reptile s800 sky shadow
Добрался, наконец, до установки полетника на Рептилию (пройти полный цикл, так сказать…, с GPS, возвратом и прочими прелестями).
Т.к. тема для меня не знакомая, есть вопросы, может быть кто-нибудь подскажет (закинул этот же вопрос на ветку Платы CopterControl, CC3D, Revolution от OpenPilot:
ставлю CC3D с прошивкой iNAV 1.7.
Вопрос в следующем: СС3D ставлю пока голый, - без GPS и прочих приблуд. При подключении питания борта, реакция сервомашинок на отколнения стиков есть, а мотор не отвечает…
На сколько я смог разобраться, нужно выполнить арминг для этого, но вопрос как? Калибровки аппаратуры в Configurator iNAV нету… (?) Как привязать тублеры пульта управления (ПУ) к каналам AUX? Как сделать арминг с тумблера ПУ? И, потом, завязать переключение режимов, возврат и пр.
У меня работает только AUX1 - привязан к крутилке на ПУ.
Что делать-то? (((((((
А акселерометр калибровали? В iNav хитрый механизм калибровки: по 6 позициям.
Для настройки арминга с тумблера идете во вкладку Modes и добавляете ARM и ползунками выставляете диапазон, когда будет производиться арминг.
А акселерометр калибровали?
Да, калибровал…
Для настройки арминга с тумблера идете во вкладку Modes
И там я тоже был…))) Трудность в том, что во вкладке Modes настройка выполняется приязкой к AUX (их 4), а AUXы должны быть завязаны ну тумблеры ПУ. У меня по умолчанию был привязан AUX1 к крутилке, а остальные нет. Сейчас это для меня первый камень преткновения. Что дальше делать, в теории, вроде, понятно… Но до “дальше” нужно тумблеры привязать. Как это сделать?
Что делать-то? (((((((
Логичнее идти в тему по inav (например в коптерную хотябы там народа больше). И там спрашивать. Так как ваши вопросы 100% не относятся к носителю и на 99% полетному контроллеру.
Но до “дальше” нужно тумблеры привязать. Как это сделать?
Это делается в аппаратуре. Какая аппаратура у Вас? Если Таранис - смогу помочь.
И там спрашивать.
Ну, может быть… Хотя тут я надеялся быстрее найти поддержку, потому что много народу на этой ветке через это прошли, и прошли именно с Рептилией и многие с СС3D и iNAV… Ну, посмотрим, надеюсь, что я прав.
Какая аппаратура у Вас?
Futaba T7C
Сегодня наконец полноценно облетал данное крыло. Стоит SP racing F3 C INAV 1.7 Улетел на 2 км, начались помехи на видео. Вопрос - почему в стабилизации очень малые углы у элеронов, в акро все нормльно, а в стабе радиус разворота просто огромный, это так и должно быть или можно подправить и где?
подправить и где?
В конфигураторе iNAV есть настройка расходов в режиме стабилизации.
На вкладке Configuration включите переключатель Enable motor output.
Уберите с переключателей все режимы которые задействуют GPS.
Не включайте на вкладке Failsafe режим RTH при пропадании связи.
В конфигураторе iNAV есть настройка расходов в режиме стабилизации.
Я догадался что в inav есть настройка расходов, вопрос где конкретнее.
где
На вскидку не помню… Помню, где-то видел, но где…
Попробуйте через CLI увеличить параметры:
max_angle_inclination_rll - это максимальный угол наклона в режиме удержания горизонта (Angle) относительно оси Roll. 100=10°
max_angle_inclination_pit - это максимальный угол наклона в режиме удержания горизонта (Angle) относительно оси Pitch. 100=10°
По умолчанию они стоят на 30 градусов (300). Можно поставить 50-60 градусов.
И во вкладке PID Tuning можно параметры Roll Rate и Pitch Rate увеличить до 500-600:
Я так думаю что это не совсем то, это максимальный угол на который крыло отклониться при маневре, проблема в том что делает оно это очень медленно из за малых углов отклонения элеронов.
Попробуйте через CLI увеличить параметры:
max_angle_inclination_rll - это максимальный угол наклона в режиме удержания горизонта (Angle) относительно оси Roll. 100=10°
max_angle_inclination_pit - это максимальный угол наклона в режиме удержания горизонта (Angle) относительно оси Pitch. 100=10°По умолчанию они стоят на 30 градусов (300). Можно поставить 50-60 градусов.
И во вкладке PID Tuning можно параметры Roll Rate и Pitch Rate увеличить до 500-600:
Это разные параметры. max_angle_inclination_rll(pit) - это на какой максимальный уровень полётный контролер разрешает наклонять модель в STAB-режиме по соотв. оси. Выражена в 0,1 градуса. У меня стоит 550 для Roll и 450 для Pitch.
А roll(pitch)_rate - это скорость, с которой модель может вертеться вокруг соответствующей оси, в том числе - в ACRO режиме. Выражена в градусах/сек. У меня всего 180 по Roll и 120 по Pitch.
Возможно ваше крыло медленно реагирует из-за того, что у вас PIFFы настроены неправильно. В прошивке inav начиная с версии 1.6 используется иная полётная модель для летающих крыльев - PIFF вместо PID. И рекомендации разработчиков - делать высоким как раз FF-коэффициент, так как именно он отвечает за 90% отклонения элевонов при выполнении манёвра. Для летающих крыльев больше нет D-коэффициента, но в таблице в inav Configurator колонка по-прежнему называется D-Term.
Если вы на прошивке inav 1.7, на вкладке PIDов, выставьте D-коэффициенты по Roll и Pitch в районе 50-60, I-коэффициенты около 15, и P-коэффициент около 2-5. Проверьте результат.
Почитать про PIFF контроллер можно здесь. Как тюнить PIFF-ы можно почитать здесь.
Или просто воспользуйтесь режимом Autotune. Правда с ним есть нюанс - Autotune в отличие от других “настроечных” режимов при дизарме после посадки не сохраняет настройки. Надо взлететь, включить Autotune в режиме Stab (лучше в Passthrough, если летаете хорошо), полетать резко отклоняя стик по Roll и Pitch минут 10-15. После того как модель станет достаточно отзывчивой, надо выключить Autotune, посадить модель, сделать дизарм, а затем сохранить настройки комбинацией стиков: одновременно левый стик в нижний-левый угол, правый стик в нижний-правый угол. Я своё крыло настроил именно так.
Roll Rate и Pitch Rate - это параметры, определяющие угловую скорость по крену и тангажу, которая напрямую зависит от угла отклонения поверхностей управления.
Roll Rate и Pitch Rate - это параметры, определяющие угловую скорость по крену и тангажу, которая напрямую зависит от угла отклонения поверхностей управления.
Да, вот только в Stab-режиме это отклонение увидеть нельзя. Полётный контроллер не даст элевонам сразу отклонится на максимальный уровень. Надо переключится в passthrough - там логика отключается и элевоны сразу будут отклонятся на максимальный уровень при полном отлонении стика.
Прописал углы, поднял d, закрылки стали на значительно больший угол отклоняться. Нужно летать проверять. Правда сегодняшний полет чуть не стал последним: залетел за холм - пропало видео, включил rth, но из за низкой высоты и малых углов элевонов - крыло подняться не успело и воткнулось в землю. Хорошо без последствий. Еле отыскал…
Настроил пиды на Apm 3.1
Летает более менее плавно.
В ветреную погоду трясет, но держится за воздух и падать не хочет.
В полное безветрие практически плавает как “БОЛЬШОЙ”, плавно без резких движений.
Вопрос:
Если поставить полетный контроллер побыстрей (на F3, F4) и машинки с
откликом не 0,12 секунд на 60 градусов, а вот такие:
hobbyking.com/…/corona-ds-918mp-digital-servo-1-8k…
0,06 сек на 60 гр.
В ветреную погоду ситуация с плавностью полета улучшится?
В ветреную погоду ситуация с плавностью полета улучшится?
в ветренную погоду стабильность может обеспечится только весом.
если у вас нет веса, но супер откливающиеся поверхности управления - это не спасет от сдувания всего аппарата.
Весь пусть сдувает.
Если обеспечивается поступательное движение, то я согласен.
Картинка с камеры будет “статичной”, а не дергаться.
А вес, да он присутствует. При 800 мм размахе 650 полновесных грамм. ))))
Весь пусть сдувает.
Если обеспечивается поступательное движение, то я согласен.
Картинка с камеры будет “статичной”, а не дергаться.А вес, да он присутствует. При 800 мм размахе 650 полновесных грамм. ))))
картинка как раз будет очень не статична.
аналогия в данном случае такая, как когда автомобиль срывается колесами с земли, и уже не может влиять на свое положение в пространстве.
Настроил пиды на Apm 3.1
Если не секрет, можете скинуть конфиг Apm ? А то до сих пор не получается побороть пиди нормально.