Activity
Конечно так и будет крутить попарно. Он откуда знает, что они разные. Ему надо держать не только горизонт, но еще и кручение по яв.
То есть моторы одинаковые , винты одинаковые =(( ну хоть центр тяжести можно сместить , например вперед к 1 и 3 моторам ? Или ЦТ должен идеально совпадать с центром симметрии моторов?
Решил замахнуться на QuadPlane, Н рама с двумя наклонными роторами. С коптерами опыта никакого. Отсюда вопрос - если на коптер поставить разные винты и двигатели, например 1и 3 мощнее винты с большим шагом, а моторы 2 и 4 послабже с винтами поменьше? Центр тяжести понятно сместить поближе к 1 и 3 (эти роторы спереди и наклонные , после взлета используются как маршевые двигатели), пицхавк поймет всю сложность ситуации и начнет мотры с разной мощностью и разными винтами крутить по разному или так и будет крутить их попарно 1 так же как и 2 , 3 также как 4?
Подскажите … Мишн планер при запуске проверяет обновления и при наличии новой версии предлагает обновиться. У меня версия 1.3.31. вроде есть значительно посвежее, но мне он почему то обновиться не предлагает. Ну или на худой конец как заставить обновиться его насильно … снести старый и установить последнюю версию?
Так в том-то и дело, что я не могу откалибровать ESC через АРМ, он не реагирует на действия.
…ardupilot.com/…/common-rc-transmitter-flight-mode… а каналы калибруются?
Вот думаю как увеличить дальнобойность модемов 3DR радио ( и на 100мВт и на 500мВт 900мГц) . Штатные антеннки вроде как не очень, имеет смысл сваять диполь из каоксиального кабеля, а длину усов сделать допустим не четверть длины волны, а 0,5 т.е. подлиньше?(У меня на законцовке одного крыла антенна на 433 торчит, на противоположное как раз антенну модема установлю, для симметрии) Или без КСВ метра дергаться не стоит…
Сколько калибрую акселометр, столько пытаюсь постигнуть физический смысл сего действа. С тем как действовать при калибровке когда АП стоит в тушке “стандартно” стрелкой вперед и “верхом” вверх вроде понятно. А вот поставил я АП стрелкой назад, да еще на ребро, USB разьемом вниз, тут как быть. Тушку вертеть так же как бы если АП был установлен “стандартно”, или абстрагироваться от тушки, выставить АП в горизонт (при этом одно крыло в пол другое в потолок) ну и дальше ориентируясь только на положение АП откалибровать?
Вопросик по ЖПС. ЖПС как я понимаю, работает через UART 1, хочется поменять разьем, но под родной разьем такие мелкие контактные площадки, что подпаяться не рискую. Может для UART 1 есть какие то дублирующие выводы как для UART 0 и 2?
Параметр MIXING_GAIN определяет, половина там или сколько.
MIXING_GAIN я правильно понимаю , что этот параметр определяет сколько процентов “брать” микшируемых каналов и применим ко всем миксам, а не только к V хвосту ? В частности регулирует расходы в миксе ALE как FLAP.
Подключил флаппероны. В принципе реагирует все адекватно. Но расходы какие то зажатые. Когда элероны были подключены на 1 канал АРМ качалки на сервах чуть ли не на + - 45 гр. туда сюда отклонялись. А в режиме флаппероны как то вяло на стик реагируют + - 15 гр. от нейтрального положения. Закрылки на те же 15градусов максимум выдвигаются. RCх_FUNCTION (5 и6 каналы) поставил 24и 25. FLAP_IN_CHANNEL на 5. каналы на всякий случай перекалибровал. На разных режимах пробовал . На передатчике экспоненты оставил но расходы на максимуме… В общем непАнятнА…
Блин, самое сложное в АРМ это найти нужный раздел в мануале… Уже давали ссылку на настройку и подключение флапперонов…не могу найти. Хочу элероны посадить на раздельные каналы. Чтобы смикшировать с тумблером или крутилкой и они могли работать как интерцепторы и как закрылки. Ну и при автоматической посадке вроде что то проскакивало по использованию. Есть же такой функционал? и киньте ссылкой пажалста на раздел в мануале…
Подскажите с приемника Tiny RLC PPM- сумм можно как то получить (хочу в АРМ завести одним проводом). Пребывал в полной уверенности , что эта функция имеется, не могу в описании найти как это сделать и все тут. Если с приемника от Tiny нельзя то может это можно сделать заменив его на приемник от 2G.
датчик скорости…может где то еще что то надо включить?
Ну уж тогда сфотографируйте как подключили и скриншот с галочками…а так угадать трудно, тем более
все как по инструкции в программе
.
Может “верх” “нижний” не так указали, может в МП не тот параметр вывели, скорее всего с портом подключения напутали…
пин есть на платке - замыкаешь и модуль принудительно в бут уходит
Не совсем понятно, что значит “уходит в бут” , бутлоадер вроде только через SPI можно залить, а если бут живой то все можно итак через UART через МП шить. Вот если бы на 3DR пины SPI найти…
про телеметрию у него приблизительно 2 минуты
apmcopter.ru/…/telemetriya-nastrojjka-modulejj.htm…
apmcopter.ru/…/telemetriya-podklyuchenie-modulejj.…
кому на 2 минуты кому на пару вечеров покурить… возможно с одного из модемов слетел загрузчик , а это как я понимаю почти не лечится…
Во какую приблуду сляпали для Тренер-ученик в Таранис
Что то не вьеду как она функционирует. Вроде в передающий модуль вместо передатчика вставили приемник? Ладно приемник от ученика примет сигнал…а кто сигнал на борт будет ретранслировать?
Поставить мотор с регулем и взлететь
Ну откровенно говоря были попытки www.*************/static/user_files/2014/11/28/IMG_22471.1419789695362.JPG с…а как ссылку т вставить??? но все же классическая схема летательного аппарата дает гораздо более стабильные результаты.
у моего ФейТеча была особенность - при подключении к компу все параметры тупо
…
Ф топку FY, смолтимы и т.д и т.п. У АРМ только одна проблема … как постичь всю ширь функционала и примочек.
как можно полноценно (относительно) протестировать агрегат дома на стенде?
Если раньше с АРМ не сталкивались то имеет смысл предварительно подсобрать АП на стенде, так как имеется масса менюшек и настроек с которыми надо спокойно и вдумчиво разобраться. (У меня так смоллтимм на стенде и помер, за два года так и не полетел…сгрел в итоге) . Берете картонку и приклеиваете все на скотч. Если не поленитесь и изобразите при помощи серв элероны,РВ, и рудер то заниматься с этим набором можно будет не один месяц. Можно будет:
-подключить и настроить модем (предварительно установив мишнПланер на комп;
-потренироваться калибровать компас и акселометры;
-настроить расходы каналов, настроить реверсы, проверить как рулевые плоскости парируют крен;
- подключить GPS и выбросить всю конструкцию на балкон. проверить как ловит спутники;
-полазить в дереве настроек, потренироваться скачивать логи; - разобраться с системой питания и настроить пауэр модуль;
- настроить арминг, фалсейв;
- уже не говоря о том, что перепрошивать OSD на картонке удобней.
Причем с самолем супруга вас сразу спалит и проест плешь, а так картонку с батареей помощнее на балкон…- “Дорогая надо срочно сверхурочно поработать” и носом в комп и ковыряйся весь вечер(модемы - сила).
А если учесть , что все компоненты системы взаимно влияют друг на друга, давая паразитные наводки, на стенде малой кровью можно выявить явных антагонистов.
Ну и оч. удобно иметь два комплекта АП. Один тестируем на стенде второй потихоньку вставляем в самолет. Дублирующий комплект сильно экономит время когда возникают сомнения в работоспособности железа, есть на что заменить "нерабочую " деталь и исключить из подозревемых. Быстро проверить на стенде схемку подключения не ковыряя тушку самолета и т.д.
Полноценно протестировать работу АПМ можно только в полёте, на столе можно проверить работу связи, телеметрии, серв и тому подобного. Но это никак не гарантирует, что ваш летательный аппарат будет адекватно вести себя в воздухе.
Но это уже следующий этап настроек, до которого без ковыряний на столе можно и не добраться.
Имеется самолет Раптор, АПМ в режиме стабилизации на планировании (газ 0) держит ровно, но как только даешь газу начинает крениться вправо, я так понимаю что в режиме стабилизации он должен возвращать самолет в горизонт, т.е. и крутящий момент от ВМГ невилировть, или нет? И почему на планировании как по рельсам а газу дашь, сразу правый крен?
В топку Раптор, в топку (вместе со Смаллтим АП), ну есть же нормальные самики: Скай , изик, бикслер на худой конец…с ArduPilot дак нет же…=)) У Раптора весьма хлипкая моторная рама(плюс идиотская компановка с двигателем поднятым выше линии крыла,усиливающая все косяки с выкосом в геометрической прогрессии), скорее всего из за этого у Вас слегка изменился выкос двигателя от расчетного. Реактивный момент от вращающегося винта (который и должен компенсировать выкос) в связи с этим только усиливается, чем больше газ - тем сильнее крен, плюс моторная рама “на газу” начинает “уплывать” усиливая негативную тенденцию. В общем есть спец тема по раптору , там можно оч. сильно повысить свой уровень знаний относительно геометрии самолетов и регулировки выкоса двигателя. Настроить ПИДы (могу ошибаться)в вашем случае будет достаточно сложно . С одной стороны это как бы постоянное отклонение, которое надо душить увеличивая интегральную составляющую. С другой это величина зависящая от уровня газа - пропорциональная. Но отклонение опять же нелинейно скорее всего… Опять же поборите реактивный момент можете получить нервный самик заваливающийся от ветра - АП любит рулить ровными самолетками, которые и без него хорошо летают.
Смотрите какая минимишная MinimOSD есть.
А у Назы тоже Мавлинк протокол? Или Назисты прошивают OSD другой прошивкой…
Пишут про микроUSB на борту , я его в упор не вижу, как ее шить то…
для конфигурации МинимОСД телеметрия идущая в комплекте подойдет (Я как понял АПМку можно через нее настраивать) или же брать ФТДИ отдельно надо?
телеметрия только для АПМ, OSD только через FTDI адаптер.
Имеется ли у кого опыт/знания в использовании таких датчиков? Работают ли они с APM 2,8 или Turnigy ia6 приемником с функцией телеметрии?
Цель: установка в карпобот для мониторинга “протечки” воды в корпус.
В принципе цепляете датчик на любой аналоговый вход А0-А9, настраиваете этот вход как измеритель напряжения второй батареи(да хоть RSSI, хоть ARSPD), выводите индикацию в МП. Смотрите какое напряжение будет при замыкании конитактов водой.Можно даже наверное предупреждения настроить на определенное напряжение
Еще раз жутко извиняюсь, а вот отключить подруливание РН можно, или это намертво забито.
При крене у вас руль кстати куда отклоняется , в сторону крена или в противоположную?
Не все электролиты хорошо работают на высоких частотах, на которых и проходит помеха. Можно попробовать по питанию керамическую емкость, эффект лучше должен быть чем с электролитом.
А емкость кермики чем больше тем лучше?
с OSD у меня не получается полного взаимопонимания: газ=0 % OSD картинка нормально; 1<газ <50% идут вертикальные помехи по экрану и шрифт мигает;50%< газ <100% опять все нормально. По питанию OSD (перемычки запаяны все OSD от 5вольт питается) помеха вроде не идет, так как если запитать камеру и передатчик от отдельной батареи а OSD от АП , помехи отсутствуют. Если камера запитана от бортовой сети начинается такое вот безобразие.
Была такая беда, помогло добавление минуса (со стороны ftdi) от акка
Перетыкание “-” к OSD, подключение только одним проводом “-”, имеет определенно положительный эффект …но окончательно удалось “убить дерганье” включив в разрыв цепи питания видео индуктивность. Которая была выпаяна из DC преобразователя 12 на 5 вольт и содержит таинственную надпись 330. Причем подключение конденсаторов(470 и 3200 мкф) между “+” и “-” провдами как до индуктивности так и после, имело противоположный результат…что в общем то странно.
Три месяца экспериментов по борьбы с помехой увенчались успехом. А то я уже начал сомневаться в своей гениальности…
Че то с OSD у меня не получается полного взаимопонимания: газ=0 % OSD картинка нормально; 1<газ <50% идут вертикальные помехи по экрану и шрифт мигает;50%< газ <100% опять все нормально. По питанию OSD (перемычки запаяны все OSD от 5вольт питается) помеха вроде не идет, так как если запитать камеру и передатчик от отдельной батареи а OSD от АП , помехи отсутствуют. Если камера запитана от бортовой сети начинается такое вот безобразие. И ферит ставил и электролиты на 400; 3200 микФ подключал , что шло то ехало. Причем на одном самолете я это вылечил заменой китайского регуля, а тут стоит вроде приличный JETI SPIN 33 … Кондеры видать в данной ситуации не помогут из за высокой частоты помехи…Может дросселек какой воткнуть, тока как его расчитать или откуда подходящий выпаять…
А TRIM_THROTTLE ( уровень газа необходимый дляудержания TRIM_ARSPD_CM )
это отправная точка для достижения круизной скорости, к этому значению по мере необходимости добавляется или убавляется газ
ставить ее нужно в значение в котором у вас оказывается стик газа при полете в безветрие с круизной скоростью
Не совсем понятна технология установки этой круизной скорости. Если знатье , что в данный момент уровень газа в значении TRIM_THROTTLE , ага себе думаешь, нормально самолет летает или не очень ну и накручиваешь или откручиваешь этот TRIM_THROTTLE. А тут, ну устраивает меня когда в FBWA стик слегка сдвинут вперед от центра - это скока процентов?
В авто режимах используется TRIM скорости, при положении стика газа 50% и выше скорость увеличивается от TRIM до MAX (если nudge включен).
Совсем запутался , а если стик в CRUIZ стоит 0% АП, что до TRIM_THROTTLE не поднимет газ? В описании режима круиз сказано, что если двигать стик газа то он влияет на целевой уровень газа(что собсвенно есть целевой уровень газа?), тоесть если стик газа<50% то газ <TRIM_THROTTLE, если стик отклоняется свыше >50% то газ выше>TRIM_THROTTLE?
(если nudge включен). - а это что?
Режимы CRUISE, FBWB и всякие авто используют автомат тяги, и прямого управления газом в них нет. Какого-то специфического положения стиков и режимов для достижения TRIM_THROTTLE нет.
Тогда возникает вопрос для чего этот параметрTRIM_THROTTLE воще нужен. Если чисто логически в CRUISE, газ должен дойти до уровня TRIM_THROTTLE, но если будет превышен TRIM_ARSPD_CM то газ должен “сброситься”, => если мы летим против ветра и GPS скорость меньше TRIM_ARSPD_CM , то можно утверждать, что уровень газа равен TRIM_THROTTLE…
устроит если в режиме стабилайз при полном отклоненном стике газа будет THR_MAX?
если у вас THR_PASS_STAB =0 то газ в стабилайз режиме будет ограничен THR_MAX, при полном отклонении стика будет гарантировано THR_MAX
А в FBWA аналогично?
Да.
Ладно с THR_MAX разобрались…А TRIM_THROTTLE ( уровень газа необходимый дляудержания TRIM_ARSPD_CM ) ?
Что нужно для этого сделать(в какой режим перевести самолет, в какое положение поставить стик газа, еще что то).
Именно TRIM_THROTTLE, именно не может в принципе , в данном режиме развить такую мощность, а чтоб была полная уверенность , что в интересующий момент времени уровень газа соответствует значению заданному TRIM_THROTTLE.
И когда в CRUIZ мы ручку газа толкаем вперед, где параметры меняются в TRIM_THROTTLE или в THR_MAX
устроит если в режиме стабилайз при полном отклоненном стике газа будет THR_MAX?
Устроит=)) А в FBWA аналогично?
Видимо неточно сформулировал вопрос… Необходимо что бы мощность выдаваемая ВМГ, в определенный момент времени была равна THR_MAX.
Что нужно для этого сделать(в какой режим перевести самолет, в какое положение поставить стик газа, еще что то).
Именно THR_MAX, именно не может в принципе , в данном режиме развить такую мощность, а чтоб была полная уверенность , что в интересующий момент времени уровень газа соответствует значению заданному THR_MAX.
THR_MAX … ? Допустим обрезал я THR_MAX до уровня 70% от максимально возможного. Самоль теперь всегда будет летать на 70% или в MANUAL; STABILIZE; FBWA, при стике в крайнем положении, будет выдаваться 100% мощьности, а в автоматических режимах AUTO;CRUISE; LOITER;FBWB;GUIDED не более 70%.
Я к чему все это-
“максимальный предел воздушнойскорости (в м / с), ARSPD_FBW_MAX должен соответствовать максимальнойскорости котрую ваш самолет способен развить в горизонтальном полете с дросселем,установленным в THR_MAX” (вольный перевод вики, возможны принципиальные косяки).
Вот я думаю а как я узнаю, что у меня ВМГ маслает на 70%, в AUTO самоль будет стремиться к TRIM_ARSPD_CM-воздушная скорость полета на цель, а для ее достижения силовой установке не обязательно рагоняться до THR_MAX.
В каких режимах и при каком положении стиков будет достигаться THR_MAX?
У меня они не дрожат, а трясутся при определённых значениях. Если выставить THR_MIN больше нуля, а в ARMING_REQUIRE поставить 0, то сервы начинают дрожать, причём чем польше наклоняешь тем сильнее они трясутся. А если ЖПС заловит спутники, то перестают дрифтить Криворукие программеры нонче…
AHRS_GPS_GAIN пробовали в “0” выставить (только потом верните значения по умолчанию)…
Через МР всю жизнь прошивки и заливаем
Я тоже через МП, но выбираю прошивку из списка предложенного МП, а hex в чистом виде не помню как заливать.
что означает AR2.4.7 AP 3.2.2 AC 3.2.1 ?
AR- для автомобилей, AC- ардукоптер; AP - ардупланер. Выбираете на страничке картинку планера, и МП сообразит что вам нужна AP версия
А их там тьма, и какие под мою плату и какая версия прошивок не знаю.
Шаритесь по папочкам, (можете выбрать посвежее) ищите те в которых есть подпапочка APM2. Заходите туда , там будет два файла hex- он то вам и нужен, и tex. И если вы не экстримал то проверяете в текстовом файле (там содержится номер версии прошивки) не бетта ли это версия. если это бетта то отступаете назад ориентируясь на даты. Хотя то еще занятие искать, в папке stable лежит последняя проверенная версия.
Только не уверен, что вам не понадобится еще какая то програмулина чтобы этот hex залить в контроллер типа IDE Arduino. Не пробовал в МП открывать hex. хотя теоретически должно получиться люди как то даже кастомные прошивки заливают.
просто “pitch” это фактический
тоесть “pitch"это фактическое отклонение самолета от горизонта или величина отклонения руля высоты для достижения горизонтального положения? Ну и
следовательно в мануале “pitch” не расчитывается и график получается ровный? А " nav pitch” показывает насколько самоль отклонился от курсовой линии (пусть он при этом и летит в горизонте) и расчитывается только в автоматических режимах а в стабе и мануале данный параметр “нулевой”?
вчера не спалось… сидел читал( пейджер) логи…много думал…вот все таки, что за хрень такая “nav roll” и " nav pitch" и чем они отличаются от просто “pitch” и “roll”. Сначала думал , что эти параметры передают положение по крену и тангажу, подключил Мишку помахал самолем - нетушки практически идеальные прямые…теряюсь в догадках…
-какое расстояние достигается у модемов при стабильных 50% рсси?
-оборачивали ли фольгой корпус?
У 500mW на 433 гГц уже на 1,5 км “RSSI” ниже 60%. Тут не понятно как определяться, вроде на 1,5 км показывает 98%, начинаешь точку в гуидед заливать, RSSI бац слетает вниз до 47%. Может действительно если МП пытается в “летящий” модем что то передать до пакеты начинают теряться…
Корпус фольгой не оборачивал, дрожание серв вылечил тупо максимально разнеся все оборудование , модем вынес в носовую часть
попробовал полетать в “DUIDED”. Не понравилось как ведет себя модем (у меня 500mW) если до самоля меньше километра то точку заливает, а если больше и RSSI модема снизилось до 70% точка “лететь сюда” не заливается. Хотя с самолета на МП телеметрия идет без видимых задержек и на гораздо большем расстоянии. Можно как то данную ситуацию подправить?
еще интересует rssi, в МП показывает коректно, а на осд проценты пляшут
Странно это… в МП пареметр “rxrssi” или просто rssi может в osd и в МП выбраны разные параметры.
олько OSD питается по 5в от АПМ
проводов заземления из платы случайно не 2шт выходит, попробуйте на одну “землю” все повесить.
Перепрошил 32U2… результат тот же не хочет по одному проводу PPM воспринимать и все тут… что еще можно поковырять?
Вот можно было три дня ни с чем проковырятся… Приемник РРМ-сумм выдавал как то странно…
А вот к какому PPM пятачку паяться я не помню. А они разве не соединены ?
Да вот пытаюсь перевести, вроде как если -><-PPM соединены то сигнал транзитом идет на 2560. Но …смотрю черз увеличительное стекло - перемычка имет разрыв…Но на рабочих платах такая же фигня…
У вас они все APM или разные АП ?
Разные давно отправлены в помойку=)) только ArduPilot, с реинкарнациями возможны конечно заморочки, там 2.5 ли 2.6 иди разбери…
Ну попробуйте снизу платы подпаяться к пяточку PPM.
А там есть -> PPM и <- PPM есть разница к какому, и CH5, и вроде перемычку то ли разрезать то ли запаять…
покажите фото подключения приемника к АПМ
Да смысл? У меня несколько АП,подключаю приемник к другому АП все работает…
Так же есть UsbASP, им прошивал аппу турнишу (он 10 пиновый и есть переходник на 6)
Если не трудоёмко, обьясните что нужно делать.
За ранее СПАСИБО.
UsbASP- это то что нужно. Есть некоторые ньюансы, что ваш программатор может не подойти , но маловероятно.
А здесь все подробненько расписано apmcopter.ru/…/proshivaem-kontroller-apm-zagruzchi…