Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Алекс, насколько я понял, ты как раз рулишь угловыми скоростями, если не прямо, то опосредованно, и, мониторя их и ставя в соответствие величине управляющего воздействия, находишь КУ в П и И.
Разумно вполне.
Но вот иметь для всех видов маневров свои функции П и И - хорошо, имея одну модель. Это, если я правильно понял, разные наборы начальных Ку и параметров, определяющих правила, по которым эти КУ изменяются.
А если моделей целый зоопарк? А даже если одна, но присядешь на нее попой, незаметно погнув фюзеляж, или влепишь батарейку потяжелее? Всё, понеслась, всё перенастраивать.
Если не спишь, загляни в личку, есть один вопрос по железке.
Вот тут никто не говорит про энеогозатраты для “идеального” полёта - они должны быть огромны. Я практически все коэффициенты вывел на мах.(у меня Вовина телеметрия но суть проблемы это не меняет) - идеально лететь он не стал(даже большие самолёты болтает, что говорить о наших), летит прямолинейно ГОРАЗДО лучше меня, но при этом я с земли слышу и вижу, как работают сервомашинки туда-сюда, я бы такого явно не сделал, поэтому я теперь (наверное уже в следующем сезоне) буду уменьшать коэффициенты Д и И.
Всё, понеслась, всё перенастраивать.
Это надо проверять на практике. Со временем будет статистика по этому делу. Будет сегодня время , вырежу из воскресного ролика отрезок и покажу в своей теме, где видно как навигатор сначала дает воздействие, затем смотрит, что получилось, вычисляет грубый начальный “И”, а затем начинает рулить и выходит на нужные угла тангажа и крена.
не подскажите такой програматор не подойдет для прошивки ? banned link
Подойдет, сам пользуюсь пачкой таких.
Потребует только изготовления красивого разъема 7х1 (вместо 5х2) (при желании).
Алексей, я в личку скидывал свои извинения и раскаяния и предложение поменять плату телеметрии на прошитую для работы без OSD. Вы решили не ждать пересылки?
Вот это более-менее подробно описанный и опробованный вариант:
www.masterkit.ru/info/magshow.php?num=361
www.masterkit.ru/main/set.php?code_id=276487
Я начал с такого getchip.net/…/delaem-lpt-programmator-dlya-avr-mik… (пока не пришла посылка с ХС)
Т.к. то, что показал Тимофей тоже нуждается в прошивке.
На самом деле хочу пропробывать ввести простейший параметр “минимальный квант действия” (минимальное отклонение сервы, заметное в полете для конкретной модели).
5+. Только включай по условию стабилизированного полета, в зоне нечувствительности с замороженными И и П.
- Дергаем ручку джойстика примерно туда, куда думаем, что попадем на задуманный угол
- Смотрим за реакцией самолета
5+
В посте #6350, упоминая «условный ударный переход», я об этом и молвил…
- Корректируем воздействие для установки самолета в нужную позу: либо додавливаем медленно, либо епт…, перебрали и соответственно…
😃
Это делает ПИД, а корректировать надо «степень удара» (причем непрерывно на протяжении всего полета). На похожих режимах (не в моделизме), я в системах с плавающими характеристиками ИМ и блуждающим внешним воздействиям, но требующих максимально быстрой отработки и жесткого ограничения перерегулирования комбинирую алгоритмы регулирования.
Тут напрашивается комбинация двухпозиционного регулятора (с ежеударным зональным корректированием) -> безударный переход в ПИД -> Д регулирование (по гироскопу с фиксированным И в зоне нечуствительности) совместно с «квантом действия» 😃
А даже если одна, но присядешь на нее попой, незаметно погнув фюзеляж, или влепишь батарейку потяжелее? Всё, понеслась, всё перенастраивать.
Для этого и нужна корректировка в полете… В начале полета (после сидения на модели) будет немного промахиваться, но немного пролетев автопилот забудет про тот «прямой»носитель и адаптируется к кривому с более тяжелой батарейкой и с неожиданно появившейся ГоПро на законцовке крыла… 😃
Наверное сказанное мной кажется многим фантастикой, а стало быть автор – придурок выскочка, пытающийся показаться умником… Но я неоднократно с удовольствием наблюдал за оторопелыми взглядами заказчиков систем, которые глядя на точность позиционирования, превышающую на порядок механические люфты, чесали репу и как загипнотизированные платили шефу бабло… 😃
И еще…
Можно не ломамть/терять носители в процессе оттачивания методов регулирования, а просто сваять какой нибудь простенький симулятор. Заодно решатся проблемы с непониманием «неочеловеченных» параметров и желанием русских обязательно поменять то, что обозначено «Если не уверен – не трогай!»…
Вчера весь день глючил бародатчик высоты.
Передергивал питание - не помогало.
В подтверждение своих слов сваял ролик, где сначала я лечу полтора километра на базу, а потом автопилот. Так долго я никогда не включал “возврат домой”, а тут пропал видеосигнал в очках, а JXD писала, всё это время я думал пешком бежать на поиски самолёта или на машине ехать. Пока я думал, он без шумно прилетел и вращался прямо над головой, пока я не услышал звук серв, ну а потом и мотор заработал, высоту стал отрабатывать. По моему явно видно кто летит прямее. Причём это автопилот двухлетней давности, с оптическим горизонтом, сложности (в обоих случаях) добавляет вращающийся винт, слетел “тормоз” на регуле. По мне, так такой точности за глаза хватит, я не знаю, чего вы хотите получить в результате и зачем.
сваял ролик, где сначала я лечу полтора километра на базу, а потом автопилот.
Это же RVOSD! Причем здесь SmallTim?
я не знаю, чего вы хотите получить в результате и зачем.
От Вовы я тоже много чего хочу, но не в этой ветке. 😃
А здесь я хочу, что-бы АП SmallTim работал еще лучше, чем он работает сейчас. То есть не как у Вовы, а на порядок точнее и богаче. Хотя и возвращение у меня работает стабильно (за последние 2 гда ни одной неудачной попытки, тфу, тфу!) и стабилизация в общем удовлетворяет. Но хочется большего! Чтобы КК не глючил, что-бы ПКТ как по рельсам, и что-бы СТ без подергиваний при съемке в любой ветер. 😃
Наверное сказанное мной кажется многим фантастикой, а стало быть автор – придурок выскочка, пытающийся показаться умником…
Кирилл, никто, вроде бы, так не говорил. Наоборот, все рады появлению в теме специалиста, хоть из чуток другой области применения, но зато со свежими мозгами.
В посте #6350, упоминая «условный ударный переход», я об этом и молвил…
Ну, в общем, идея, думаю, всем понятна. Берем и в полете даем ступеньку по каналам управления, и по поведению модели выписываем характеристики и строим оптимальные коэффициенты ПИДов.
А почему бы и нет? 😃
Только начальные какие-нибудь коэффициенты надо иметь, либо предзаданные, либо накопленные по статистике полетов, а то может неловко получиться, если при взлете в режиме стабилизации модель начнет настраиваться или полетит вообще как придется 😃
и что-бы СТ без подергиваний при съемке в любой ветер. 😃
Не будет, Александр, вы сами это прекрасно понимаете. 😃 ибо максимальные угловые ускорения определяются не автопилотом, а самим самолетом, рулями и сервами. … и, чтобы продетектировать отклонение- оно должно возникнуть …
Это же RVOSD! Причем здесь SmallTim?
Системы разные, а путь эволюции одинаковый, и я сейчас стою перед выбором RVOSD 5 или SmallTim. Выложил ролик - может кто нибудь в ответ выложит “возврат домой” на SmallTim не менее километра, что бы оценить точность отслеживания курса, а то я уже сыт истеричными словами, хотелось бы документированных цифр. Вот у Вовиной я вижу - точность отслеживания курса 2градуса(без сильных воздействий), сильное воздействие (на 1м50с) отклонившее самолёт на 10 градусов от курса он махом отработал. Меня такая точность вполне устраивает, и я не думаю, что кто то создаст АП на порядок точнее (0,2градуса) для такой лёгкой и тихоходной системы, это теоретически не возможно, хотя некоторые в это верят. Жду видео с цифрами.
Ну вот, например. Автовозврат с 1100м со спуском со 190м до целевой высоты в 100м.
К сожалению, курс в градусах на этом видео не был включен, но по видео и так всё видно.
Спасибо огромное. Вы меня полностью удовлетворили. Видно как он хорошо отслеживает высоту по бародатчику . Есть вопрос, у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без специального снижения. Теперь хотелось бы увидеть чем реально недовольны некоторые.
Тимофей, будут ли сезонные скидки на комплекты smalltim? 😃
Ну вот, например. Автовозврат с 1100м со спуском со 190м до целевой высоты в 100м.
К сожалению, курс в градусах на этом видео не был включен, но по видео и так всё видно.
Это были еще тестовые полеты. Сейчас он держит курс еще лучше.
Так это ваш, я не сразу понял, может тогда вы ответите мне на вопрос - у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.
Так это ваш, я не сразу понял, может тогда вы ответите мне на вопрос - у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.
Сейчас выложу видео уже полностью отстроенного АП (как мне кажется 😃 ). там и картинка лучше (там камера глючила с цветами) и возврат домой с 4км и высоты 400 метров (высоты базы 100). Обратите внимание, как он рассчитывает постепенное снижение, причем четко контролируя скорость. Посмотрите на потребление тока, как АП варьирует мотором. Его задача - удерживать скорость самолета в районе 50 км\ч. И обратите внимания, какой идет встречный ветер - разница по баро и гпс (слева: выше - это гпс, ниже - баро).
Видео немного ускорил. Ветер сильный, встречный боковой справа.
или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.
Можно. Но ваша модель должны выдерживать снижение с в безмоторном режиме.
Указать минимальные обороты 0 и будет снижение с заданным максимальным тангажем в безмоторном режиме.
Модель разгонял в таком режиме до скоростей далеко за 150 км/ч.
И, в догонку.
Для таких режимов необходимо максимально отказываться от данных GPS.
Использовать баровысоту и бароскорость.
Ибо инерционность GPS может сыграть злую шутку, и за полторы-две секунды можно проскочить целевую высоту вплоть до столкновения с землей.
Возможно задам глупый вопрос, возможно ли менять цвет выводимой информации, сейчас все белого цвета, а хотелось бы - красный. Спасибо.
возможно ли менять цвет
нет.
возможно ли менять цвет нет.
Пока нет, но мы работаем над этим.
Вчера весь день глючил бародатчик высоты. Передергивал питание - не помогало.
Андрей, провод датчика в порядке?