Видео крутые, особенно те, где скалистые горки есть.
Как там с раскачкой дела? Какая ось была добавлена третьей?
Сама раскачка странная. Кажется, что она происходит не вокруг оси roll, а вдоль оси pitch. Это, как мне кажется, может указывать на то, что проблема, может, и не в том, что какой-то из моторов/каналов не успевает реагировать, а в чём-то другом. Может, банально, в не очень прочном креплении?
Как там с раскачкой дела? Какая ось была добавлена третьей?
Третьей была добавлена yaw. И на трёх осях я словил очень занятную проблему - при плавных разворотах по yaw у меня перестали получаться круглые траектории. Они стали многогранниками. Я понимаю дело так: я начинаю манёвр, отклоняю стик, рама поворачивает, а вот подвес сглаживает это движение и запаздывает, потом он разгоняется, начинает поворот, а мне уже лишку. В результате, стало очень неудобно плавно вести коптер. С раскачной стало получше : среди прочего, действительно, играла пластина рамы, на которой подвешен АКБ и камеры. Поставил туда кусочек трубки 10х10 алюминиевой - и уж к ней прицепил подвес. Частично, эту “гибкость” подвеса я никак пока не поборю : момент огромный именно по yaw, и резинки амортизаторы - допускают качание вправо-влево. Плюс к тому, с наступлением холодов вылезла штука: стоит коптер на земле, готовлю к взлёту, и вижу в смотрелку, что камеры начинают плавно качаться туда-сюда. Где-то перерегулирование. Дома включаю - всё красиво.
перестали получаться круглые траектории
Вы эту страницу видели? Там Дмитрий Дударёв спрашивает об обратной связи. Ему разъясняют. Ключевые слова “режим удержания” и “пид регулятор”. Может тут собака порылась?
Про аномалии при низких температурах ничего не скажу.
Да, ещё хочу вот что сказать, тем, кто, вдруг, возьмётся снимать стерео. Я раньше синхронизировал потоки с левой и правой камер тем, что после взлёта “кивал” подвесом вниз, и по этому движению ловил синхронизацию. А теперь другая идея: я приподнимаю подвес вверх и смотрю на моргающие габаритные огни на лучах коптера. Значительно проще сводится. Камеры делают 60 кадров в секунду, светодиоды загораются быстро, и в одном кадре уже светится, а в другом ещё нет - очень просто поймать и свести.
