Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Сделал. Всё, теперь понял зачем 😃
Результат-то какой? Рывки двигателем пропали?
Дерганье двигателем при переключении режимов это небольшой дефект АП. Но он абсолютно безобиден, не обращайте внимания.
Александр, так-то оно так, но Борис пишет про проблему посерьезнее, а тут АП уже не виноват, виновата чувствительность отдельных регуляторов:
за это время прилично раскручивает проп.
Немного страшно- а если по пальцам?
Результат-то какой? Рывки двигателем пропали?
Не, не пропали. Я на пару мм стик сместил, можно побольше попробовать. Но проблема не такая страшная, пусть дрынькает если это нормально, я думал может у меня что-то сломалось.
Я на пару мм стик сместил, можно побольше попробовать.
Пару мм не заметит КП. Я ведь говорил до 1 см можно не боясь.
Лениво 😃 Лучше поздравьте меня- сегодня Скай наконец-то полетел без глюков! Ничего не дергается, не пропадает, помех ни от чего на картинку нет, дальность нормальная- какая и должна быть. Поворотка - поворачивается))
3 года к этому шел:P
Но проблема не такая страшная, пусть дрынькает если это нормально.
Сейчас попробовал раз двадцать пощелкать тумблером из ручного в СТ переводя. У меня не дрынькает:).
Ничего не дергается, не пропадет, помех ни от чего на картинку нет, дальность нормальная- какая и должна быть. Поворотка - поворачивается))
Так и должно быть:). Поздравляю!
Проблема с дерганьем движка сильно зависит от РУ. Я когда посмотрел ППМ своей Футабы на осцилле, был сильно удивлен: перекидывание тумблера занимает 200 мс! В первых версиях прошивок, АП менял состояние после 100-150 мс устойчивого сигнала, поэтому взбрыкивало чаще. Сейчас у Тимофея стоит задержка в 250-300 мс, а я себе вообще 400 мс поставил. Но изредка и этого не хватает.
вот я так и думал- что переход с Футабы на Турнигу-9х где нить да вылезет…
Посмотрели кино? Никто ничего не скажет? 😦
Вот обещанное видео
Второе видео закрытое, я не могу посмотреть.
По первому видно небольшое запаздывание горизонта, но причина его непонятна. Как стоит компенсация центробежных ускорений?
Высота обрезается, потому что его поле перекрывается с полем горизнта. Отодвинте правее.
вот я так и думал- что переход с Футабы на Турнигу-9х где нить да вылезет…
Я летаю изначально на Турниге-9х. Все ок. Ни разу не видел дрыганье.
Компенсация по датчикам ускорений цифирка вроде 20, как стояло по умолчанию. сейчас нет возможности посмотреть. На втором видео четко видна прецессия- при повороте вокруг вертикальной оси отклоняется горизонт. Завтра попробую восстановить доступ- чет с аккаунтом в ютубе, не могу войти.
Видео открыто
Наконец-то и я довел до ума свой аппарат и даже успешно обкатал все основные режимы автопилота (за исключением полета по точкам, но мне он не особо и нужен). По результатам испытаний, появилась одна небольшая хотелка. Надо бы во всех режимах, за исключением, пожалуй, автовозврата, добавить проверку: если газ=0 (<5%, можно сделать настраиваемый), то целевой тангаж -2-3 градуса. Нужно это, чтобы при выключении двигателя самик переходил в планирование со снижением и сохранял скорость. Сейчас же приходится либо удерживать тангаж на планирование вручную (а в режиме круиз-контроля при достаточно большой мертвой зоне это и вовсе невозможно), либо есть риск свалиться в штопор… При наличии высоты, конечно, самик успеет разогнаться в пикировании и вырулить, и даже возможно встанет на прежний курс. А если такое произойдет при заходе на посадку? Пока я не приноровился, было у меня несколько таких неприятных моментов и даже небольшой краш. Все починил, конечно, но осадочек остался…
В меню есть настраиваемые миксы. Сделайте микс газ-тангаж, а при автовозврате АП сам будет держать высоту.
В меню есть настраиваемые миксы. Сделайте микс газ-тангаж, а при автовозврате АП сам будет держать высоту.
Не, не, не, миксы это немного не то. Миксы работают во всех режимах, кроме автономного полета, а на ручном управлении самик и так при отключении мотора слегка опускает нос. Если подмешать при выключении мотора опускание руля высоты, то он вообще начнет резко в пикирование уходить. Это система стабилизации принудительно удерживает модель в горизонте, что грозит потерей скорости. Вот и нужно, чтобы автопилот понимал: мотор стоит, тангаж на планирование.
Это система стабилизации принудительно удерживает модель в горизонте, что грозит потерей скорости. Вот и нужно, чтобы автопилот понимал: мотор стоит, тангаж на планирование.
Да просто нужно модель оттриммировать на нормальный планирующий полет (без стабилизации) и задать этот режим как нейтраль для АП (при калибровке РУ). А на моторе стабилизация и так нормально справится с задиранием носа.
Компенсация по датчикам ускорений цифирка вроде 20
Так что менять, чтобы курс на крен не влиял? 😃
Так что менять, чтобы курс на крен не влиял?
Не знаю. У меня стоит так-же, как у Вас, разве что 30, а не 20. Запаздываение гораздо меньше. Причина мне непонятна, это вроде не вибрации, так как и на земле без мотора проявляется.
Как у Вас установлена IMU?
С какой камеры идет сигнал (нет ли там задержки, от реальности)?
Калибровку компаса делали?
ИМУ мааленькими саморезами держится на основании (рамке) из рекламного пластика ПВХ 5мм. Рамка на толстом жестком 2х-стороннем скотче на пузе Ская впритык к аккумулятору. Т.е. никаких резинок, поролона, могущих ее раскачать нет. Камера Го-Про1, писалка DV-02. Может при записи так?
Компас откалиброван, в диапазон 0.9-1.1 укладывается.
П.С. А по энергетике нормально 3500мАч на 1700м высоты? Или с меньшим кВ мотор поставить?
Еще заметил, что если все время во время подъема держать ручку тангажа на себя, то Скай как-бы привыкает и постепенно уменьшает тангаж. Как только выровняешь в горизонт, пикирует, но потом выравнивается.
Вообще IMU по хорошему, нужно на виброподвес вешать.
Да просто нужно модель оттриммировать на нормальный планирующий полет (без стабилизации) и задать этот режим как нейтраль для АП (при калибровке РУ). А на моторе стабилизация и так нормально справится с задиранием носа.
Не понимаем мы друг друга…
Без стабилизации самик и так нормально планирует, даже наоборот, немного приходится удерживать от слишком быстрого снижения. Автопилот же жестко стремится удерживать нулевой тангаж, независимо от тяги двигателя. Это не нейтраль по каналам управления, за это отвечает размещение ИМУшки и в какой-то мере компенсация перекосов. И если в моторном полете это нормально, как раз получаем прямолинейный полет без снижения или набора высоты, то при выключении двигателя такое принудительное удержание горизонта грозит потерей скорости и сваливанием. Во всех режимах, кроме ручного управления, АП шевелит рулями сам, с пульта задается целевой крен и тангаж. Так вот, если тангаж стиком задать примерно -2 градуса, самик прекрасно планирует и в стабилизации. Но это постоянно надо держать ручку от себя, что несколько неудобно: приходится помимо руления еще и тангаж контролировать. Вот и хочется, чтобы автопилот сам понимал, когда мотор выключен и переводил самик в планирование, благо, в код нужно добавить всего одно условие.