковать? Вы, простите, личный консультант чтоли разработчика? Без обид, учитываю ваш огромный опыт итд. Но будте скромнее. Дайте ответить тому, у кого я купил АП и кто непосредственно обновляет проект. Я как клиент, потребитель, имею право просить о том, что мне не хватает в данном продукте, и что возможно реализовать с минимумом затрат.
Александр, скажите, а почему вы все хотелки потребителей тут же начинаете критиковать?
Не все. А только те, что уводят от общего к частному.
Но будте скромнее.
Хорошо. Ваши предложения больше комментировать не буду.
Я как клиент, потребитель, имею право
Безусловно. Я выражаю только личное мнение. О чем сразу предупреждаю.
Приветствую, коллеги!
Так вот нужен третий такой вариант: при потере сигнала тут же убрать крен, дать полный газ без задержки и тангажем выдерживать заданную в КП мин поступательную воздушную скорость. Скорость падает - чуть опускаем нос, растет - поднимаем. В таком режиме (макс скороподъемности) идти по прямой до высоты заданной в КП (например 60 метров), а потом перейти в обычный плавный набор с разворотом домой.
Эту просьбу разделяю на две:
- Удержание скорости тангажом. Отдельная большая тема, очень долго и плодотворно обужденная с уважаемым Kozhenkov лично, по его приезду в Москву. Будет.
- Выбор приоритета: что делать при потере сигнала: сначала курс на базу/сначала целевую высоту/отновременно. Будет, в немного измененном виде, с новой навигацией.
Тимофей, предлагаю в режим “Аварийная посадка” ввести ещё один параметр - высота. Частенько карабкаясь против ветра наверх, славливал этот режим.
Тоже обсуждалось 😃 Будет отдельно выставляемая мин. высота по ГПС, по дефолту 50м.
А так-же исправить ошибку, - параметр времени фактически не работает, так как считает не секунды, а циклы осоновного алогритма.
Александр, тебе бесконечный респект и уважуха. Будет навигация - попрошу code review, и интегрирую все твои новые плюшечки.
Будет навигация - попрошу code review
Дык, я вроде в письмах каждую мелочь в подробностях отписывыю, с точностью до строчки, где и чего исправлять. У тебя почта работает?
Скорость тангажем я писал тоже еще года полтора назад. Продолжаю ждать с нетерпением. Спасибо.
Александр, скажите, а почему вы все хотелки потребителей тут же начинаете критиковать? Вы, простите, личный консультант чтоли разработчика? Без обид, учитываю ваш огромный опыт итд. Но будте скромнее. Дайте ответить тому, у кого я купил АП и кто непосредственно обновляет проект.
Ок, раз пошла такая буча - карты на стол.
Александр - единственный вне команды smalltim, что имеет доступ к исходникам, и с его опытом полетов и с его опытом использования систем других производителей, а так же с опытом embedded программирования, он дает весьма ценную обратную связь с разработчиком. Я очень ценю его советы и его помощь.
Но это не отменяет, а дополняет все то, что я получаю от сообщества пилотов: от вас, коллеги.
Сейчас я немного подустал - много параллельных проектов - и делаю всё медленнее, чем мог бы. Вот в ближайшие две недели поотдыхаю (разумеется, с ноутом, запиливать логи и навигацию 😃 ), и снова в бой, полный рост 😃
Дык, я вроде в письмах каждую мелочь в подробностях отписывыю, с точностью до строчки, где и чего исправлять. У тебя почта работает?
У меня на основной работе code review означает то, что я отдаю, например, коллеге или коллегам, свой код на рецензирование: проверку стилистики, корректности, оптимальности, правил оформления и комментирования, и банально на предмет багов, если я сам какие-то пропустил 😃
Привет, коллеги!
Я только начал устанавливать-осваивать SmallTim+OSD и у меня есть некоторые непонятки с видео-сигналом с платы автопилота. Камеры пока у меня нет - пробую просто вывести видео-сигнал с выхода автопилота на телевизор - ожидаю, что должна быть картинка с телеметрией на чёрном фоне, а сигнала вообще как-бы нет.
Посему - вопрос: это нормально, и нужен живой сигнал с камеры на входе, чтобы “картинка ожила”, или у меня что-то не работает?
На контрольной панели всё “живое” - датчики работают, имушка вертится. 😃
Андрей, приветствую!
Без живого видео на входе OSD не накладывается.
Коллеги, здравствуйте! Подскажите, куда какой цвет вставлять.
Потестировал ПКТ. Было задано 8 точек - крестом, условно предназначенным для видеосъемки объекта в его центре.
АП прошел по всем точкам последовательно и затем ушел к базе. Исходные настройки и результат на картинках:
В целом все в порядке, но есть несколько мелочей:
- Путь из точки 1 в точку 2, получился по большой дуге, хотя ветер был минимальным.
- При достижении точки АП начинает некий маневр поворота, даже когда следующая точка лежит на той-же прямой.
- В настройках ПКТ, задан радиус достижения точки - 50 м. Так вот АП переходит к следующей точке сразу, как только удаление до текущей становится < 50 м. А разумнее было бы, начинать переход к след точке, когда расстояние до текущей начало расти, после < 50 м, То есть дать модели пролететь над точкой или максимально близко к ней (по логике ракеты поражающей воздушную цель). 😃
PS: Тем у кого были проблеммы с произвольным перескакиванием точек. Попробуйте убрать команду “Переход к след. точке” из настроек управляющего канала. Если проблемма уйдет, значит это связано с “взбрыкиванием” при переключении режимов - на долю секунды упр. канал получаею команду перейти к след точке и ее отрабатывает.
Тимофей , вы обещали помоч по сгоревшей ИМУшке. Подскажите пожалуйста что куда подпаять
Александр. Вы пожгли стабилизатор напряжения, сколько вы на него подали?
Тип микросхемы - TPS73033DBV, максимально допустимое входное напряжение 6В. Ставить надо первой ногой в сторону разъема. 1-я нога разъема- вход +5В, далее через конденсаторы С3 и С13 напряжение попадает на первую ногу стабилизатора.
Коллеги, здравствуйте! Подскажите, куда какой цвет вставлять.
с лева на право:
1 пусто
2 черный
3 желтый
4 пусто
5 зелёный
6 пусто
Сегодня возвращался на мото-планере по нормали к ветру с высоты 450 метров и удаление - километр в автоматическом режиме.
Разрешенный тангаж -10.
Минимальная мощность на мотор - 0. Поддерживаемя скорость - 60 км/ч. Целевая высота 200 метров.
Пилот дал малый газ, развернул самолет на базу, выключил движку и мягко пошел в сторону базы.
Оч хорошо. Еще бы шел с нулевым тангажем, или +2, было бы совсем хорошо …
выключил движку и мягко пошел в сторону базы. Оч хорошо. Еще бы шел с нулевым тангажем, или +2, было бы совсем хорошо …
За счет чего? Термики?
ИМХО, большинство предлагаемых здесь “хитрых” дополнений к существующей логике RTH, ставят под сомнение главную цель - надежный и при этом как можно более быстрый возврат модели в зону управляемости пилотом. Очень легко запутаться в богатых вариантах настроек, и потерять модель только из-за этого. По мне, чем проще логика RTH, тем надежнее.
Почему и выступаю за прямую зависимось газа от тангажа, а не от скорости, следование по прямой к целевой высоте и за немедленный разворот в сторону базы. Чем раньше пилот вернет себе управление и сможет выбрать оптимальную в данных условиях тактику полета, тем больше у него шансов вернуть модель.
Планер с профилем DS21. Профиль скоростной. Крыло тонкое. Модель с маленьким миделем … летит, пымаш 😃
Так пилот и довернул под мотором в сторону базы. И только после этого отключил двигатель.
Планерный режим, как и писал ране, дОлжно делать отдельным блоком.
Настройки режима отдельно.
Включение - управляющим каналом.
Так пилот и довернул под мотором в сторону базы. И только после этого отключил двигатель.
Собственно вопрос был, за счет чего АП должен дать тангаж +2 градуса, при отключеном двигателе? 😃
Э … какчество наивысшее у разных профилей и разных самолетов на разных углах атаки.
К примеру мой планер ФПВ-ный имеет качество 30 при +3-х градусах. При этом его скорость составляет 15 м/с.
на разных углах атаки. К примеру мой планер ФПВ-ный имеет качество 30 при +3-х градусах.
Угол между направлением полета и горизонтом по вертикали может быть положительным только за счет какой-то энергии. 😃
А угол атаки можете легко скорректировать коэффициентами установки IMU в КП.