Телеметрия (часть 1)

serj
Dikoy:

А телевизер у вас дома днём совсем не управляется? 😃
Всё придумано до нас. Я уже расписывал тут конструктив своего датчика. Работает всегда.

Телевизор на солнце- никак 😃 ближняя ик составляющая от солнца такова, что ик управление, работающее в больших залах и на улице в пасмурную погоду на расстоянии метров 60, (20 мощных светодиодов для ик-подсветки с током каждого 1.2А)
при ясной погоде не работает и на полметра 😦,
Это я как-то для комнатных ИК управление делал. 😒

Конструкция датчика должна, имхо, исключать отсутствие прямой засветки солнцем.

smalltim

serj, про мигающие индикаторы батареи, расстояния до базы и т.д.

А какие пределы делать-то? Всем не угодишь, а пока нет платы автопилота, возможности индивидуальной настройки платы телеметрии нет.

serj
smalltim:

serj, про мигающие индикаторы батареи, расстояния до базы и т.д.

А какие пределы делать-то? Всем не угодишь, а пока нет платы автопилота, возможности индивидуальной настройки платы телеметрии нет.

То есть никаких кнопок нет?
Тогда я бы сделал по общему напряжению- менее 3.5 вольт на банку.
Расстояние до базы- наверное километра полтора- это предел большинства аппаратур.

А разве нету хотя бы одной перемычки/кнопки на плате, которую можно как кнопку меню использовать? Или какого-нибудь входа , перемычкой подключаемого к нестандартному сигналу, которого не может быть в реальной работе при включении питания?

Достаточно одной кнопки…
Нажали кнопку - включили питание- заморгало напряжение, перебираются значения от 3 до 3.8 вольт на банку, в какой момент нажали кнопку- значение запоминается в еепром, переход к следующему пункту- после какой насчитанной емкости мигать (через 100 мач), потом какое расстоение до базы (через 100м ) до 5км…
Конечно долго, но сделать это надо будет один раз…

Если совсем по-крутому, можно попробовать то за скорость можно принимать 2/3 от максимальной измеренной в этом полете, и исходя из нее и тока (опять же 2/3 от максимального измеренного)- динамически расчитывать порог возвращения по дальности, исходя из указанной в настройках емкости батареи.

seva7
Dikoy:

Расстояние непричём. Поляризация важнее. У ЖПС круговая правосторонняя. У антены передатчика - зависит от типа. Разместить поляризации перпендикулярно и нет проблем.

Перенос антены GPS на хвост Изика ~ 40 см. положительного эфекта не дал, при вкл. видео все найденые спутники(6 3D) благополучно пропали. Обьясните теперь неспециалисту про поляризацию,
а лучше как загнуть антены, что бы все работало 😃

3apw
seva7:

Перенос антены GPS на хвост Изика ~ 40 см. положительного эфекта не дал, при вкл. видео все найденые спутники(6 3D) благополучно пропали. Обьясните теперь неспециалисту про поляризацию,
а лучше как загнуть антены, что бы все работало 😃

У GPS приемника не достаточная избирательность (сигнал TV передатчика, расположенный близко от GPS приемника проходит в канал обработки GPS). Решается установкой дополнительных полосовых фильтров в GPS приемник (при наличии соответствующей измерительной аппаратуры).

serj
seva7:

Перенос антены GPS на хвост Изика ~ 40 см. положительного эфекта не дал, при вкл. видео все найденые спутники(6 3D) благополучно пропали. Обьясните теперь неспециалисту про поляризацию,
а лучше как загнуть антены, что бы все работало 😃

Надо выяснить тип антенны., попробовать другую активную GPS антенну.

Самый вероятный вариант- у вас “фонит” проводка из-за плохого согласования антенны. проверить это можно так: соберите тк-передатчик и его питание в компактный блок и поиграйтесь с размещением, изолировав таким образом питание GPS и TV вообще.

Если не удасться добиться устойчивой работы- меняйте активную антенну GPS на другую (возможно, что у вас нет в антенном усилителе фильтра или он недостаточно хорошо “обрезает” побочные частоты).
попробуйте сменить канал на 1-1 (это 1080Мгц), но, имхо, это вряд ли поможет.

смотреть следует не только количество спутyиков, но и их уровни, они не должны сильно уменьшаться при включении тв передатчика

какой у вас тип GPS приемника?

Expert

Господа, а никто не заметил, что у на Сашином видео (на 8 минуте, там где самик улетел во второй раз) LOS меньше чем высота?

SGordon
Brandvik:

Обычно на 1.5 Ггц. если не ошибаюсь. У моего знакомого была проблема, передатчика на 1.5Ггц и ГПС не работали, сменил передатчик на 1.2 и все заработало. Попробуйте снизить частоту по максимуму в передатчике и разнести антенны на мах расстояния

Вчера принесли журнальчик от максима , там как раз про софтовый ГПС 😃) указана частота L1 1,57542 Ghz.

Собственно по журнальчику вопрос, тут ведь такие крутые программеры собрались, наверно можно реализовать софтовый гпс на микроконтроллере а не на компе?

Ну то есть MAX2769 на front-end, а дальше считай как тебе нравится, и не ругайся что приемник чего0то там усредняет и интерполирует?

smalltim

>LOS меньше чем высота

А что такое LOS?

V_Labanauskas
Dikoy:

Вот некоторые фотки. Коллекция ломаных винтов и срезаные после аварии с обратной строны штырьки на плате.

😃 Zapomni cto dvigatel nelzia krepit k plate kakogo libo upranlenija 😃

Kak mozno tak slomat???
Podelis opitom
Ja toze tak khociu 😃
Mordio v Zemliu

smalltim

Гуру, а какие гироскопы брать посоветуете?

Вообще, обуревают меня тягостные мысли.
Смотрю я на цены гироскопов, и становится мне от них тошно. Акселерометр 3-осевой, гироскопов 3 штуки, компас 2-осевой +1-осевой. Хоррошие такие деньги получаются, нифига не бюджетно. И потом математика вся эта… Да хрен с ней с математикой, но то, что гироскопы принципиально уползают и
всё это еще компенсировать через ж*пу, а то и подогрев с термостабилизацией городить - да ну его нафик. Вряд ли я всё это в одиночку осилю.

Проще и дешевле будет, действительно, на пирометрах+компас+GPS всё сделать и не париться.

Expert
smalltim:

>LOS меньше чем высота

А что такое LOS?

Line-of-Site
расстояние до базы там меньше чем высота полета

serj
smalltim:

Гуру, а какие гироскопы брать посоветуете?

Вообще, обуревают меня тягостные мысли.
Смотрю я на цены гироскопов, и становится мне от них тошно. Акселерометр 3-осевой, гироскопов 3 штуки, компас 2-осевой +1-осевой. Хоррошие такие деньги получаются, нифига не бюджетно. И потом математика вся эта… Да хрен с ней с математикой, но то, что гироскопы принципиально уползают и
всё это еще компенсировать через ж*пу, а то и подогрев с термостабилизацией городить - да ну его нафик. Вряд ли я всё это в одиночку осилю.

Проще и дешевле будет, действительно, на пирометрах+компас+GPS всё сделать и не париться.

Я вообще считаю, что для “бюджетного” проекта надо делать самоустойчивые самолеты и ограничивать углы движения рулей 😃 тогда ничего никуда не упадет.
Конечно радиусы разворотов будут великоваты, но ведь цель- просто прилететь домой…
У меня первый самолет с таким “автопилотом” прекрасно прилетал назад-это был электролет с крыльями и хвостом от свободнолетающей резиномоторной модели, управление - только поворотный стабилизатор и руль направления. Никаких гиро/акселерометров не было, фактически, это был просто “довесок” к телеметрии для управления машинками…

Кстати, на планерных “автопилотах” нету никакого удержания горизонта, только GPS, и ведь прилетают же 😃

К тому же, у нас есть воздушная скорость- это большой плюс, можно определить скорость и направление ветра…

Для более комфортного управления на модели с элеронами можно ставить покупную гиру по крену, кому нравится…

ReGet
Expert:

Line-of-Site
расстояние до базы там меньше чем высота полета

Расстояние до базы считается чисто по земле. То есть если самолет будет над местом старта на высоте 1000 метров, расстояние до базы будет 0. По крайней мере так было в прошивках, с которыми я летал.

Для более комфортного управления на модели с элеронами можно ставить покупную гиру по крену, кому нравится…

Можно поставить футабовский оптический стабилизатор pilot assist, держит модель в горизонте. Причем чувствительность регулируется - можно включать только при переходе на автопилот. Мой стоил около 1800 руб в Москве

leliksan
serj:

Я вообще считаю, что для “бюджетного” проекта надо делать самоустойчивые самолеты

Для бюджетного варианта самое лутчее-нарисовать своё поле для симулятора и в ём лятать, а Тимофей пытается реализовать более-менее универсальный девайс, потому такие сложности и возникают. Досмотрел сегодня краш-тест нашего пилота-испытателя скрывающегося под ником maloii (не знаю настоящего имени), познавательно, на мой взгляд нужно вырабатывать процедурную инструкцию для пилотов (как на боингах-если в определённой ситуации вы хотите сделать что то, надо сделать такие то и такие то действия). По моим наблюдениям примерно на 12 минуте начал шуметь звук-это звонок к возврату на базу (к тому же надо учитывать худшую проходимость видеосигнала сквозь облака), суммарное удаление от базы перевалило за обещанную производителями дальность действия аппаратуры, пилот продолжал удалятся и набирать высоту, потом начало шуметь изображение-это уже полный п… На мой взгляд, нужно периодически давать большие круги и контролировть приборную скорость и GPS, и по разнице скоростей прикидывать направление ветра и желательно удалятся от базы именно против ветра, больше шансов вернуть модель. А если уж вставлять в телеметрию всякие моргалки-питюкалки то на параметр “удаление от базы”, но фигня в том что мощность передатчиков у всех разная, у кого то сдохнет раньше, у кого то позже-на всех не угодишь, да и смысла в этом нет , если пилот испытывает максимальную дальность таким способом, ему эти приблуды по барабану. Но всё таки основные признаки к возвращению на базу определить надо, и вставить в инструкцию к телеметрии.
С уважением.

ReGet

Малого настигла всего-навсего одна беда - севший аккумулятор, который не позволил вернуться на базу против ветра.

ГРИНЯ
ReGet:

Малого настигла всего-навсего одна беда - севший аккумулятор, который не позволил вернуться на базу против ветра.

Я думаю что он слишком далеко улетел и даже нармальный акумулятор не дал бы шансов долететь,зато появился бы возможность найти модель…

leliksan

Попытки вернутся на базу начались ещё до посадки аккумулятора, проблема была в другом-ветер на той высоте превышал скорость модели и показания стрелки совсем не совпадали с реальным положением модели, он просто не мог понять в какую сторону лететь, в итоге его уносило всё дальше и дальше. Я считаю в такой ситуации спасёт компас, а стрелка вектора скорости только запутывает. Возможно ему стоило выбрать какой то заметный ориентир и попытаться в пикировании превысить скорость ветра и тогда бы можно было понять истинное положение в пространстве, а заодно уйти на меньшую высоту где скорость ветра наверняка меньше. Моё мнение-нужно переходить с пенолётов на электро планеры, диапазон скоростей у них гораздо выше и в пикировании они могут разгоняться до очень приличных скоростей и летают стабильно.
С уважением.

smalltim

Компас - тоже вещь в себе. Нельзя вот так вот купить датчик, повесить на 2 (3) входа АЦП и опа.

Во-первых, магнитные материалы в самике вносят погрешности, но это ладно, от этого можно откалиброваться.
Во-вторых, магнитный север нифига не там, где географический, и в разных местах нашей необъятной надо разные поправки вводить. Как вводить? Глядеть по GPS координаты и подглядывать в заранее составленную с шагом 10-20 градусов широты/долготы табличку поправок?
В третьих, изменение крена и тангажа самика точно так же влияют на показания компаса, как и изменения курса, особенно вдали от экватора. Пока нет информации о крене/тангаже, придется с этим мириться.
Ну да ладно. Компас как-нибудь с оговорками победим.

Гуру (очень надеюсь на serj и Dikoy), вы лучше вот что скажите:
Поможет ли применение фильтра Калмана оценить систематические погрешности акслерометров и гироскопов? Не, точнее, нифига не систематические, а очень низкочастотные типа температурного дрейфа нуля? Нутром чую, что не поможет, но вдруг есть какие-то варианты? Я тут про всю эту математику начитался, испугался, уже боюсь что-то даже предполагать.
Еще проблема в том, что институт мой мало чего дал в плане обработки сигналов. Геометрия, матричные навороты, линейные всякие численные методы и матстатистика в отдельности - без проблем, но что такое фильтр Калмана я (надеюсь) понял только с третьего раза 😃

Теоретически по идее можно включить в вектор состояния, обсчитываемый Калманом, не только углы ориентации, но и позицию самика, комплексировать то бишь (какое умное слово узнал!) инерциалку и GPS. Только по-моему, нифига это не сработает, у нас не машина, а самолет, который еще и ветром в разные стороны таскает.

Есть в свободном доступе какие-нибудь документы на тему, доступные моему разрушенному пивомбабами мозгу, или лучше не выпендриваться и возвращаться в сад, к пирометрам? 😃

lodeworx

Согласен. Три гироскопа с акселерометрами- гимор. Один нужен полюбому. Курс по GPS будет (у нас тут на 300км вокруг +8) на 8 градусов больше чем с компаса показывать. Калмана фильтрация- это на один параметр два датчика нада- ашипка есть несовпадение сигналов… Если грамотно, на прерываниях, все делать, у меги, тупо таймеров не хватит, о чем я и говорил(128-я тоже не поможет) Хороший вариант- отдельно все это делать и на SPI(TWI), я так понял, он не задействован.

Dikoy
serj:

Телевизор на солнце- никак 😃 ближняя ик составляющая от солнца такова, что ик управление, работающее в больших залах и на улице в пасмурную погоду на расстоянии метров 60, (20 мощных светодиодов для ик-подсветки с током каждого 1.2А)
при ясной погоде не работает и на полметра 😦,
Это я как-то для комнатных ИК управление делал. 😒

У меня управляется всегда. Даже когда свет из открытого окна падает прямо на экран.

3apw:

У GPS приемника не достаточная избирательность (сигнал TV передатчика, расположенный близко от GPS приемника проходит в канал обработки GPS). Решается установкой дополнительных полосовых фильтров в GPS приемник (при наличии соответствующей измерительной аппаратуры).

Прям приёмник сверлить? 😃

V_Labanauskas:

Kak mozno tak slomat???
Mordio v Zemliu

Да, именно так. Автопилот на посадке ёк, самолёт входит в штопор, вывести не успеваем. Моськой в землю. Дрова.
Самое смешное, что двигатель выкопали и он потом ещё два таких раза пережил 😃

smalltim:

Да хрен с ней с математикой, но то, что гироскопы принципиально уползают и
всё это еще компенсировать через ж*пу, а то и подогрев с термостабилизацией городить - да ну его нафик.

Подогрев проблему не решает, к сожалению 😦
На том, что можно купить в свободной продаже, автопилот с наскоку не сделать… И уж тем более не сделать доступный для повторения.
Увы…
Пирометры, 3-х осевой компас, GPS. Самое то. Можно ещё простенький аксель поставить, чтобы обойтись 4 пирометрами.

serj:

Для более комфортного управления на модели с элеронами можно ставить покупную гиру по крену, кому нравится…

И толку? Эту гиру надо включать в горизонтальном положении. Иными словами, она держит то положение, в котором её включили.
А если при пропадании сигнала самолёт летит боком?

ReGet:

Можно поставить футабовский оптический стабилизатор pilot assist, держит модель в горизонте. Причем чувствительность регулируется - можно включать только при переходе на автопилот. Мой стоил около 1800 руб в Москве

В видимом спектре?
Зимой и при ярком солнце работает через зад. Проверено.