Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Добавлю существенное замечание.
Спасибо Андрей, все на данном этапе победил. Загорается потеря сигнала.
Будем надеяться что автопилот включится и пойдет домой.
В ваших настройках ская, которые вы выкладывали (ну если я ничего не перепутал),
определение текущего курса стоит опираться на данные магнитного компаса…
Но вроде где то проскакивало, что компас как то недоработан, и верить ему можно 50/50 так ли это, и стоит ли поставить ссылаться на GPS???
И кстати, зачем в микшировании выходных каналов в четвертом канале в место первого нуля (по дефолту) поставлено 100?
100; 0; 0; 100; 0; 0
На что это влияет??? Может мне лучше оставить ноль?
Заранее спасибо.
И кстати, зачем в микшировании выходных каналов в четвертом канале в место первого нуля (по дефолту) поставлено 100?
100; 0; 0; 100; 0; 0
На что это влияет??? Может мне лучше оставить ноль?
В режиме автовозврата я использую Рудер для более резкого разворота на базу, поэтому он смикширован с элеронами 100%. При сильном ветре на одних элеронах Скай может волнительно долго осуществлять разворот. Поэтому ужесточению настроек, которые скажутся и на режиме стабилизации я предпочел сделать этот микс.
Важно. Поскольку значение микса может быть положительным и отрицательным, нужно будет убедиться что в Вашем случае рудер дорабатывает поворот, а не препятствует ему.
В режиме стабилизации и при ручном управлении рудер идет сквозняком и рулится от стика, что позволяет делать ленивые виражи почти без крена.
Когда закрепил “брелок” на киле долго не мог сообразить, почему элероны отклоняются в противоположную осуществляемому повороту сторону 😒
Но вроде где то проскакивало, что компас как то недоработан, и верить ему можно 50/50 так ли это, и стоит ли поставить ссылаться на GPS???
С компасом я пока проблем не замечал ( летал в Подмосковье и в 400-х км от Москвы), поэтому затрудняюсь ответить.
Когда закрепил “брелок” на киле долго не мог сообразить, почему элероны отклоняются в противоположную осуществляемому повороту сторону
Тоесть если я оставлю по дефолту, то самоль припотере РУ будет автовозвратом разворачиваться только элеронами?
А так он разворачивается рудером а элеронами держит горизонт??? И все это только изменением 0 на 100 ???
Там же микс вроде сложный, с инверсией на элероны, причем я думал что он в передатчике должен быть прописан…
Тоесть если я оставлю по дефолту, то самоль припотере РУ будет автовозвратом разворачиваться только элеронами?
По умолчанию именно так и рудер можно пустить в обход АП.
А так он разворачивается рудером а элеронами держит горизонт??? И все это только изменением 0 на 100 ???
Не совсем. С этим миксом рудер только повторяет отработку элеронов без применения “тонких материй” (К примеру у прародителя нынешних серийных FPV моделей Изистара элеронов нет и в помине и крены ему задает рудер), поэтому горизонт он держит и элеронами и рудером.
Если элероны пущены не через Y-разветвитель, а подключены каждый к своему каналу, то микс нужно сделать только на один из них.
Там же микс вроде сложный, с инверсией на элероны, причем я думал что он в передатчике должен быть прописан…
Инверсия возможна, поэтому и пометил, что до полета нужно проверить, что рудер отклоняется верно, т.е фазно элеронам.
я думал что он в передатчике должен быть прописан…
В передатчике можно прописать только то, что не потребуется в автономном полете. А поскольку этот микс мне требуется именно при автовозврате, то и пишется он в настройках АП
Инверсия возможна, поэтому и пометил, что до полета нужно проверить, что рудер отклоняется верно, т.е фазно элеронам.
Дык ведь если делаем резкий поворот рудером в право например, то элероны нужно отклонять как для поворота налево, дабы компенсировать крен вызванный рудером, и сохранения горизонтального полета самолета… А это уже вроде как противофаза?
Или я что то путаю???
Дык ведь если делаем резкий поворот рудером в право например, то элероны нужно отклонять как для поворота налево, дабы компенсировать крен вызванный рудером, и сохранения горизонтального полета самолета… А это уже вроде как противофаза?
Нет, рудер отклоняется в ту же сторону, куда валят самик элероны для более резкого завала. Это справедливо для Ская, который не очень охотно вгоняется в крен элеронами. Для первоначальных полетов этот микс спокойнее будет исключить и доверить АП рулить только элеронами. Тем более, что у Вас не Скай.
PS Только что обратил внимание на основной подтекст предыдущего вопроса. Александр Вам совершенно верно подсказал, что если для управления (замечу РУЧНОГО управления) требуются какие-либо миксы, то они вбиваются в пульте и при калибровке АП поймет, что для поворота, к примеру, налево нужно поднять левый элерон на 100%, опустить правый на 80%, выпустить закрылки на 20%, довернуть курсовую камеру влево на 5% (естественно утрирую). Тогда в полете при отклонении стика влево он выполнит именно эту комбинацию в пропорции, необходимой для достижения заданного крена.
Данные миксы актуальны скорее для крыльев. В классике без них вполне можно обойтись.
вот такая фигня на выходе, подскажите куда копать?
для Ская, который не очень охотно вгоняется в крен элеронами
Все понял, спасибо большое, с “этим” у моего крокодила как раз все в порядке:)
Наоборот, он даже через чур послушен элеронам =))) Уберу микс:)
подскажите куда копать?
Здеся
rcopen.com/forum/f90/topic256426/7
я это проходил, у вас проблема с камерой, у нее плохой сигнал.
Берем другую камеру, более качественную, и проверяем.
И если не дай бог запитали камеру от блокапитания, то в топку его!
Только от батареи!
Берем другую камеру, более качественную, и проверяем.
И если не дай бог запитали камеру от блокапитания, то в топку его!
Только от батареи!
так камера хорошая 😃
www.rangevideo.com/index.php?main_page=product_inf…
питается отдельно от липоля 12 вольт
попробую покрутить настройки камеры если не поможет займусь вопросом перепрошивки 😦
А у вас там система цветности случайно не NTSC?
C PAL лучше работает.
Дык ведь если делаем резкий поворот рудером в право например, то элероны нужно отклонять как для поворота налево, дабы компенсировать крен вызванный рудером, и сохранения горизонтального полета самолета… А это уже вроде как противофаза?
Или я что то путаю???
Так только крутые пилотажники да RC-пилоты летают, все остальные пилоты делают координированные развороты - т.е. для поворота направо даем крен вправо и педаль руль направления вправо, так чтобы скомпенсировать снос и избавиться скольжения, т.е. общая сила была направлена строго по вертикальной оси самолёта (от головы в кресло). Есть даже специальный прибор в пилотируемой авиации - индикатор скольжения (трубочка с шариком). Индикатора в телеметрии, насколько я знаю, в текущей версии нет, поэтому кому особо надо может раздраконить строительный уровень и разместить колбу с пузырьком перед камерой на время тестов, чтобы понять сколько процентов вводить в миксы АП. А может и Тимофей сможет организовать такой индикатор, ведь IMU вроде как чувствует снос.
В нашем случае координированный разворот полезен тем, что в нем нет скольжения, а значит нет и лишних затрат энергии в разворотах. Плюс координированные развороты обычно “плотнее” выходят, т.е. разворот осуществляется быстрее (хотя у нас и так быстро, стандартный разворот на 360 градусов в гражданской авиации занимает две минуты).
А у вас там система цветности случайно не NTSC?
нет. стоит PAL
нашел сам
если для управления (замечу РУЧНОГО управления) требуются какие-либо миксы, то они вбиваются в пульте и при калибровке АП поймет, что для поворота, к примеру, налево нужно поднять левый элерон на 100%, опустить правый на 80%, выпустить закрылки на 20%, довернуть курсовую камеру влево на 5% (естественно утрирую). Тогда в полете при отклонении стика влево он выполнит именно эту комбинацию в пропорции, необходимой для достижения заданного крена.
Можно еще раз - т.е. если сделаны миксы в аппе на рудер, при отработке элеронов и АП откалиброван с этими миксами, то при ручном управлении АП все эти движения воспроизведет? Тогда выходит канал рудера таки надо через АП гнать?
А в автономном режиме он этот алгоритм уже использовать не будет?
Можно еще раз - т.е. если сделаны миксы в аппе на рудер, при отработке элеронов и АП откалиброван с этими миксами, то при ручном управлении АП все эти движения воспроизведет? Тогда выходит канал рудера таки надо через АП гнать?
А в автономном режиме он этот алгоритм уже использовать не будет?
если в аппаратуре сделан микс элероны -> руль направления, то при калибровке АП запомнит, что “влево”=“левый элерон +100”+“правый элерон -100”+“руль направления -20”. Калибровка нужна не только для того, чтобы понять насколько какой канал куда отклонять надо, но и для того, чтобы научить автопилот как на этой конкретной модели поворачивать влево, вправо, набирать высоту и снижаться.
для того, чтобы научить автопилот как на этой конкретной модели поворачивать влево, вправо, набирать высоту и снижаться.
Это понятно. Так канал руля направления через АП таки гнать? Чуть выше было, что не надо этого делать.
А в автоматическом режиме он эти запомненные миксы будет использовать?
Это понятно. Так канал руля направления через АП таки гнать? Чуть выше было, что не надо этого делать.
А в автоматическом режиме он эти запомненные миксы будет использовать?
Если в РУЧНОМ пилотировании Вы используете микс на рудер и это хорошо сказывается на управляемости, то АП позволяет использовать эти наработки. Если при управлении рудер используется только периодически, то логичнее его так и использовать мимо АП. В этом случае при автовозврате АП будет оперировать только элеронами для разворота. Оба варианта имеют право на жизнь. Бойцовки, вон, рудер конструктивно иключают и при этом неплохо дерутся.
Для понимания: резкий разворот на машине можно сделать с помощью резкого вращения руля. Но можно еще и ручничек дернуть в подходящий момент и она развернется резвее. Использовать это постоянно или только доверить водителю - решать хозяину.
А если в РУЧНОМ пилотировании микс на рудер не используется (т.к. привык руками рудер использовать дла координированного поворота), а в автоматическом режиме хочется такой микс использовать (для воспроизведения координированного поворота), то как быть?
А если в РУЧНОМ пилотировании микс на рудер не используется (т.к. привык руками рудер использовать дла координированного поворота), а в автоматическом режиме хочется такой микс использовать (для воспроизведения координированного поворота), то как быть?
Подать канал руля направления через автопилот, в стабилизации миксы не трогать, а в автовозврате сделать микс элероны -> руль направления. При калибровке поворот влево/вправо задавать только стиком элеронов.
Подать канал руля направления через автопилот, в стабилизации миксы не трогать, а в автовозврате сделать микс элероны -> руль направления. При калибровке поворот влево/вправо задавать только стиком элеронов.
Именно так и сделано в моем варианте настройки.
а в автовозврате сделать микс элероны
Количественно микс опытным путем подбирать?
И спасибо большое за разъяснения!