Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

AlexSneg
smalltim:

Всё, понеслась, всё перенастраивать.

Это надо проверять на практике. Со временем будет статистика по этому делу. Будет сегодня время , вырежу из воскресного ролика отрезок и покажу в своей теме, где видно как навигатор сначала дает воздействие, затем смотрит, что получилось, вычисляет грубый начальный “И”, а затем начинает рулить и выходит на нужные угла тангажа и крена.

Oliver
aerocraft:

не подскажите такой програматор не подойдет для прошивки ? banned link

Подойдет, сам пользуюсь пачкой таких.
Потребует только изготовления красивого разъема 7х1 (вместо 5х2) (при желании).

smalltim:

Алексей, я в личку скидывал свои извинения и раскаяния и предложение поменять плату телеметрии на прошитую для работы без OSD. Вы решили не ждать пересылки?

Вот это более-менее подробно описанный и опробованный вариант:

www.masterkit.ru/info/magshow.php?num=361
www.masterkit.ru/main/set.php?code_id=276487

Я начал с такого getchip.net/…/delaem-lpt-programmator-dlya-avr-mik… (пока не пришла посылка с ХС)
Т.к. то, что показал Тимофей тоже нуждается в прошивке.

Llirik
baychi:

На самом деле хочу пропробывать ввести простейший параметр “минимальный квант действия” (минимальное отклонение сервы, заметное в полете для конкретной модели).

5+. Только включай по условию стабилизированного полета, в зоне нечувствительности с замороженными И и П.

AlexSneg:
  1. Дергаем ручку джойстика примерно туда, куда думаем, что попадем на задуманный угол
  2. Смотрим за реакцией самолета

5+
В посте #6350, упоминая «условный ударный переход», я об этом и молвил…

AlexSneg:
  1. Корректируем воздействие для установки самолета в нужную позу: либо додавливаем медленно, либо епт…, перебрали и соответственно…

😃
Это делает ПИД, а корректировать надо «степень удара» (причем непрерывно на протяжении всего полета). На похожих режимах (не в моделизме), я в системах с плавающими характеристиками ИМ и блуждающим внешним воздействиям, но требующих максимально быстрой отработки и жесткого ограничения перерегулирования комбинирую алгоритмы регулирования.
Тут напрашивается комбинация двухпозиционного регулятора (с ежеударным зональным корректированием) -> безударный переход в ПИД -> Д регулирование (по гироскопу с фиксированным И в зоне нечуствительности) совместно с «квантом действия» 😃

smalltim:

А даже если одна, но присядешь на нее попой, незаметно погнув фюзеляж, или влепишь батарейку потяжелее? Всё, понеслась, всё перенастраивать.

Для этого и нужна корректировка в полете… В начале полета (после сидения на модели) будет немного промахиваться, но немного пролетев автопилот забудет про тот «прямой»носитель и адаптируется к кривому с более тяжелой батарейкой и с неожиданно появившейся ГоПро на законцовке крыла… 😃

Наверное сказанное мной кажется многим фантастикой, а стало быть автор – придурок выскочка, пытающийся показаться умником… Но я неоднократно с удовольствием наблюдал за оторопелыми взглядами заказчиков систем, которые глядя на точность позиционирования, превышающую на порядок механические люфты, чесали репу и как загипнотизированные платили шефу бабло… 😃

И еще…
Можно не ломамть/терять носители в процессе оттачивания методов регулирования, а просто сваять какой нибудь простенький симулятор. Заодно решатся проблемы с непониманием «неочеловеченных» параметров и желанием русских обязательно поменять то, что обозначено «Если не уверен – не трогай!»…

SkyWorker

Вчера весь день глючил бародатчик высоты.
Передергивал питание - не помогало.

Виктор

В подтверждение своих слов сваял ролик, где сначала я лечу полтора километра на базу, а потом автопилот. Так долго я никогда не включал “возврат домой”, а тут пропал видеосигнал в очках, а JXD писала, всё это время я думал пешком бежать на поиски самолёта или на машине ехать. Пока я думал, он без шумно прилетел и вращался прямо над головой, пока я не услышал звук серв, ну а потом и мотор заработал, высоту стал отрабатывать. По моему явно видно кто летит прямее. Причём это автопилот двухлетней давности, с оптическим горизонтом, сложности (в обоих случаях) добавляет вращающийся винт, слетел “тормоз” на регуле. По мне, так такой точности за глаза хватит, я не знаю, чего вы хотите получить в результате и зачем.

baychi
Виктор:

сваял ролик, где сначала я лечу полтора километра на базу, а потом автопилот.

Это же RVOSD! Причем здесь SmallTim?

Виктор:

я не знаю, чего вы хотите получить в результате и зачем.

От Вовы я тоже много чего хочу, но не в этой ветке. 😃
А здесь я хочу, что-бы АП SmallTim работал еще лучше, чем он работает сейчас. То есть не как у Вовы, а на порядок точнее и богаче. Хотя и возвращение у меня работает стабильно (за последние 2 гда ни одной неудачной попытки, тфу, тфу!) и стабилизация в общем удовлетворяет. Но хочется большего! Чтобы КК не глючил, что-бы ПКТ как по рельсам, и что-бы СТ без подергиваний при съемке в любой ветер. 😃

smalltim
Llirik:

Наверное сказанное мной кажется многим фантастикой, а стало быть автор – придурок выскочка, пытающийся показаться умником…

Кирилл, никто, вроде бы, так не говорил. Наоборот, все рады появлению в теме специалиста, хоть из чуток другой области применения, но зато со свежими мозгами.

Llirik:

В посте #6350, упоминая «условный ударный переход», я об этом и молвил…

Ну, в общем, идея, думаю, всем понятна. Берем и в полете даем ступеньку по каналам управления, и по поведению модели выписываем характеристики и строим оптимальные коэффициенты ПИДов.
А почему бы и нет? 😃
Только начальные какие-нибудь коэффициенты надо иметь, либо предзаданные, либо накопленные по статистике полетов, а то может неловко получиться, если при взлете в режиме стабилизации модель начнет настраиваться или полетит вообще как придется 😃

serj
baychi:

и что-бы СТ без подергиваний при съемке в любой ветер. 😃

Не будет, Александр, вы сами это прекрасно понимаете. 😃 ибо максимальные угловые ускорения определяются не автопилотом, а самим самолетом, рулями и сервами. … и, чтобы продетектировать отклонение- оно должно возникнуть …

Виктор
baychi:

Это же RVOSD! Причем здесь SmallTim?

Системы разные, а путь эволюции одинаковый, и я сейчас стою перед выбором RVOSD 5 или SmallTim. Выложил ролик - может кто нибудь в ответ выложит “возврат домой” на SmallTim не менее километра, что бы оценить точность отслеживания курса, а то я уже сыт истеричными словами, хотелось бы документированных цифр. Вот у Вовиной я вижу - точность отслеживания курса 2градуса(без сильных воздействий), сильное воздействие (на 1м50с) отклонившее самолёт на 10 градусов от курса он махом отработал. Меня такая точность вполне устраивает, и я не думаю, что кто то создаст АП на порядок точнее (0,2градуса) для такой лёгкой и тихоходной системы, это теоретически не возможно, хотя некоторые в это верят. Жду видео с цифрами.

smalltim

Ну вот, например. Автовозврат с 1100м со спуском со 190м до целевой высоты в 100м.

К сожалению, курс в градусах на этом видео не был включен, но по видео и так всё видно.

Виктор

Спасибо огромное. Вы меня полностью удовлетворили. Видно как он хорошо отслеживает высоту по бародатчику . Есть вопрос, у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без специального снижения. Теперь хотелось бы увидеть чем реально недовольны некоторые.

jfm06

Тимофей, будут ли сезонные скидки на комплекты smalltim? 😃

SkyWorker
smalltim:

Ну вот, например. Автовозврат с 1100м со спуском со 190м до целевой высоты в 100м.

Автовозврат

К сожалению, курс в градусах на этом видео не был включен, но по видео и так всё видно.

Это были еще тестовые полеты. Сейчас он держит курс еще лучше.

Виктор

Так это ваш, я не сразу понял, может тогда вы ответите мне на вопрос - у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.

SkyWorker
Виктор:

Так это ваш, я не сразу понял, может тогда вы ответите мне на вопрос - у вас спуск всегда с двигателем или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.

Сейчас выложу видео уже полностью отстроенного АП (как мне кажется 😃 ). там и картинка лучше (там камера глючила с цветами) и возврат домой с 4км и высоты 400 метров (высоты базы 100). Обратите внимание, как он рассчитывает постепенное снижение, причем четко контролируя скорость. Посмотрите на потребление тока, как АП варьирует мотором. Его задача - удерживать скорость самолета в районе 50 км\ч. И обратите внимания, какой идет встречный ветер - разница по баро и гпс (слева: выше - это гпс, ниже - баро).

Видео немного ускорил. Ветер сильный, встречный боковой справа.

Udjin
Виктор:

или можно запрограммировать свободное планирование до заданной высоты, без принудительного снижения.

Можно. Но ваша модель должны выдерживать снижение с в безмоторном режиме.
Указать минимальные обороты 0 и будет снижение с заданным максимальным тангажем в безмоторном режиме.
Модель разгонял в таком режиме до скоростей далеко за 150 км/ч.

И, в догонку.
Для таких режимов необходимо максимально отказываться от данных GPS.
Использовать баровысоту и бароскорость.
Ибо инерционность GPS может сыграть злую шутку, и за полторы-две секунды можно проскочить целевую высоту вплоть до столкновения с землей.

Homemonster

Возможно задам глупый вопрос, возможно ли менять цвет выводимой информации, сейчас все белого цвета, а хотелось бы - красный. Спасибо.

ubd

возможно ли менять цвет

нет.

smalltim
ubd:

возможно ли менять цвет нет.

Пока нет, но мы работаем над этим.

SkyWorker:

Вчера весь день глючил бародатчик высоты. Передергивал питание - не помогало.

Андрей, провод датчика в порядке?

SkyWorker
smalltim:

Пока нет, но мы работаем над этим.

Андрей, провод датчика в порядке?

Надо проверить. Но вроде как сним не могло ничего случится.
А может ли гпс модуль воздействовать на баро датчик?
Сейчас у меня модуль гпс стоит прям рядом с баро.

Udjin

У меня случался обрыв унутрях шлейфа.
Именно баро. Описывал в теме. Перепроверьте. Бывает …