Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
В подтверждение своих слов сваял ролик, где сначала я лечу полтора километра на базу, а потом автопилот. Так долго я никогда не включал “возврат домой”, а тут пропал видеосигнал в очках, а JXD писала, всё это время я думал пешком бежать на поиски самолёта или на машине ехать. Пока я думал, он без шумно прилетел и вращался прямо над головой, пока я не услышал звук серв, ну а потом и мотор заработал, высоту стал отрабатывать. По моему явно видно кто летит прямее. Причём это автопилот двухлетней давности, с оптическим горизонтом, сложности (в обоих случаях) добавляет вращающийся винт, слетел “тормоз” на регуле. По мне, так такой точности за глаза хватит, я не знаю, чего вы хотите получить в результате и зачем.
сваял ролик, где сначала я лечу полтора километра на базу, а потом автопилот.
Это же RVOSD! Причем здесь SmallTim?
я не знаю, чего вы хотите получить в результате и зачем.
От Вовы я тоже много чего хочу, но не в этой ветке. 😃
А здесь я хочу, что-бы АП SmallTim работал еще лучше, чем он работает сейчас. То есть не как у Вовы, а на порядок точнее и богаче. Хотя и возвращение у меня работает стабильно (за последние 2 гда ни одной неудачной попытки, тфу, тфу!) и стабилизация в общем удовлетворяет. Но хочется большего! Чтобы КК не глючил, что-бы ПКТ как по рельсам, и что-бы СТ без подергиваний при съемке в любой ветер. 😃
Наверное сказанное мной кажется многим фантастикой, а стало быть автор – придурок выскочка, пытающийся показаться умником…
Кирилл, никто, вроде бы, так не говорил. Наоборот, все рады появлению в теме специалиста, хоть из чуток другой области применения, но зато со свежими мозгами.
В посте #6350, упоминая «условный ударный переход», я об этом и молвил…
Ну, в общем, идея, думаю, всем понятна. Берем и в полете даем ступеньку по каналам управления, и по поведению модели выписываем характеристики и строим оптимальные коэффициенты ПИДов.
А почему бы и нет? 😃
Только начальные какие-нибудь коэффициенты надо иметь, либо предзаданные, либо накопленные по статистике полетов, а то может неловко получиться, если при взлете в режиме стабилизации модель начнет настраиваться или полетит вообще как придется 😃
и что-бы СТ без подергиваний при съемке в любой ветер. 😃
Не будет, Александр, вы сами это прекрасно понимаете. 😃 ибо максимальные угловые ускорения определяются не автопилотом, а самим самолетом, рулями и сервами. … и, чтобы продетектировать отклонение- оно должно возникнуть …
Это же RVOSD! Причем здесь SmallTim?
Системы разные, а путь эволюции одинаковый, и я сейчас стою перед выбором RVOSD 5 или SmallTim. Выложил ролик - может кто нибудь в ответ выложит “возврат домой” на SmallTim не менее километра, что бы оценить точность отслеживания курса, а то я уже сыт истеричными словами, хотелось бы документированных цифр. Вот у Вовиной я вижу - точность отслеживания курса 2градуса(без сильных воздействий), сильное воздействие (на 1м50с) отклонившее самолёт на 10 градусов от курса он махом отработал. Меня такая точность вполне устраивает, и я не думаю, что кто то создаст АП на порядок точнее (0,2градуса) для такой лёгкой и тихоходной системы, это теоретически не возможно, хотя некоторые в это верят. Жду видео с цифрами.
Ну вот, например. Автовозврат с 1100м со спуском со 190м до целевой высоты в 100м.
К сожалению, курс в градусах на этом видео не был включен, но по видео и так всё видно.
Спасибо огромное. Вы меня полностью удовлетворили. Видно как он хорошо отслеживает высоту по бародатчику . Есть вопрос, у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без специального снижения. Теперь хотелось бы увидеть чем реально недовольны некоторые.
Тимофей, будут ли сезонные скидки на комплекты smalltim? 😃
Ну вот, например. Автовозврат с 1100м со спуском со 190м до целевой высоты в 100м.
К сожалению, курс в градусах на этом видео не был включен, но по видео и так всё видно.
Это были еще тестовые полеты. Сейчас он держит курс еще лучше.
Так это ваш, я не сразу понял, может тогда вы ответите мне на вопрос - у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.
Так это ваш, я не сразу понял, может тогда вы ответите мне на вопрос - у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.
Сейчас выложу видео уже полностью отстроенного АП (как мне кажется 😃 ). там и картинка лучше (там камера глючила с цветами) и возврат домой с 4км и высоты 400 метров (высоты базы 100). Обратите внимание, как он рассчитывает постепенное снижение, причем четко контролируя скорость. Посмотрите на потребление тока, как АП варьирует мотором. Его задача - удерживать скорость самолета в районе 50 км\ч. И обратите внимания, какой идет встречный ветер - разница по баро и гпс (слева: выше - это гпс, ниже - баро).
Видео немного ускорил. Ветер сильный, встречный боковой справа.
или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.
Можно. Но ваша модель должны выдерживать снижение с в безмоторном режиме.
Указать минимальные обороты 0 и будет снижение с заданным максимальным тангажем в безмоторном режиме.
Модель разгонял в таком режиме до скоростей далеко за 150 км/ч.
И, в догонку.
Для таких режимов необходимо максимально отказываться от данных GPS.
Использовать баровысоту и бароскорость.
Ибо инерционность GPS может сыграть злую шутку, и за полторы-две секунды можно проскочить целевую высоту вплоть до столкновения с землей.
Возможно задам глупый вопрос, возможно ли менять цвет выводимой информации, сейчас все белого цвета, а хотелось бы - красный. Спасибо.
возможно ли менять цвет
нет.
возможно ли менять цвет нет.
Пока нет, но мы работаем над этим.
Вчера весь день глючил бародатчик высоты. Передергивал питание - не помогало.
Андрей, провод датчика в порядке?
Пока нет, но мы работаем над этим.
Андрей, провод датчика в порядке?
Надо проверить. Но вроде как сним не могло ничего случится.
А может ли гпс модуль воздействовать на баро датчик?
Сейчас у меня модуль гпс стоит прям рядом с баро.
У меня случался обрыв унутрях шлейфа.
Именно баро. Описывал в теме. Перепроверьте. Бывает …
Точность гражданских ГПС по высоте - не ахти, ±10м может врать, особенно с плохим приемом Ничего не могу сделать
Тим, а проблема с точностью GPS только по высоте? Не претендую на истину, но насколько я знаю точность гражданского диапазона ±10 м, относиться к точности привязки координаты к реальной местности. Абсолютное определение координат более точное. Если я ошибаюсь, поправьте меня, но как тогда объяснить, что квадрик на контроллере NAZA садится автоматически сам в точку взлета ±0.5м, не говорил бы если сам не проверял неоднократно. Плюсом там есть режим полета барометр + GPS, квадрик просто висит в точке, о ±10 метров речи не может быть. Поясните, если я не прав. Может все-таки дело в математике?
На тему баровысоты и баровариометра. Вот видео: Работа баровариометра АП Smalltim
Вместо температуры выведена разность высот бародатчика за последнюю секунду (как писал неделю назад, там была ошибка в коде, поэтому пиктораммы вариометров работали не в абсолютных отклонениях, а в режиме анимации - от нейтрали в сторону изменения. Ошибку исправил. Хотя может так и было задумано?). Однако видно (и по вариометру и по самой высоте), что баровыота, работает не слишком линейно, а как-бы ступеньками. В иотоге в среднем - показания верные, но в пределах секунды интегрирования явно недостаточно. GPS высота, при этом более плавная, в следующий раз переключу вариометр на нее. Интересно, откуда такая нелинейность?
Жду видео с цифрами.
Кстати, здесь же пример автовозврата с 4 км (РУ отрубилось, при пролете над населенным пунктом). С 1.15 ролика есть длинный участок с работой АП. Режим управления высотой - двигаться по прямой к целевой высоте. Управление газом - (специально для планеров): если высота больше целевой + коридор, газ = 0. Ниже газ зависит от РВ, в нейтрале он равен целевому, а так меняется от 0 до максимального. В данном примере целевая высота - 175 м, целевой газ 9 А, максимальный 25 А.
2 числа в правом нижнем углу - это текущий крен и тангаж в градусах (точку игнорируем), в диапазоне 0 до 359 (по другому пока вывести не могу). А вверху еще и курс в градусах. Так что все видно, ИМХО.
PS: Сам не заметил, как сделал ускоренный ролик. Впрочем, так даже веселей. 😃
Вот видео: Работа баровариометра АП Smalltim
Александр, а нет видео то… 😦
нет видео то
Еще 10 мин. 😃