Автопилот iNav полёты с GPS
Фрагмент
cloud.mail.ru/public/MXAF/GVKsCAZroЯ по приборам летаю.😁
Не могу посмотреть на этом ресурсе- для Украины он закрыт…
А на видео больше 8 метров. Видно изменили.
до 10 метров теперь
Ртл был на крутилке и включен изначально.
Олег, а можете подключить свой самолёт к конфигуратору, зайти в CLI ( слева самое нижнее меню) и набрать в командной строке ( в самом низу) DIFF и нажать ENTER на клавиатуре. А потом справа внизу появится сохранить в файл, сохраняете на компе и потом пришлите сюда его ( прикрепить сам файл или скопировать в сообщение все строки). Можно будет посмотреть и проанализировать, что у вас менялось от стандартных настроек.
Айнав отработал все верно, лично у меня к нему вопросов нету.
И самолет уже был заармлен, тоесть режимы должны все адекватно показываться на OSD, просто случайно был задет тумблер RTH, а он имеет приоритет над другими режимами (к примеру перед HORIZONT)
Антон, а зачем вообще вам режим HORIZONT? Для интереса… Считаю, что для самолета это крайне опасный режим, который совсем не нужно использовать. В автомате летаем в ANGLE, если хочется пилотаж покрутить и почувствовать себя пилотом- AIR. А HORIZONT это что то среднее и не понятное по поведению. Чуть перетянул стик- петля получилась, а хотелось просто круче набор обеспечить…
Фрагмент
cloud.mail.ru/public/MXAF/GVKsCAZro
Феерично, конечно - целую минуту до начала лэндинга хлеборезкой щёлкать и не сообразить выключить rth.
А в остальном все логично - как только появилась навигация (курс из-за движения и удаление от точки взлета) так rth и включился “по выполнению всех условий”. И ничего страшного до начала автолэндинга не происходило, картинка чистая, времени на отключение режима rth вагон. Кроме пилота, других проблем не вижу.
500 сантиметров от точки арма (по умолчанию), нет фиксации позиции
Если координаты точки арма не сохранены (например, а момент арма не было фикса) - rth вообще не включится.
Это просто не понимание того, как что и зачем, ты с Олегом, периодически пишите в некоторых ветках на форуме, я кстати тоже иногда очень озадачен 😃.
А по моему все понятно. Товарищи нюхавшие бензин и покупавшие раньше надежные вещи за $100500 привыкли, что есть место, куда можно написать если что-то идет не так, что разрабы м…ки и все мухой правится. А теперь есть почти бесплатные железки, гитхаб и сотни контрибуторов, делающие примерно то же. Но предъявить и остаться не посланым уже не кому, ибо всем пох. Кажется, что тут предъява может прокатить, но нет, фыркают и отплевываются те кого все устраивает. Надо бы на гит лезть и там своими багрепортами улучшать программу, но видимо лень. В итоге ветка разрастается дальше, а плотность ценной инфы уменьшается.
Отменить автопосадку и больше можно ничего не трогать.
P.S. Я бы еще OSD сократил вдвое. При таком количестве “показометров” вполне реально не увидеть важного…
Отменить автопосадку и больше можно ничего не трогать.
P.S. Я бы еще OSD сократил вдвое. При таком количестве “показометров” вполне реально не увидеть важного…
Видео не видел, но логично… А если бы после взлёта отказала Аппаратура, то по FS сработал RTH и все бы происходило точно так же. Главное знать, что вы задавали для RTH и ожидать соответствующих действий от автопилота.
Вопрос был в другом, почему инав не отображает нормально включенные режимы! Но в этой теме ответ всегда один - сам дурак!
На самом деле все достаточно просто, есть текущий режим (определяется возможностью) и приоритетный.
Фактически ни что не мешает включить ANGL или HOR режим и другим тумблером RTH.
Тут конечно вопрос, что при этом отображать?
В небе вопросов не, то, что делает самолет - то и отображать, соот RTH имеет приоритет над другими - соот будет RTH.
Когда тушка на земле - тут вопрос, если он будет писать RTH - но ведь это не соот действительности же.
Сейчас проверил на самуле, да можно включить RTH.
Но в соот с документацией тут не ошибки.
У меня режим AUTOLAUNCH по умолчанию, соот отображается на OSD AUTOLAUCH ведь именно это активный режим.
Дальше пользователь выбирает в каком режиме будет самолет после автовзлета - можно выбрать любой ANGL ACRO HOR RTH…
Если выбрал RTH ну после взлета он станет в круг и будет снижаться, выключил RTH и лети в каком нужно.
А как бы Вы хотели видеть тогда алгоритм работы?
По теме вопроса вообще - зачем опять Вы все ругаетесь, уже 10 раз говорили - INAV бесплатная вещь, которую пишут энтузиасты.
И она не PNP!!! Это надо прям в FAQ писать, для людей с проблемами с Английским, не желанием разбираться, не умеющих читать документацию он НЕ ПОДХОДИТ!
А если это наложить на еле живые китайские поделки, становится еще веселее.
Посмотрите мое видео, кто первый догадается что произошло?
Не буду мучать- все просто. Вернее просто, когда после аварии просматриваешь запись.
- Решил поставить на крутилку 6-ти кнопочный переключатель режимов ( есть такой в продаже) Делит канал на шесть диапазонов, ещё и лампочкой подсвечивает выбранный режим) Но не подумал я, что если в шлеме летать, то нужные кнопки тяжело на ощупь тыкать… Да и к тому же диапазоны близко, легко может включиться от скачка другой режим, что и произошло. Я надеялся, что самолёт в RTH, держит 70 метров и отвлёкся на поворотную камеру ( тоже поставил первый раз) Начал видами играться и не заметил, что на 1 минуте 35 сек ( на видео) режим кратковременно переключился с RTH на AIR и потом обратно. И автопилот не справился, в крене начал гонятся за высотой и свалился… Я не успел среагировать, так как не ожидал… До этого настроил все и самолёт мог час кружить в RTH над точкой.
2 Информация на OSD- я после полностью поменял всю информацию, чтобы важные сообщения были всегда в поле зрения! Ведь мне автопилот все писал, что делает- но в самом низу тяжело заметить.
Посмотрите мое видео, кто первый догадается что произошло?
Мне кажется, что был задан слишком маленький радиус круга для rth/poshold, и в итоге самолет просто сорвался а боковое скольжение. Не стоило требовать от бинари маневренности рептильки.
Мне кажется, что был задан слишком маленький радиус круга для rth/poshold, и в итоге самолет просто сорвался а боковое скольжение. Не стоило требовать от бинари маневренности рептильки.
Выше отписался под видео, почитайте. А что вы не заметили с первого раза первоначальную причину, посмотрев видео подтверждает- не правильно расставлена выводимая информация на ОСД. У меня и у пилота, у которого был включён режим RTH после взлёта. И это основная причина сегодняшнего спора на этой ветке. INAV в обоих случаях все писал и предупреждал что он делает.А заметил бы сразу- правильное одно действие, отключить RTH, самолёт стабилизируется в ANGEL и дальше делай что хочется.
Я смотрел на телефоне - там вообще тяжело читать osd 😁
Но мне все же думается, что, если бы радиус круга был 100 м вместо 50 - свал бы не просзошел даже с учетом описанного вами сбоя. А вообще это хорошая иллюстрация убогости ардупилотовской системы переключения полетных режимов “6 в 1”, которую некоторые так рьяно отставали в ветке ардуплейна 😃
Посмотрите мое видео, кто первый догадается что произошло?
Пересмотрел на десктопе
Начал видами играться и не заметил, что на 1 минуте 35 сек ( на видео) режим кратковременно переключился с RTH на AIR и потом обратно.
При этом потерялось всего 10 м высоты, что, как мне кажется, совершенно не критично (правда, у меня высота круга стоит 100 м, а не 70 как у вас). А вот потом началось интересное.
И автопилот не справился, в крене начал гонятся за высотой и свалился…
И основной причиной свала был даже не маленький радиус круга, а то, что вы ограничили автотротл всего 60% газа (это хорошо видно из видео), но при этом оставили достаточно большие предельные углы тагнажа (судя по мелькавшей вертикальной скорости до +7 м/с). При таких параметрах, да ещё и в круге, срыв стал вполне закономерным результатом. Думаю, будь ограничение по тяге 80% - “дурная тяга” вывезла бы.
А если это наложить на еле живые китайские поделки, становится еще веселее.
И опять зря ругаем.
Я никогда не покупал дорогие контроллеры и меня перебывало здорово больше десятка китайских полётных контроллеров, начиная с КК2, CC3D, совсем левый AIO pro, Atom неведомого производителя, парочка АПМов (оба левые), АПМ мини, АПМ Про, несколько штук Nazе32, естественно всякие Омнибасы Ф3 и Ф4 (разных поколений и модификаций), SpeedyBee F4 (ну это почти фирма, по сравнению с предидущим списком!).
Отказал лишь один назовский - после пайки забыл что он с барометром и сунул в банку спирта, и еще как то пришел мертвый Омнибас - сразу не завёлся, от слова совсем. Поменяли на Али без разговоров…
Все остальные работали от первого дня и до выхода на пенсию, несколько летают до сих пор.
Если подавать правильную фильтрованную напругу на вход и не перегружать по питанию на выходе, всё хорошо работает.
Зря тругаем китайцев, мы должны быть им всем благодарны.
Ведь именно Китай сделал из спорта миллионеров хобби для миллионов…
вы ограничили автотротл всего 60% газа (это хорошо видно из видео), но при этом оставили достаточно большие предельные углы тагнажа
Сегодня пару часов назад именно по этой причине свалил крыло на свежескошенное поле. Солому вытряхнул, но всё цело…
Сижу вот, углы уменьшаю, газ добавляю.
А вообще это хорошая иллюстрация убогости ардупилотовской системы переключения полетных режимов “6 в 1”, которую некоторые так рьяно отставали в ветке ардуплейна
Причём тут это? Если границы переключения режимов заданы правильно и прочие настройки(радиус разворота в авторежиме и предел газа) соответствуют возможностям модели - будет хорошо.
Если же в Inav вы поставите границы на переключение режимов в пределах пары милисекунд - получите такое же спонтанное переключение из за джиттера.
Причём тут это? Если границы переключения режимов заданы правильно
Ага. Только в iNAV нет необходимости (хотя и есть возможность) впихуяривать аж 6 полётных режимов в один канал, да ещё без возможности менять границы переключения (как в арду), поскольку для пререключения полётных режимов можно задействовать любое количество доступных каналов начиная с 5-го. Я вполне себе обхожусь не более чем тремя “областями” на канал - джиттер гарантированно курит где-то в сторонке.
Причём тут это?
Да ни причем,я сам как дополнение использую 6 канальный переключатель в inav (но критичные режимы выведены на крайние кнопки). И никак не мешает, но я могу и другие каналы и переключатели использовать и использую. А вот в арду до сих пор ограничение архаичное на выбор каналов для управления режимами, со времен когда более 8 каналов на аппе было редкостью.
При таких параметрах, да ещё и в круге, срыв стал вполне закономерным результатом. Думаю, будь ограничение по тяге 80% - “дурная тяга” вывезла бы.
Стоп, а почему ограничил и в каких настройках? Все по дефолту…
вот в арду до сих пор ограничение архаичное
Не превращайте снова ветку в холивар “iNav против Арду”.
Ничего это противостояния не даст. Троллей покормим, а информацию закопаем.
Каждый из них хорош по своему, но доки читать надо везде…
Все по дефолту…
А вот маловато будет (по крайней мере иногда)…
Причём тут это? Если границы переключения режимов заданы правильно и прочие настройки(радиус разворота в авторежиме и предел газа) соответствуют возможностям модели - будет хорошо.
Если же в Inav вы поставите границы на переключение режимов в пределах пары милисекунд - получите такое же спонтанное переключение из за джиттера.
Оставлял зазоры, но все равно зацепило… Там эти зазоры совсем маленькие получаются, один канал на шесть команд растянуть… А во вторых в шлеме совсем не удобно- кнопки считать приходится, прежде чем включить… Вообщем снял и забыл про него…
Стоп, а почему ограничил и в каких настройках? Все по дефолту…
nav_fw_max_thr по дефолту 1700, а у вас явно 1600
Все по дефолту…
Круизный газ, очень желательно, должен обеспечивать полет без потери высоты, при установленных углах крена/радиусах кружения в автоматических режимах. Ну а максимальный газ (по умолчанию 1700 вроде), должен 100% удерживать самолет от скольжения на крыло от потери скорости.