Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
И еще вопрос, Когда смотришь мониторинг IMU по крену датчики отрабатывают все 360 градусов, а вот по тангажу примерно ± 85 Это так и должно быть ?
Так и задумано. Это же углы Эйлера, коллега. Поворачивайте модель по тангажу вверх, в 90 градусах не останавливайтесь, продолжайте делать “петлю”, и увидите, что самик сделал переворот на 180 градусов по крену, а тангаж стал снижаться.
Это значит, что из полупетли АП будет выводить модель в горизонт не обратной полупетлей, а разворотом на 180 градусов по крену, так эффективнее.
Если сомневаетесь в том, что ИМУ правильно считает ориентацию, то посмотрите на трехмерную модель стрелки между указателями крена и тангажа. Она отражает все ваши манипуляции 1-в-1 : ИМУ не имеет вырожденных углов и неопределенностей, т.к. использует кватернионы в математике.
То есть изображение самолета не удается перевернуть на спину. В то же время вращение по крену отображается адекватно, можно сделать несколько оборотов и нигде в показаниях нет разрыва
Да, тангаж не бывает больше 90 градусов или меньше -90 градусов.
т.к. использует кватернионы в математике.
Как и DCM… Проблема интерпретации проекций в привычные углы… О чем всем известно… кроме конечных пользователей… Сочувствую…
О чем всем известно… кроме конечных пользователей…
Как говорил старый мастер поучая студентов практикантов “высшая математика мне понадобилась 1 раз в жизни когда я согнул кусок проволоки интегралом чтобы достать деталь упавшую в бочку с маслом” 😃
Коллеги, мы, наконец-то, переехали на новый сайт - swiftai.com, добро пожаловать 😃
Мы постарались сделать его удобнее. Надеюсь, вам понравится.
После нового года включится переадресация со старого сайта на новый, а в конце января старый сайт прекратит работу.
Забываем постепенно название смаллтим, привыкаем к свифт аи. 😃
- swiftai.com, добро пожаловать
смаллтим рулит… С точки зрения маркетинга все правильно, новый продукт - новое название. Ссылка тока не рабочая…
переводчик Googl -“имя существительное- стрижswift; барабанdrum, cylinder, swift ;мотовило”
(в порядке зависти к лицам победившим исскуственный интеллект)
Всем Привет. Собираю Skywalker с полным набором электроники от Тима. Вопрос вот в чем: Хочу использовать элероны в качестве закрылок (миксы аппы позволяют), но микс работает только в ручном режиме, стоит переключить на стабилизацию - не работает… Это вообще возможно?
Хочу использовать элероны в качестве закрылок (миксы аппы позволяют), но микс работает только в ручном режиме, стоит переключить на стабилизацию - не работает… Это вообще возможно?
Да, возможно.
- Отключите микс закрылков в аппе.
- Подключите канал переключателя закрылков на отдельный канал АП.
- Сделайте этот канал сквозным в расширенных настройках Контрольной Панели, в ручном режиме и в режиме стабилизации.
- Добавьте микширование этого канала к каналам элеронов в расширенных настройках Контрольной Панели, в ручном режиме и в режиме стабилизации.
Возможно, придется ограничить крайние положения переключателя закрылков на аппе не в -100%/100%, а -100%/0%.
Тим Спасибо, сейчас попробую…
- Подключите канал переключателя закрылков на отдельный канал АП.
непонятно… У меня микс закрылков не использует отдельный канал…
По порядку: Аппа- AURORA 9 , приёмыш - optima 9. Подключение:
1.AIL
2.ELEVATOR
3.THRO
4.RUDDER - сквозной
5.AIL2
6.УПРАВЛЯЮЩИЙ КАНАЛ 1
7.УПРАВЛЯЮЩИЙ КАНАЛ 2
8.PAN- напрямую от приёмника
9.TILT- напрямую от приёмника
Микс аппы “CAMBIX” (“в этом миксе объеденены элероны, закрылки и руль высоты”) - активирован постоянно, и управляется правым слайдером (слайдер вверху-закрылки 0, слайдер внизу - закрылки вниз 100%).
- Подключите канал переключателя закрылков на отдельный канал АП.
как сделать?😵
cabmix это планерная фишка, а на skywalker особо профиль не покрутишь, так что можно обойтись без хитрых миксов передатчика, а просто канал слайдера (слайдер можно назначить на отдельный канал на авроре?) сделать сквозным в АП и подключить к нему машинки закрылок. Закрылки на skywalker нужны, без них посадочная скорость и пробег сильно возрастают, но также нужны и воздушные тормоза (“бабочка”: элероны вверх, закрылки вниз), правда до их реализации в комплекте с АП я пока не дошел.
как сделать?
После калибровки по указанной Вами схеме разблюдовки каналов (чтобы AIL2 получил нужные расходы на калибровке)
снимите с 5-го канала AIL2 и подайте на него слайдер закрылков. Так Вы высвобождаете один входной канал на АП.
Выход АП, что на канале AIL2, оставьте подключенным к АП, но на него поставьте в АП микс от AIL1, с коэффициентом -100%. Так Вы получите управление обоими элеронами от одного входного канала.
Канал, на который раньше приходил AIL2, а теперь слайдер, сквозным делать, стало быть, не нужно.
Далее - как я говорил, входной канал, на котором раньше был AIL2, а теперь канал закрылков, миксами АП вмешивайте в выходы АП, к которым подключены AIL1 и AIL2. Так Вы сделаете флапероны.
УжОс какой то…
снимите с 5-го канала AIL2 и подайте на него слайдер закрылков.
Т.е. в аппе ставим вместо “ch5-AIL 2 - J1” “ch-5-FLAP - RS” ?
но на него поставьте в АП микс от AIL1
В “АП” - это в АвтоПилоте или в АПпе?
миксами АП вмешивайте в выходы АП, к которым подключены AIL1 и AIL2
Через микширование каналов в контрольной панели?
Извиняюсь за такие вопросы - начинающий…
слайдер можно назначить на отдельный канал на авроре?
Назначить можно, свободных каналов нету…
Извиняюсь за такие вопросы - начинающий…
тяжко начинающим сразу в FPV влезать, опыт дороговатый может получиться…
если перевести на более простой язык идею Тимофея - надо перенести миксы с передатчика на автопилот. Упомянутые им флапероны - это не закрылки! Флапероны - элероны, отклоняемые одновременно вниз и выполняющие роль закрылков в этом положении. В случае со skywalker с “коротким” крылом (классическим 168 см) лучше прорезать штатные закрылки, а флапероны на элеронах не городить.
На передатчике создаем новую модель (чтобы не портить имеющуюся) и назначаем ее самолетом классической схемы (никаких V-tail, delta и флаперонов). Соответственно на первых четырех каналах получаем элероны, руль высоты, двигатель и руль направления (AIL, ELE, THR и RUD).
Далее на оставшиеся 4 канала вешаем: слайдер, два управляющих АП тумблера и еще чего-нибудь, например тумблер воздушного тормоза.
Потом идем в настройки автопилота и в разделе миксов создаем на 5-м канале микс “100% AIL”. Это заставит 5-й выходной канал автопилота в точности повторять действия 1-го канала (канала AIL, у авроры может быть не 1-й). К этим каналам автопилота подключаем элероны.
Поскольку закрылки управляются только человеком, то их канал можно сделать сквозным, пусть у нас это будет 6-й канал, к этому выходу АП подключаем оба закрылка. Далее делаем еще один микс на канал руля высоты от канала закрылков, чтобы при выпуске закрылков руль высоты немножко опускался и компенсировал задирание носа.
Для реализации воздушного тормоза делаем миксы в канале элеронов и закрылков от тумблера воздушного тормоза (отклоняем закрылки вниз, элероны вверх, угол примерно одинаковый, градусов 30-40). Очень удобно для быстрого снижения.
В предверии Нового Года хочу порадовать коллег сообщением о новом изделии, дополняющих линейку АП.
Пока базовое название- uAP, то есть микро автопилот.
Основное назначение- безопасность и автоматизация маленьких моделей.
Размеры 22х23х7мм , вес самого автопилота 1.2г вместе с GPS - 7г.
Если антенну GPS заменить проводком- будет 2.3г.
Основной упор сделан на миниатюризацию, а основной вес в данном случае это провода и разъемы, поэтому ввод информации с передатчика- только CPPM и, в будущем, скорее всего добавится S-bus.
Выходы- 6 ppm каналов.
Есть еще дополнительный ком-порт.
Функционал теоретически может быть широкий, (проц STM32 F103) но изначально планируется - как основная функция- “неубивалка- возвращалка”.
То есть будучи переведен в режим “включено” девайс следит за движение самолета ( вертолета, коптера) и не дает вылететь ему за предельный радиус и высоту, например 500м, и при бросании ручек и некотором бездействии пилота ( например 5с)возвращает аппарат в точку старта.
При этом присутствуют основные функции присущие большинству автопилотов- ручной режим, стабилизация углов или угловых скоростей, принудительный возврат.
Из датчиков - все датчики, что в “большом” автопилоте, но пока в первых версиях возможно не будет магнитометра.
OSD на нем нет, и не планируется- не те задачи.
Данный девайс планируется под модели 100-300г для которых "взрослый " АП не нужен, а “фишка”, например, просто не лезет.
Данная железка- не окончательный вариант внешнего вида, ( это макет на основе подходящего серийного изделия) , скорее всего он будет несколько переработан, но габариты и вес сохранятся.
По поводу контрольной панели пока не определились - возможно будет штатная с доп вкладками, возможно- упрощенная своя (настроек очень немного)
Подключение к компу - через шнурок с USB-COM переходником. (аналогично многим FBL )
Вообще , идея возникла после опыта работы с FBL-кой и желания ее доработать.
Принимаются пожелания и нарекания о возможностях применения и функционале 😃
Из датчиков - все датчики, что в “большом” автопилоте, но пока в первых версиях возможно не будет магнитометра
Какие MEMS и есть ли бародатчик?
OSD на нем нет, и не планируется- не те задачи
Коли есть UART можно выдать наружу какой-нить открытый протокол, типа фишкиного и цеплять вские AP117/Hornet-ы.
мемс 6050 /9150, барометр - 5611. вывести что- нибудь в UART- не вопрос. к тому же на выход их фактически два- первый только на gps на вход работает…
Хочу использовать элероны в качестве закрылок (миксы аппы позволяют)
Что бы не засорять эту тему, ответил в дневнике, почему я уже почти везде отказался от флапперонов.
rcopen.com/blogs/16135/13166
Новость отличная.
Хотелось бы ко всем устройствам, где имеется гироскоп, чтобы производитель разработал корпус, дабы не было проблем с выставлением горизонта, ну и для защиты ради.
Всех с наступающим господа!
Всяческих благ!
чтобы производитель разработал корпус
Себестоимость разработки прессформ корпуса порядка 250 т.р. При этом штамповать его дешево вряд ли получится, если конечно партии не заказывать по 100 тысяч штук. В результате имеем стоимость корпуса как два АП.
Данный девайс планируется под модели 100-300г для которых "взрослый " АП не нужен, а “фишка”, например, просто не лезет.
Сергей, откуда на таких моделях SUMM-PPM? Нет таких приемников у людей, которые на таких самолетах летают. У новичков тем более. Я этот вопрос уже немного исследовал.