Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
пост 6864 в кп одна дерготня. на перемещение ИМУ ноль эмоций.
Страннно, вроде там только с PPM небольшие проблеммы, остальное должно работать.
Сам использую алтернативную прошивку и немного устаревшую КП (1.20.0):
rcopen.com/forum/f90/topic205896/6728
Там нет PPM режима и еще микса крен->РВ, зато есть многое, что для меня важнее.
Еще раз напомню, при смене КП и прошивки, введите в АП сначала дефолтные, а затем реальные настройки и проведите перекалибровку РУ.
Если IMU было отключено, после включения, надо рестартовать АП.
И еще вопрос, Когда смотришь мониторинг IMU по крену датчики отрабатывают все 360 градусов, а вот по тангажу примерно ± 85 Это так и должно быть ?
Так и задумано. Это же углы Эйлера, коллега. Поворачивайте модель по тангажу вверх, в 90 градусах не останавливайтесь, продолжайте делать “петлю”, и увидите, что самик сделал переворот на 180 градусов по крену, а тангаж стал снижаться.
Это значит, что из полупетли АП будет выводить модель в горизонт не обратной полупетлей, а разворотом на 180 градусов по крену, так эффективнее.
Если сомневаетесь в том, что ИМУ правильно считает ориентацию, то посмотрите на трехмерную модель стрелки между указателями крена и тангажа. Она отражает все ваши манипуляции 1-в-1 : ИМУ не имеет вырожденных углов и неопределенностей, т.к. использует кватернионы в математике.
То есть изображение самолета не удается перевернуть на спину. В то же время вращение по крену отображается адекватно, можно сделать несколько оборотов и нигде в показаниях нет разрыва
Да, тангаж не бывает больше 90 градусов или меньше -90 градусов.
т.к. использует кватернионы в математике.
Как и DCM… Проблема интерпретации проекций в привычные углы… О чем всем известно… кроме конечных пользователей… Сочувствую…
О чем всем известно… кроме конечных пользователей…
Как говорил старый мастер поучая студентов практикантов “высшая математика мне понадобилась 1 раз в жизни когда я согнул кусок проволоки интегралом чтобы достать деталь упавшую в бочку с маслом” 😃
Коллеги, мы, наконец-то, переехали на новый сайт - swiftai.com, добро пожаловать 😃
Мы постарались сделать его удобнее. Надеюсь, вам понравится.
После нового года включится переадресация со старого сайта на новый, а в конце января старый сайт прекратит работу.
Забываем постепенно название смаллтим, привыкаем к свифт аи. 😃
- swiftai.com, добро пожаловать
смаллтим рулит… С точки зрения маркетинга все правильно, новый продукт - новое название. Ссылка тока не рабочая…
переводчик Googl -“имя существительное- стрижswift; барабанdrum, cylinder, swift ;мотовило”
(в порядке зависти к лицам победившим исскуственный интеллект)
Всем Привет. Собираю Skywalker с полным набором электроники от Тима. Вопрос вот в чем: Хочу использовать элероны в качестве закрылок (миксы аппы позволяют), но микс работает только в ручном режиме, стоит переключить на стабилизацию - не работает… Это вообще возможно?
Хочу использовать элероны в качестве закрылок (миксы аппы позволяют), но микс работает только в ручном режиме, стоит переключить на стабилизацию - не работает… Это вообще возможно?
Да, возможно.
- Отключите микс закрылков в аппе.
- Подключите канал переключателя закрылков на отдельный канал АП.
- Сделайте этот канал сквозным в расширенных настройках Контрольной Панели, в ручном режиме и в режиме стабилизации.
- Добавьте микширование этого канала к каналам элеронов в расширенных настройках Контрольной Панели, в ручном режиме и в режиме стабилизации.
Возможно, придется ограничить крайние положения переключателя закрылков на аппе не в -100%/100%, а -100%/0%.
Тим Спасибо, сейчас попробую…
- Подключите канал переключателя закрылков на отдельный канал АП.
непонятно… У меня микс закрылков не использует отдельный канал…
По порядку: Аппа- AURORA 9 , приёмыш - optima 9. Подключение:
1.AIL
2.ELEVATOR
3.THRO
4.RUDDER - сквозной
5.AIL2
6.УПРАВЛЯЮЩИЙ КАНАЛ 1
7.УПРАВЛЯЮЩИЙ КАНАЛ 2
8.PAN- напрямую от приёмника
9.TILT- напрямую от приёмника
Микс аппы “CAMBIX” (“в этом миксе объеденены элероны, закрылки и руль высоты”) - активирован постоянно, и управляется правым слайдером (слайдер вверху-закрылки 0, слайдер внизу - закрылки вниз 100%).
- Подключите канал переключателя закрылков на отдельный канал АП.
как сделать?😵
cabmix это планерная фишка, а на skywalker особо профиль не покрутишь, так что можно обойтись без хитрых миксов передатчика, а просто канал слайдера (слайдер можно назначить на отдельный канал на авроре?) сделать сквозным в АП и подключить к нему машинки закрылок. Закрылки на skywalker нужны, без них посадочная скорость и пробег сильно возрастают, но также нужны и воздушные тормоза (“бабочка”: элероны вверх, закрылки вниз), правда до их реализации в комплекте с АП я пока не дошел.
как сделать?
После калибровки по указанной Вами схеме разблюдовки каналов (чтобы AIL2 получил нужные расходы на калибровке)
снимите с 5-го канала AIL2 и подайте на него слайдер закрылков. Так Вы высвобождаете один входной канал на АП.
Выход АП, что на канале AIL2, оставьте подключенным к АП, но на него поставьте в АП микс от AIL1, с коэффициентом -100%. Так Вы получите управление обоими элеронами от одного входного канала.
Канал, на который раньше приходил AIL2, а теперь слайдер, сквозным делать, стало быть, не нужно.
Далее - как я говорил, входной канал, на котором раньше был AIL2, а теперь канал закрылков, миксами АП вмешивайте в выходы АП, к которым подключены AIL1 и AIL2. Так Вы сделаете флапероны.
УжОс какой то…
снимите с 5-го канала AIL2 и подайте на него слайдер закрылков.
Т.е. в аппе ставим вместо “ch5-AIL 2 - J1” “ch-5-FLAP - RS” ?
но на него поставьте в АП микс от AIL1
В “АП” - это в АвтоПилоте или в АПпе?
миксами АП вмешивайте в выходы АП, к которым подключены AIL1 и AIL2
Через микширование каналов в контрольной панели?
Извиняюсь за такие вопросы - начинающий…
слайдер можно назначить на отдельный канал на авроре?
Назначить можно, свободных каналов нету…
Извиняюсь за такие вопросы - начинающий…
тяжко начинающим сразу в FPV влезать, опыт дороговатый может получиться…
если перевести на более простой язык идею Тимофея - надо перенести миксы с передатчика на автопилот. Упомянутые им флапероны - это не закрылки! Флапероны - элероны, отклоняемые одновременно вниз и выполняющие роль закрылков в этом положении. В случае со skywalker с “коротким” крылом (классическим 168 см) лучше прорезать штатные закрылки, а флапероны на элеронах не городить.
На передатчике создаем новую модель (чтобы не портить имеющуюся) и назначаем ее самолетом классической схемы (никаких V-tail, delta и флаперонов). Соответственно на первых четырех каналах получаем элероны, руль высоты, двигатель и руль направления (AIL, ELE, THR и RUD).
Далее на оставшиеся 4 канала вешаем: слайдер, два управляющих АП тумблера и еще чего-нибудь, например тумблер воздушного тормоза.
Потом идем в настройки автопилота и в разделе миксов создаем на 5-м канале микс “100% AIL”. Это заставит 5-й выходной канал автопилота в точности повторять действия 1-го канала (канала AIL, у авроры может быть не 1-й). К этим каналам автопилота подключаем элероны.
Поскольку закрылки управляются только человеком, то их канал можно сделать сквозным, пусть у нас это будет 6-й канал, к этому выходу АП подключаем оба закрылка. Далее делаем еще один микс на канал руля высоты от канала закрылков, чтобы при выпуске закрылков руль высоты немножко опускался и компенсировал задирание носа.
Для реализации воздушного тормоза делаем миксы в канале элеронов и закрылков от тумблера воздушного тормоза (отклоняем закрылки вниз, элероны вверх, угол примерно одинаковый, градусов 30-40). Очень удобно для быстрого снижения.
В предверии Нового Года хочу порадовать коллег сообщением о новом изделии, дополняющих линейку АП.
Пока базовое название- uAP, то есть микро автопилот.
Основное назначение- безопасность и автоматизация маленьких моделей.
Размеры 22х23х7мм , вес самого автопилота 1.2г вместе с GPS - 7г.
Если антенну GPS заменить проводком- будет 2.3г.
Основной упор сделан на миниатюризацию, а основной вес в данном случае это провода и разъемы, поэтому ввод информации с передатчика- только CPPM и, в будущем, скорее всего добавится S-bus.
Выходы- 6 ppm каналов.
Есть еще дополнительный ком-порт.
Функционал теоретически может быть широкий, (проц STM32 F103) но изначально планируется - как основная функция- “неубивалка- возвращалка”.
То есть будучи переведен в режим “включено” девайс следит за движение самолета ( вертолета, коптера) и не дает вылететь ему за предельный радиус и высоту, например 500м, и при бросании ручек и некотором бездействии пилота ( например 5с)возвращает аппарат в точку старта.
При этом присутствуют основные функции присущие большинству автопилотов- ручной режим, стабилизация углов или угловых скоростей, принудительный возврат.
Из датчиков - все датчики, что в “большом” автопилоте, но пока в первых версиях возможно не будет магнитометра.
OSD на нем нет, и не планируется- не те задачи.
Данный девайс планируется под модели 100-300г для которых "взрослый " АП не нужен, а “фишка”, например, просто не лезет.
Данная железка- не окончательный вариант внешнего вида, ( это макет на основе подходящего серийного изделия) , скорее всего он будет несколько переработан, но габариты и вес сохранятся.
По поводу контрольной панели пока не определились - возможно будет штатная с доп вкладками, возможно- упрощенная своя (настроек очень немного)
Подключение к компу - через шнурок с USB-COM переходником. (аналогично многим FBL )
Вообще , идея возникла после опыта работы с FBL-кой и желания ее доработать.
Принимаются пожелания и нарекания о возможностях применения и функционале 😃
Из датчиков - все датчики, что в “большом” автопилоте, но пока в первых версиях возможно не будет магнитометра
Какие MEMS и есть ли бародатчик?
OSD на нем нет, и не планируется- не те задачи
Коли есть UART можно выдать наружу какой-нить открытый протокол, типа фишкиного и цеплять вские AP117/Hornet-ы.
мемс 6050 /9150, барометр - 5611. вывести что- нибудь в UART- не вопрос. к тому же на выход их фактически два- первый только на gps на вход работает…
Хочу использовать элероны в качестве закрылок (миксы аппы позволяют)
Что бы не засорять эту тему, ответил в дневнике, почему я уже почти везде отказался от флапперонов.
rcopen.com/blogs/16135/13166
Новость отличная.
Хотелось бы ко всем устройствам, где имеется гироскоп, чтобы производитель разработал корпус, дабы не было проблем с выставлением горизонта, ну и для защиты ради.
Всех с наступающим господа!
Всяческих благ!