Activity

PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
arb:

Конечно так и будет крутить попарно. Он откуда знает, что они разные. Ему надо держать не только горизонт, но еще и кручение по яв.

То есть моторы одинаковые , винты одинаковые =(( ну хоть центр тяжести можно сместить , например вперед к 1 и 3 моторам ? Или ЦТ должен идеально совпадать с центром симметрии моторов?

PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

Решил замахнуться на QuadPlane, Н рама с двумя наклонными роторами. С коптерами опыта никакого. Отсюда вопрос - если на коптер поставить разные винты и двигатели, например 1и 3 мощнее винты с большим шагом, а моторы 2 и 4 послабже с винтами поменьше? Центр тяжести понятно сместить поближе к 1 и 3 (эти роторы спереди и наклонные , после взлета используются как маршевые двигатели), пицхавк поймет всю сложность ситуации и начнет мотры с разной мощностью и разными винтами крутить по разному или так и будет крутить их попарно 1 так же как и 2 , 3 также как 4?

PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

Подскажите … Мишн планер при запуске проверяет обновления и при наличии новой версии предлагает обновиться. У меня версия 1.3.31. вроде есть значительно посвежее, но мне он почему то обновиться не предлагает. Ну или на худой конец как заставить обновиться его насильно … снести старый и установить последнюю версию?

Автопилот Arduplane - открытое ПО

Вот думаю как увеличить дальнобойность модемов 3DR радио ( и на 100мВт и на 500мВт 900мГц) . Штатные антеннки вроде как не очень, имеет смысл сваять диполь из каоксиального кабеля, а длину усов сделать допустим не четверть длины волны, а 0,5 т.е. подлиньше?(У меня на законцовке одного крыла антенна на 433 торчит, на противоположное как раз антенну модема установлю, для симметрии) Или без КСВ метра дергаться не стоит…

Автопилот Arduplane - открытое ПО

Сколько калибрую акселометр, столько пытаюсь постигнуть физический смысл сего действа. С тем как действовать при калибровке когда АП стоит в тушке “стандартно” стрелкой вперед и “верхом” вверх вроде понятно. А вот поставил я АП стрелкой назад, да еще на ребро, USB разьемом вниз, тут как быть. Тушку вертеть так же как бы если АП был установлен “стандартно”, или абстрагироваться от тушки, выставить АП в горизонт (при этом одно крыло в пол другое в потолок) ну и дальше ориентируясь только на положение АП откалибровать?

Автопилот Arduplane - открытое ПО

Вопросик по ЖПС. ЖПС как я понимаю, работает через UART 1, хочется поменять разьем, но под родной разьем такие мелкие контактные площадки, что подпаяться не рискую. Может для UART 1 есть какие то дублирующие выводы как для UART 0 и 2?

Автопилот Arduplane - открытое ПО
prg:

Параметр MIXING_GAIN определяет, половина там или сколько.

MIXING_GAIN я правильно понимаю , что этот параметр определяет сколько процентов “брать” микшируемых каналов и применим ко всем миксам, а не только к V хвосту ? В частности регулирует расходы в миксе ALE как FLAP.

Автопилот Arduplane - открытое ПО

Подключил флаппероны. В принципе реагирует все адекватно. Но расходы какие то зажатые. Когда элероны были подключены на 1 канал АРМ качалки на сервах чуть ли не на + - 45 гр. туда сюда отклонялись. А в режиме флаппероны как то вяло на стик реагируют + - 15 гр. от нейтрального положения. Закрылки на те же 15градусов максимум выдвигаются. RCх_FUNCTION (5 и6 каналы) поставил 24и 25. FLAP_IN_CHANNEL на 5. каналы на всякий случай перекалибровал. На разных режимах пробовал . На передатчике экспоненты оставил но расходы на максимуме… В общем непАнятнА…

Автопилот Arduplane - открытое ПО

Блин, самое сложное в АРМ это найти нужный раздел в мануале… Уже давали ссылку на настройку и подключение флапперонов…не могу найти. Хочу элероны посадить на раздельные каналы. Чтобы смикшировать с тумблером или крутилкой и они могли работать как интерцепторы и как закрылки. Ну и при автоматической посадке вроде что то проскакивало по использованию. Есть же такой функционал? и киньте ссылкой пажалста на раздел в мануале…

LRS модуль Expert RC 433 MHz

Подскажите с приемника Tiny RLC PPM- сумм можно как то получить (хочу в АРМ завести одним проводом). Пребывал в полной уверенности , что эта функция имеется, не могу в описании найти как это сделать и все тут. Если с приемника от Tiny нельзя то может это можно сделать заменив его на приемник от 2G.

Автопилот Arduplane - открытое ПО
Xray:

датчик скорости…может где то еще что то надо включить?

Ну уж тогда сфотографируйте как подключили и скриншот с галочками…а так угадать трудно, тем более

Xray:

все как по инструкции в программе

.
Может “верх” “нижний” не так указали, может в МП не тот параметр вывели, скорее всего с портом подключения напутали…

Автопилот Arduplane - открытое ПО
alexeykozin:

пин есть на платке - замыкаешь и модуль принудительно в бут уходит

Не совсем понятно, что значит “уходит в бут” , бутлоадер вроде только через SPI можно залить, а если бут живой то все можно итак через UART через МП шить. Вот если бы на 3DR пины SPI найти…

Автопилот Arduplane - открытое ПО
ShadowCat:

про телеметрию у него приблизительно 2 минуты

apmcopter.ru/…/telemetriya-nastrojjka-modulejj.htm…
apmcopter.ru/…/telemetriya-podklyuchenie-modulejj.…

кому на 2 минуты кому на пару вечеров покурить… возможно с одного из модемов слетел загрузчик , а это как я понимаю почти не лечится…

FrSky Taranis - Максимум возможностей за минимальные деньги.
man-bis:

Во какую приблуду сляпали для Тренер-ученик в Таранис

Что то не вьеду как она функционирует. Вроде в передающий модуль вместо передатчика вставили приемник? Ладно приемник от ученика примет сигнал…а кто сигнал на борт будет ретранслировать?

Автопилот Arduplane - открытое ПО
X3_Shim:

Поставить мотор с регулем и взлететь

Ну откровенно говоря были попытки www.*************/static/user_files/2014/11/28/IMG_22471.1419789695362.JPG с…а как ссылку т вставить??? но все же классическая схема летательного аппарата дает гораздо более стабильные результаты.

ShadowCat:

у моего ФейТеча была особенность - при подключении к компу все параметры тупо


Ф топку FY, смолтимы и т.д и т.п. У АРМ только одна проблема … как постичь всю ширь функционала и примочек.

Автопилот Arduplane - открытое ПО
ShadowCat:

как можно полноценно (относительно) протестировать агрегат дома на стенде?

Если раньше с АРМ не сталкивались то имеет смысл предварительно подсобрать АП на стенде, так как имеется масса менюшек и настроек с которыми надо спокойно и вдумчиво разобраться. (У меня так смоллтимм на стенде и помер, за два года так и не полетел…сгрел в итоге) . Берете картонку и приклеиваете все на скотч. Если не поленитесь и изобразите при помощи серв элероны,РВ, и рудер то заниматься с этим набором можно будет не один месяц. Можно будет:
-подключить и настроить модем (предварительно установив мишнПланер на комп;
-потренироваться калибровать компас и акселометры;
-настроить расходы каналов, настроить реверсы, проверить как рулевые плоскости парируют крен;

  • подключить GPS и выбросить всю конструкцию на балкон. проверить как ловит спутники;
    -полазить в дереве настроек, потренироваться скачивать логи;
  • разобраться с системой питания и настроить пауэр модуль;
  • настроить арминг, фалсейв;
  • уже не говоря о том, что перепрошивать OSD на картонке удобней.
    Причем с самолем супруга вас сразу спалит и проест плешь, а так картонку с батареей помощнее на балкон…- “Дорогая надо срочно сверхурочно поработать” и носом в комп и ковыряйся весь вечер(модемы - сила).
    А если учесть , что все компоненты системы взаимно влияют друг на друга, давая паразитные наводки, на стенде малой кровью можно выявить явных антагонистов.
    Ну и оч. удобно иметь два комплекта АП. Один тестируем на стенде второй потихоньку вставляем в самолет. Дублирующий комплект сильно экономит время когда возникают сомнения в работоспособности железа, есть на что заменить "нерабочую " деталь и исключить из подозревемых. Быстро проверить на стенде схемку подключения не ковыряя тушку самолета и т.д.
Илья_Реджепов:

Полноценно протестировать работу АПМ можно только в полёте, на столе можно проверить работу связи, телеметрии, серв и тому подобного. Но это никак не гарантирует, что ваш летательный аппарат будет адекватно вести себя в воздухе.

Но это уже следующий этап настроек, до которого без ковыряний на столе можно и не добраться.

Автопилот Arduplane - открытое ПО
madpilot28:

Имеется самолет Раптор, АПМ в режиме стабилизации на планировании (газ 0) держит ровно, но как только даешь газу начинает крениться вправо, я так понимаю что в режиме стабилизации он должен возвращать самолет в горизонт, т.е. и крутящий момент от ВМГ невилировть, или нет? И почему на планировании как по рельсам а газу дашь, сразу правый крен?

В топку Раптор, в топку (вместе со Смаллтим АП), ну есть же нормальные самики: Скай , изик, бикслер на худой конец…с ArduPilot дак нет же…=)) У Раптора весьма хлипкая моторная рама(плюс идиотская компановка с двигателем поднятым выше линии крыла,усиливающая все косяки с выкосом в геометрической прогрессии), скорее всего из за этого у Вас слегка изменился выкос двигателя от расчетного. Реактивный момент от вращающегося винта (который и должен компенсировать выкос) в связи с этим только усиливается, чем больше газ - тем сильнее крен, плюс моторная рама “на газу” начинает “уплывать” усиливая негативную тенденцию. В общем есть спец тема по раптору , там можно оч. сильно повысить свой уровень знаний относительно геометрии самолетов и регулировки выкоса двигателя. Настроить ПИДы (могу ошибаться)в вашем случае будет достаточно сложно . С одной стороны это как бы постоянное отклонение, которое надо душить увеличивая интегральную составляющую. С другой это величина зависящая от уровня газа - пропорциональная. Но отклонение опять же нелинейно скорее всего… Опять же поборите реактивный момент можете получить нервный самик заваливающийся от ветра - АП любит рулить ровными самолетками, которые и без него хорошо летают.

X3_Shim:

Смотрите какая минимишная MinimOSD есть.

А у Назы тоже Мавлинк протокол? Или Назисты прошивают OSD другой прошивкой…
Пишут про микроUSB на борту , я его в упор не вижу, как ее шить то…

Автопилот Arduplane - открытое ПО
ShadowCat:

для конфигурации МинимОСД телеметрия идущая в комплекте подойдет (Я как понял АПМку можно через нее настраивать) или же брать ФТДИ отдельно надо?

телеметрия только для АПМ, OSD только через FTDI адаптер.

Автопилот Arduplane - открытое ПО
Annwynn:

Имеется ли у кого опыт/знания в использовании таких датчиков? Работают ли они с APM 2,8 или Turnigy ia6 приемником с функцией телеметрии?
Цель: установка в карпобот для мониторинга “протечки” воды в корпус.

В принципе цепляете датчик на любой аналоговый вход А0-А9, настраиваете этот вход как измеритель напряжения второй батареи(да хоть RSSI, хоть ARSPD), выводите индикацию в МП. Смотрите какое напряжение будет при замыкании конитактов водой.Можно даже наверное предупреждения настроить на определенное напряжение

Автопилот Arduplane - открытое ПО
Steve_zp:

Не все электролиты хорошо работают на высоких частотах, на которых и проходит помеха. Можно попробовать по питанию керамическую емкость, эффект лучше должен быть чем с электролитом.

А емкость кермики чем больше тем лучше?

Автопилот Arduplane - открытое ПО
vasia:

с OSD у меня не получается полного взаимопонимания: газ=0 % OSD картинка нормально; 1<газ <50% идут вертикальные помехи по экрану и шрифт мигает;50%< газ <100% опять все нормально. По питанию OSD (перемычки запаяны все OSD от 5вольт питается) помеха вроде не идет, так как если запитать камеру и передатчик от отдельной батареи а OSD от АП , помехи отсутствуют. Если камера запитана от бортовой сети начинается такое вот безобразие.

djsatan:

Была такая беда, помогло добавление минуса (со стороны ftdi) от акка

Перетыкание “-” к OSD, подключение только одним проводом “-”, имеет определенно положительный эффект …но окончательно удалось “убить дерганье” включив в разрыв цепи питания видео индуктивность. Которая была выпаяна из DC преобразователя 12 на 5 вольт и содержит таинственную надпись 330. Причем подключение конденсаторов(470 и 3200 мкф) между “+” и “-” провдами как до индуктивности так и после, имело противоположный результат…что в общем то странно.
Три месяца экспериментов по борьбы с помехой увенчались успехом. А то я уже начал сомневаться в своей гениальности…

Автопилот Arduplane - открытое ПО

Че то с OSD у меня не получается полного взаимопонимания: газ=0 % OSD картинка нормально; 1<газ <50% идут вертикальные помехи по экрану и шрифт мигает;50%< газ <100% опять все нормально. По питанию OSD (перемычки запаяны все OSD от 5вольт питается) помеха вроде не идет, так как если запитать камеру и передатчик от отдельной батареи а OSD от АП , помехи отсутствуют. Если камера запитана от бортовой сети начинается такое вот безобразие. И ферит ставил и электролиты на 400; 3200 микФ подключал , что шло то ехало. Причем на одном самолете я это вылечил заменой китайского регуля, а тут стоит вроде приличный JETI SPIN 33 … Кондеры видать в данной ситуации не помогут из за высокой частоты помехи…Может дросселек какой воткнуть, тока как его расчитать или откуда подходящий выпаять…

Автопилот Arduplane - открытое ПО
alexeykozin:

А TRIM_THROTTLE ( уровень газа необходимый дляудержания TRIM_ARSPD_CM )

это отправная точка для достижения круизной скорости, к этому значению по мере необходимости добавляется или убавляется газ
ставить ее нужно в значение в котором у вас оказывается стик газа при полете в безветрие с круизной скоростью

Не совсем понятна технология установки этой круизной скорости. Если знатье , что в данный момент уровень газа в значении TRIM_THROTTLE , ага себе думаешь, нормально самолет летает или не очень ну и накручиваешь или откручиваешь этот TRIM_THROTTLE. А тут, ну устраивает меня когда в FBWA стик слегка сдвинут вперед от центра - это скока процентов?

prg:

В авто режимах используется TRIM скорости, при положении стика газа 50% и выше скорость увеличивается от TRIM до MAX (если nudge включен).

Совсем запутался , а если стик в CRUIZ стоит 0% АП, что до TRIM_THROTTLE не поднимет газ? В описании режима круиз сказано, что если двигать стик газа то он влияет на целевой уровень газа(что собсвенно есть целевой уровень газа?), тоесть если стик газа<50% то газ <TRIM_THROTTLE, если стик отклоняется свыше >50% то газ выше>TRIM_THROTTLE?
(если nudge включен). - а это что?

prg:

Режимы CRUISE, FBWB и всякие авто используют автомат тяги, и прямого управления газом в них нет. Какого-то специфического положения стиков и режимов для достижения TRIM_THROTTLE нет.

Тогда возникает вопрос для чего этот параметрTRIM_THROTTLE воще нужен. Если чисто логически в CRUISE, газ должен дойти до уровня TRIM_THROTTLE, но если будет превышен TRIM_ARSPD_CM то газ должен “сброситься”, => если мы летим против ветра и GPS скорость меньше TRIM_ARSPD_CM , то можно утверждать, что уровень газа равен TRIM_THROTTLE…

Автопилот Arduplane - открытое ПО
alexeykozin:

устроит если в режиме стабилайз при полном отклоненном стике газа будет THR_MAX?
если у вас THR_PASS_STAB =0 то газ в стабилайз режиме будет ограничен THR_MAX, при полном отклонении стика будет гарантировано THR_MAX

prg:

А в FBWA аналогично?

Да.

Ладно с THR_MAX разобрались…А TRIM_THROTTLE ( уровень газа необходимый дляудержания TRIM_ARSPD_CM ) ?
Что нужно для этого сделать(в какой режим перевести самолет, в какое положение поставить стик газа, еще что то).
Именно TRIM_THROTTLE, именно не может в принципе , в данном режиме развить такую мощность, а чтоб была полная уверенность , что в интересующий момент времени уровень газа соответствует значению заданному TRIM_THROTTLE.

И когда в CRUIZ мы ручку газа толкаем вперед, где параметры меняются в TRIM_THROTTLE или в THR_MAX

Автопилот Arduplane - открытое ПО

Видимо неточно сформулировал вопрос… Необходимо что бы мощность выдаваемая ВМГ, в определенный момент времени была равна THR_MAX.
Что нужно для этого сделать(в какой режим перевести самолет, в какое положение поставить стик газа, еще что то).
Именно THR_MAX, именно не может в принципе , в данном режиме развить такую мощность, а чтоб была полная уверенность , что в интересующий момент времени уровень газа соответствует значению заданному THR_MAX.

Автопилот Arduplane - открытое ПО

THR_MAX … ? Допустим обрезал я THR_MAX до уровня 70% от максимально возможного. Самоль теперь всегда будет летать на 70% или в MANUAL; STABILIZE; FBWA, при стике в крайнем положении, будет выдаваться 100% мощьности, а в автоматических режимах AUTO;CRUISE; LOITER;FBWB;GUIDED не более 70%.
Я к чему все это-
максимальный предел воздушнойскорости (в м / с), ARSPD_FBW_MAX должен соответствовать максимальнойскорости котрую ваш самолет способен развить в горизонтальном полете с дросселем,установленным в THR_MAX” (вольный перевод вики, возможны принципиальные косяки).
Вот я думаю а как я узнаю, что у меня ВМГ маслает на 70%, в AUTO самоль будет стремиться к TRIM_ARSPD_CM-воздушная скорость полета на цель, а для ее достижения силовой установке не обязательно рагоняться до THR_MAX.
В каких режимах и при каком положении стиков будет достигаться THR_MAX?

Летун_классический:

У меня они не дрожат, а трясутся при определённых значениях. Если выставить THR_MIN больше нуля, а в ARMING_REQUIRE поставить 0, то сервы начинают дрожать, причём чем польше наклоняешь тем сильнее они трясутся. А если ЖПС заловит спутники, то перестают дрифтить Криворукие программеры нонче…

AHRS_GPS_GAIN пробовали в “0” выставить (только потом верните значения по умолчанию)…

Автопилот Arduplane - открытое ПО
djsatan:

что означает AR2.4.7 AP 3.2.2 AC 3.2.1 ?

AR- для автомобилей, AC- ардукоптер; AP - ардупланер. Выбираете на страничке картинку планера, и МП сообразит что вам нужна AP версия

djsatan:

А их там тьма, и какие под мою плату и какая версия прошивок не знаю.

Шаритесь по папочкам, (можете выбрать посвежее) ищите те в которых есть подпапочка APM2. Заходите туда , там будет два файла hex- он то вам и нужен, и tex. И если вы не экстримал то проверяете в текстовом файле (там содержится номер версии прошивки) не бетта ли это версия. если это бетта то отступаете назад ориентируясь на даты. Хотя то еще занятие искать, в папке stable лежит последняя проверенная версия.
Только не уверен, что вам не понадобится еще какая то програмулина чтобы этот hex залить в контроллер типа IDE Arduino. Не пробовал в МП открывать hex. хотя теоретически должно получиться люди как то даже кастомные прошивки заливают.

Автопилот Arduplane - открытое ПО
alexeykozin:

просто “pitch” это фактический

тоесть “pitch"это фактическое отклонение самолета от горизонта или величина отклонения руля высоты для достижения горизонтального положения? Ну и
следовательно в мануале “pitch” не расчитывается и график получается ровный? А " nav pitch” показывает насколько самоль отклонился от курсовой линии (пусть он при этом и летит в горизонте) и расчитывается только в автоматических режимах а в стабе и мануале данный параметр “нулевой”?

Автопилот Arduplane - открытое ПО

вчера не спалось… сидел читал( пейджер) логи…много думал…вот все таки, что за хрень такая “nav roll” и " nav pitch" и чем они отличаются от просто “pitch” и “roll”. Сначала думал , что эти параметры передают положение по крену и тангажу, подключил Мишку помахал самолем - нетушки практически идеальные прямые…теряюсь в догадках…

Автопилот Arduplane - открытое ПО
alexeykozin:

-какое расстояние достигается у модемов при стабильных 50% рсси?
-оборачивали ли фольгой корпус?

У 500mW на 433 гГц уже на 1,5 км “RSSI” ниже 60%. Тут не понятно как определяться, вроде на 1,5 км показывает 98%, начинаешь точку в гуидед заливать, RSSI бац слетает вниз до 47%. Может действительно если МП пытается в “летящий” модем что то передать до пакеты начинают теряться…
Корпус фольгой не оборачивал, дрожание серв вылечил тупо максимально разнеся все оборудование , модем вынес в носовую часть

Автопилот Arduplane - открытое ПО

попробовал полетать в “DUIDED”. Не понравилось как ведет себя модем (у меня 500mW) если до самоля меньше километра то точку заливает, а если больше и RSSI модема снизилось до 70% точка “лететь сюда” не заливается. Хотя с самолета на МП телеметрия идет без видимых задержек и на гораздо большем расстоянии. Можно как то данную ситуацию подправить?

Автопилот Arduplane - открытое ПО
djsatan:

еще интересует rssi, в МП показывает коректно, а на осд проценты пляшут

Странно это… в МП пареметр “rxrssi” или просто rssi может в osd и в МП выбраны разные параметры.

djsatan:

олько OSD питается по 5в от АПМ

проводов заземления из платы случайно не 2шт выходит, попробуйте на одну “землю” все повесить.

Автопилот Arduplane - открытое ПО
vasia:

Перепрошил 32U2… результат тот же не хочет по одному проводу PPM воспринимать и все тут… что еще можно поковырять?

Вот можно было три дня ни с чем проковырятся… Приемник РРМ-сумм выдавал как то странно…

Автопилот Arduplane - открытое ПО
X3_Shim:

А вот к какому PPM пятачку паяться я не помню. А они разве не соединены ?

Да вот пытаюсь перевести, вроде как если -><-PPM соединены то сигнал транзитом идет на 2560. Но …смотрю черз увеличительное стекло - перемычка имет разрыв…Но на рабочих платах такая же фигня…

Автопилот Arduplane - открытое ПО
X3_Shim:

У вас они все APM или разные АП ?

Разные давно отправлены в помойку=)) только ArduPilot, с реинкарнациями возможны конечно заморочки, там 2.5 ли 2.6 иди разбери…

X3_Shim:

Ну попробуйте снизу платы подпаяться к пяточку PPM.

А там есть -> PPM и <- PPM есть разница к какому, и CH5, и вроде перемычку то ли разрезать то ли запаять…

Автопилот Arduplane - открытое ПО
kostya-tin:

покажите фото подключения приемника к АПМ

Да смысл? У меня несколько АП,подключаю приемник к другому АП все работает…

djsatan:

Так же есть UsbASP, им прошивал аппу турнишу (он 10 пиновый и есть переходник на 6)

Если не трудоёмко, обьясните что нужно делать.
За ранее СПАСИБО.

UsbASP- это то что нужно. Есть некоторые ньюансы, что ваш программатор может не подойти , но маловероятно.
А здесь все подробненько расписано apmcopter.ru/…/proshivaem-kontroller-apm-zagruzchi…