Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
надо залить прошивку ТМ без АП
надо залить прошивку ТМ без АП
как это зделать? програматора у меня нет
Ни как программатор нужен.
Ни как программатор нужен.
где его можно взять?
Я сам спаял. STK-200 называется. В инете легко ищется схема.
Или купить, я не знаю где…
Либо найти того у кого есть автопилот и прошить им вашу телеметрию,либо купить на хс или ебей.
Я сам спаял. STK-200 называется. В инете легко ищется схема.
Или купить, я не знаю где…
(((
как это зделать? програматора у меня нет
To Smalltim—>
Наступаем на одни и теже грабли в сотый раз, очередной человек получил плату зашитую под АП
Можно же как то отладить процесс, что бы люди не мучались.
Напоминалку повесить: “А ты проверил, какая прошивка поедет заказчику!!!???” 😃
Да, врет она на 5-10%
В стабилизаторе стоят однопроцентные резисторы, задающие выходное напряжение.
Наступаем на одни и теже грабли в сотый раз, очередной человек получил плату зашитую под АП Можно же как то отладить процесс, что бы люди не мучались.
Косяк комплектовщиков. Выговор с занесением, незамедлительная замена телеметрии. С человеком связался через личку.
С наземкой непонятно. При вращении резистора данные захватывает, но с панелью не конектится.
Нужно установить inf файл из подкаталога drivers.
Гуру, наведите ясность, что это может быть?
Пообщались по телефону. Фиксить 2й управляющтй канал (это просто) и убрать дергание на канале номер два. Тоже просто.
провода попутал,воткнул не так ((( терь вопрос он работать будет?
Теомодатчик сгореть от перевернутого включения не должен, проверьте.
Последний вопрос- ГПС то почему сильно минусует после приземления? Если он после приземления минусует, то где гарантия что он верно показывает во время полета?
Точность гражданских ГПС по высоте - не ахти, ±10м может врать, особенно с плохим приемом Ничего не могу сделать 😦
Да, врет она на 5-10%, так как зависит от реального напряжения встроенного преобразователя питания. Без поправочных коэффициентов проблемму не решить. Я давно с ними летаю.
В импульсниках у меня стоят однопроцентные резисторы. Тем не менее, прошивка с поправочными почти готова. Но будет не раньше, чем через 7-10 дней. Сейчас всей командой набросились на один параллельный проект…
(((
Либо найти того у кого есть автопилот и прошить им вашу телеметрию,либо купить на хс или ебей.
Есть еще вариант “пять проводков в LPT порт”. Если решили прийти в фпв (да и не только), то программатор в любом случае понадобится еще хотя-бы раз ИМХО. Поэтому покупка на хс или ебей не отменяется. 😃
В стабилизаторе стоят однопроцентные резисторы, задающие выходное напряжение.
А точность источника опорного?
Как бы там не было мы судим по фактам. Разброс напряжения питания лично у меня 4.92 на одном комплекте и 4.85 на другом, погрешность измерения напряжения -3% на первом и -9% на втором.
Тим, я ж не для себя прошу, сам то давно себе все коэффициенты ввел и летаю в удовольствие. 😃
Есть более интересные темы. Возвращаюсь к вопросам тангажа и крена в режимах сос стабилизацией. По логам моих полетов (да и большниства здесь) видно, что целевой крен или тангаж всегад больше (по абсолютной величине) реального. То есть АП никогда не дотягивает до требуемого угла. Близко к нейтрали мне это понятно: АП учитывает нейтраль серв и считает, что положительный тангаж можно создать только при подъеме РВ, а отрицательный только при опускании. В итоге, если реальный тангаж, скажем +5 градусов, а целевой 0, АП никогда не приведет реальный тангаж в 0. Аналогично на больших значениях, когда самостабилизирующая модель пытается привестись в нейтраль, АП при данном алгоритме всегда будет оставать по тангажу и крену.
ИМХО, стоит попытаться решить эту проблемму.
Есть идеи?
Идеи давно придуманы и многомилионно раз и вездесущи применяются!
ИНТЕГРАЛЬНАЯ компонента ПИД!!!
При наличии внешних воздействий на систему ПД никогда не застабилизируется на точно заданной уставке!
Система остановится в уравновешенном состояниии между внешним воздействием (неправильный выкос, центровка, боковой ветер и т.д) и пропорциональной состовляющей!
В идеале при застабилизированном положении и П и Д нулевые, а И - подобранное регулятором воздействие…
Близко к нейтрали мне это понятно
Для регулятора должно быть по боку положительный тангаж или отрицательный. Регуль смотрит на разность задания и обратной связи… Ну и “съедает” ее…
ИНТЕГРАЛЬНАЯ компонента ПИД!!!
Поможет во многих случаях, но например люфт РВ она не нейтрализует. 😃 Хочется более “человекоподобный” алгоритм. 😃
Для регулятора должно быть по боку положительный тангаж или отрицательный
Должнно быть, но вот не пофигу оказывается…
при отключенной стабилизации и требуемым нулевым тангажем (по стику) и точно таком же газу какой реальный угол тангажа? Уверен, что тоже не нулевой, а чуть меньше 10…
Это так?
Кстати, скорее всего еще и чуть больше чем при включенной стабилизации!..
Ради интереса снимите лог в следующих режимах:
При одном и том же газе и стик тангажа в нейтрали включите/выключите стабилизацию.
Поможет во многих случаях, но например люфт РВ она не нейтрализует.
😁😁😁
Люфт - нет… Но разницу - да!
Кстати, вопрос к производителям:
В документации про чувствительность написано весьма понятно:
Чувствительность – величина, определяющая, насколько сильно управляющие плоскости модели
отклоняются при отличии текущего угла от требуемого. Например:
При чувствительности в канале тангажа 50%, отклонение текущей ориентации модели от требуемой по
тангажу на 60 градусов (~1 радиан) приведет к отклонению руля высоты на 1 * 50% = 50% от полного
отклонения.
При чувствительности в канале тангажа 160%, отклонение текущей ориентации модели от требуемой в
минус 45 градусов (~-0.8 радиан) приведет к отклонению руля высоты на -0.8 * 160% = -124% = -100%
(всегда ограничено диапазоном -100%…100%) от полного отклонения.
Другими словами, чувствительность [%/рад] - это есть П коэффициент регулятора. Если единицы измерения текущего и заданного угла радианы, а выход регулятора проценты (от-100% до +100%).
А вот про демпфирование поленились расписать…
Можно поподробнее! Какая четкая связь между значением демпфирования и дифференциальным коэффициентом D регулятора?
Понятно, что скорее всего D= K*демпфирование[%]*сек/рад.
Если так, то мой вопрос по сути: чему равно К?
ИНТЕГРАЛЬНАЯ компонента ПИД!!! При наличии внешних воздействий на систему ПД никогда не застабилизируется на точно заданной уставке! Система остановится в уравновешенном состояниии между внешним воздействием (неправильный выкос, центровка, боковой ветер и т.д) и пропорциональной состовляющей! В идеале при застабилизированном положении и П и Д нулевые, а И - подобранное регулятором воздействие…
Вы бы почитали хотя бы немного про ПИД-регуляторы, чтобы иметь о них хоть какое нибудь представление ru.wikipedia.org/wiki/���-���������
Вы бы почитали хотя бы немного про ПИД-регуляторы, чтобы иметь о них хоть какое нибудь представление ru.wikipedia.org/wiki/���-���������
А с чего Вы решили, что Кирилл не разбирается в том, о чем говорит?
Потому что написан какой то бред.
Вы бы почитали хотя бы немного про ПИД-регуляторы, чтобы иметь о них хоть какое нибудь представление
Даже и не знаю что ответить… С учетом того, что в данный момент руковожу внедрением АСУТП состоящей из сотен контуров регулирования…
Потому что написан какой то бред.
Ну так вразумите его. Прочтите ему лекцию пл ПИДам. Я и сам с удовольствием послушаю. Только объясняйте доходчиво, на простом языке. Спасибо.
Так чтоб доходчиво для всех и простым языком?
Попробую “вразумить” сам себя…
Если предположить что написанное мною бред, то:
Если система стабилизирована в требуемом состоянии (отклонения от заданного значения нет и отсутствует динамика) и регулирование ею происходит по простому ПД, то из этого следует, что пропорциональная составляющая воздействия равна нулю, т.к. нет отклонения и дифференциальная равна нулю, т.к. нет скорости изменения…
Что же заставляет ее оставаться на заданном уровне?! Что компенсирует внешнее воздействие?! Или в Smalltim-е реализована аддитивная компенсация? Сомневаюсь…
Выложенные выше логи наглядно показывают невозможность такого удержания.
Виктор, пока Вы даете ответ на эти вопросы, поясню, что я имел в виду под «уравновешенным состоянием между пропорциональной составляющей и внешним воздействием»:
Для понимания остановлюсь на «доходчивом» пояснении терминологии.
Система – собственно сама модель…
Отклонение (обозначим е)- разница между заданием (уставкой) и действительным значением регулируемой величины (обратная связь). В нашем случае задание – это «требуемый угол тангажа», а действительное значение - «текущий угол тангажа».
Воздействие ( обозначим U)– то чем мы влияем на поведение модели. В данном случае процент отклонения РВ.
При ПИД регулировании воздействие складывается из пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих. U=П+И+Д. Цель алгоритма найти необходимое воздействие, такое чтобы обратная связь равнялась заданию. Допустим у нас прямое регулирование – это когда увеличение U приводит к увеличению угла тангажа. В этом случае:
П=P*e (чем больше отклонение, тем большее воздействие надо приложить). Т.е. применительно к нам, чем сильнее отличие заданного угла тангажа от текущего, тем сильнее надо отклонить руль высоты… P – пропорциональный коэффициент.
И= I*[интеграл е по времени] . Суть И заключается в том, что с течением времени пока е больше нуля (текущий угол тангажа меньше задания) И растет, а если е меньше нуля (текущий угол больше задания) то И уменьшается, тем самым «подбираясь» к необходимому значению воздействия, причем чем больше отклонение тем быстрее он это делает. I- интегральный коэффициент (чем больше тем быстрее изменяется И). На практике чаще используется обратная величина Т и=1/I – время интегрирования…
Д=D*d e/dt. Суть данной составляющей – противодействовать изменению e, дабы минимизировать инерционные промахи при выходе на уставку, а так же противодействовать внешним возмущениям при устоявшемся состоянии…
Так вот, в случае ПД регулирования (И отсутствует) и при наличии внешнего воздействия мы на уставку не выйдем!!! Например, если модель тренер верхнеплан (скайвокер) то низкое расположенный центра масс будет пытаться выровнять модель в горизонтальный полет (создавать момент сил по направлению лонжерона крыла, или, если будет понятнее, момент сил, пытающийся «опустить нос на место» при положительном угле тангажа, и наоборот при отрицательном «поднять нос») Обзовем его М1. Мы даем уставку (задание держать угол тангажа) к примеру 15 градусов. ПД выведет тангаж на меньший угол. Например этот угол оказался 10 градусов. Разница е= 5 формирует П=Р*e. Т.к. мы смотрим на уже устаканившийся угол, то Д=0. Итого наше U=П=P*e.
Напомню, что U- отклонение РВ, которое в свою очередь создает момент сил пытающийся поднять нос до заданного значения. Обзовем его М2.
Так вот!.. При ПД регулировании положение модели устаканится при М1=М2, а не при угле тангажа равном заданию!!!..
Нужна интегральная состовляющая, которая, как мы уже выяснили будет увеличиваться, поднимая сильнее РВ, до тех пор пока угол тангажа не сравняется с заданием…
Хотел вразумить себя, но не получилось…. Виктор, может у Вас получится?
P.S. Помимо описанного класического ПИД есть различные его модификации, которые для совсем уж комфортной стабилизации придется использовать… Но об этом позже… Когда полетаю, поэкспериментирую…