Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Наверное сказанное мной кажется многим фантастикой, а стало быть автор – придурок выскочка, пытающийся показаться умником…
Кирилл, никто, вроде бы, так не говорил. Наоборот, все рады появлению в теме специалиста, хоть из чуток другой области применения, но зато со свежими мозгами.
В посте #6350, упоминая «условный ударный переход», я об этом и молвил…
Ну, в общем, идея, думаю, всем понятна. Берем и в полете даем ступеньку по каналам управления, и по поведению модели выписываем характеристики и строим оптимальные коэффициенты ПИДов.
А почему бы и нет? 😃
Только начальные какие-нибудь коэффициенты надо иметь, либо предзаданные, либо накопленные по статистике полетов, а то может неловко получиться, если при взлете в режиме стабилизации модель начнет настраиваться или полетит вообще как придется 😃
и что-бы СТ без подергиваний при съемке в любой ветер. 😃
Не будет, Александр, вы сами это прекрасно понимаете. 😃 ибо максимальные угловые ускорения определяются не автопилотом, а самим самолетом, рулями и сервами. … и, чтобы продетектировать отклонение- оно должно возникнуть …
Это же RVOSD! Причем здесь SmallTim?
Системы разные, а путь эволюции одинаковый, и я сейчас стою перед выбором RVOSD 5 или SmallTim. Выложил ролик - может кто нибудь в ответ выложит “возврат домой” на SmallTim не менее километра, что бы оценить точность отслеживания курса, а то я уже сыт истеричными словами, хотелось бы документированных цифр. Вот у Вовиной я вижу - точность отслеживания курса 2градуса(без сильных воздействий), сильное воздействие (на 1м50с) отклонившее самолёт на 10 градусов от курса он махом отработал. Меня такая точность вполне устраивает, и я не думаю, что кто то создаст АП на порядок точнее (0,2градуса) для такой лёгкой и тихоходной системы, это теоретически не возможно, хотя некоторые в это верят. Жду видео с цифрами.
Ну вот, например. Автовозврат с 1100м со спуском со 190м до целевой высоты в 100м.
К сожалению, курс в градусах на этом видео не был включен, но по видео и так всё видно.
Спасибо огромное. Вы меня полностью удовлетворили. Видно как он хорошо отслеживает высоту по бародатчику . Есть вопрос, у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без специального снижения. Теперь хотелось бы увидеть чем реально недовольны некоторые.
Тимофей, будут ли сезонные скидки на комплекты smalltim? 😃
Ну вот, например. Автовозврат с 1100м со спуском со 190м до целевой высоты в 100м.
К сожалению, курс в градусах на этом видео не был включен, но по видео и так всё видно.
Это были еще тестовые полеты. Сейчас он держит курс еще лучше.
Так это ваш, я не сразу понял, может тогда вы ответите мне на вопрос - у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.
Так это ваш, я не сразу понял, может тогда вы ответите мне на вопрос - у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.
Сейчас выложу видео уже полностью отстроенного АП (как мне кажется 😃 ). там и картинка лучше (там камера глючила с цветами) и возврат домой с 4км и высоты 400 метров (высоты базы 100). Обратите внимание, как он рассчитывает постепенное снижение, причем четко контролируя скорость. Посмотрите на потребление тока, как АП варьирует мотором. Его задача - удерживать скорость самолета в районе 50 км\ч. И обратите внимания, какой идет встречный ветер - разница по баро и гпс (слева: выше - это гпс, ниже - баро).
Видео немного ускорил. Ветер сильный, встречный боковой справа.
или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.
Можно. Но ваша модель должны выдерживать снижение с в безмоторном режиме.
Указать минимальные обороты 0 и будет снижение с заданным максимальным тангажем в безмоторном режиме.
Модель разгонял в таком режиме до скоростей далеко за 150 км/ч.
И, в догонку.
Для таких режимов необходимо максимально отказываться от данных GPS.
Использовать баровысоту и бароскорость.
Ибо инерционность GPS может сыграть злую шутку, и за полторы-две секунды можно проскочить целевую высоту вплоть до столкновения с землей.
Возможно задам глупый вопрос, возможно ли менять цвет выводимой информации, сейчас все белого цвета, а хотелось бы - красный. Спасибо.
возможно ли менять цвет
нет.
возможно ли менять цвет нет.
Пока нет, но мы работаем над этим.
Вчера весь день глючил бародатчик высоты. Передергивал питание - не помогало.
Андрей, провод датчика в порядке?
Пока нет, но мы работаем над этим.
Андрей, провод датчика в порядке?
Надо проверить. Но вроде как сним не могло ничего случится.
А может ли гпс модуль воздействовать на баро датчик?
Сейчас у меня модуль гпс стоит прям рядом с баро.
У меня случался обрыв унутрях шлейфа.
Именно баро. Описывал в теме. Перепроверьте. Бывает …
Точность гражданских ГПС по высоте - не ахти, ±10м может врать, особенно с плохим приемом Ничего не могу сделать
Тим, а проблема с точностью GPS только по высоте? Не претендую на истину, но насколько я знаю точность гражданского диапазона ±10 м, относиться к точности привязки координаты к реальной местности. Абсолютное определение координат более точное. Если я ошибаюсь, поправьте меня, но как тогда объяснить, что квадрик на контроллере NAZA садится автоматически сам в точку взлета ±0.5м, не говорил бы если сам не проверял неоднократно. Плюсом там есть режим полета барометр + GPS, квадрик просто висит в точке, о ±10 метров речи не может быть. Поясните, если я не прав. Может все-таки дело в математике?
На тему баровысоты и баровариометра. Вот видео: Работа баровариометра АП Smalltim
Вместо температуры выведена разность высот бародатчика за последнюю секунду (как писал неделю назад, там была ошибка в коде, поэтому пиктораммы вариометров работали не в абсолютных отклонениях, а в режиме анимации - от нейтрали в сторону изменения. Ошибку исправил. Хотя может так и было задумано?). Однако видно (и по вариометру и по самой высоте), что баровыота, работает не слишком линейно, а как-бы ступеньками. В иотоге в среднем - показания верные, но в пределах секунды интегрирования явно недостаточно. GPS высота, при этом более плавная, в следующий раз переключу вариометр на нее. Интересно, откуда такая нелинейность?
Жду видео с цифрами.
Кстати, здесь же пример автовозврата с 4 км (РУ отрубилось, при пролете над населенным пунктом). С 1.15 ролика есть длинный участок с работой АП. Режим управления высотой - двигаться по прямой к целевой высоте. Управление газом - (специально для планеров): если высота больше целевой + коридор, газ = 0. Ниже газ зависит от РВ, в нейтрале он равен целевому, а так меняется от 0 до максимального. В данном примере целевая высота - 175 м, целевой газ 9 А, максимальный 25 А.
2 числа в правом нижнем углу - это текущий крен и тангаж в градусах (точку игнорируем), в диапазоне 0 до 359 (по другому пока вывести не могу). А вверху еще и курс в градусах. Так что все видно, ИМХО.
PS: Сам не заметил, как сделал ускоренный ролик. Впрочем, так даже веселей. 😃
Вот видео: Работа баровариометра АП Smalltim
Александр, а нет видео то… 😦
нет видео то
Еще 10 мин. 😃
А вот для полетов именно по камере, да для съемок, да для стабилизации и круиз-контроля хочется чтоб модель была будто прибита гвоздем к горизонту, да под нужными углами. Сейчас с земли кажется, что так и есть, модель в стабилизации летит прямо неестественно ровно. Но в этот момент на виде с бортовой камеры видны небольшие подергивания да покачивания да порыскивания. Не комильфо.
Но вы же не думаете, что медленные интегральные поправки могут устранить покачивания да порыскивания?
Тут максимум возможного можно получить только с помощью самообучения модели. Как вариант такой режим должен автоматически включаться после например 20 секунд отсутствия движений джойстиком и вносить поправки коэффициентов ПД для достижения максимально точной коррекции случайных атмосферных воздействий. Но тут нужен большой статистический материал. Если процессор и память не позволяют это сделать на модели, то нужно записывать лог с частотой отсчета не менее 10 раз в секунду специального полета со скачкообразными движениями джойстиков, а затем обрабатывать этот лог и вычислять оптимальные именно для этой модели коэффициенты ПД на земле после полета.
Проверил еще одну программную идею, направленную на борьбу со слетами прошивки.
Так как при self programming, в качестве указателя страницы FLASH используется Z-pointer (R30,R31), был шанс, что он-же и при программировании через SPI задействан. Поставил в фоновом цикле и процедурах обращения к телметрии ldi r30,0xff; ldi r31,0xff, - из соображений, что-б если било то крайний сектор.
Не помогло. Картина не измениналсь. А других программных идей у меня пока нет. 😦
Тимофей, скажи пожалуйста, когда ТМ общается с АП по SPI, кто из них CLK формирует? Если АП, то наша версия о перепрограммировании АП ответом ТМ не проходит, ИМХО…