Activity
Читаем тут: fasr.ru/…/gosudarstvennaya_duma_vynosit_prigovor_a…
Подписываем петицию здесь: change.org/…/президент-рф-председатель-правительст…
В лоитере макс скорость выставлена примерно 50км\ч, на среднем газу, примерно 25км\ч дрон летит колебательными движениями, то ускоряется, то замедляется, как будто не может попасть в нужную скорость. Ускоряется -видит - уже 30 км\час, резко замедляется - видит - 20 км\ч, снова резко ускоряется (это по ощущениям)
Что подкрутить, подскажите, чтобы он ровненько летел?
Прошивка 3.1
Схема платы: yadi.sk/i/zRUGLucRiGkC3
Наверное надо бы выложить фотографию платы с указанием того, что сгорело. И заодно на ссылку, откуда брали версию 1.31
Да.
Как это сделать зависнув на точке (не двигаясь) с помощью WP? Я понимаю, что Do-Set-Servo, Do-Repeat-Servo или Do-Digicam-Control, но у меня не работают эти команды.
Сегодня разбирался с полетами по точками (WP). Прошивка 3.1, итоги:
взлетает, на точку летит, на землю садится, но ничего из этого - Condition-Yaw, Do-Set-Servo, Do-Repeat-Servo, Do-Digicam-Control, Condition-Delay - не делает (а оно находится между TakeOff и Land)
Вопрос - кто-то разбирался с этим, смог вращать нос, дергать сервой и т.п.? Буду очень благодарен за помощь по скайпу. Пишите ЛС. Ну или сюда.
Подскажите, как можно реализовать поворот дрона на заданный градус (например 50 град) на переключатель тумблера? Т.е. щелк - поворот на 50 град, еще щелк - еще поворот на 50 град. И т.к. Это возможно? Может через WP? Кто хорошо разбирается в построении точек для полета? Можно там задать только градус поворота без привязке к высоте и координатам?
Или может есть другое решение?
Со Штормом32 от Олли с бубном танцы не помогут. Всё у него четко и все в цифрах. Отдайте лучше человеку, который разбирается или сможет разобраться как настроить. Или купите подвес от DJI, там достаточно питание подключить чтобы все заработало. Шторм32, как и АлексМос, для любителей вникнуть в суть процесса, уделить время обучению, понять что значат все эти параметры и их значения. Для тех, кому интересно конструировать свои системы стабилизации на бесколлекторных моторах.
юблокс? есть епромка или другая память хранящая настройки? путь один - лить конфиг из ю-центра
Да, юблокс, память есть. Ю-сентер есть, конфига только нет под n8m, вот в чем беда. Для 6 серии есть конфиг, успешно заливаю. Как вручную из Ю-сентра включить бинарную передачу?
Так мне Алексей и не ответил, как GPS перевести в бинарный режим.
Ну да ладно, назрел другой вопрос - знакомый пуляет панорамы, хотим приспособить квадр для съемки их с воздуха, опробовали - очень муторно отслеживать повороты дрона на 45 градусов, приходится складывать углы постоянно.
Нет ли какой-то фишечки, чтоб по нажатию тумблера АПМ поворачивал дрон на заданный угол? Прошивка 3.1 или 3.1.5, выше ставить не хочу пока что, но если там это реализовали - придется.
юблоксы надо переключать в бинарный режим
А как переключить, где это настраивается?
если хотите чистых результатов лейте прошивку в которой есть терминал запускайте тест баро. я не уверен но возможно в этом параметре (home alt) высота баро + инерциалка и если у вас аксель откалиброван в трясущихся руках (а не на столев отсуствие микровибраций) то вполне ожидаемо что при перевороте оси акселя идет ошибка.
Алексей, спасибо! Тест баро показал отклонение при перевороте всего 30 см (вместо ±15 метров в альт баро). Контроллер новый был и я вообще его не калибровал, подключал без компаса, так что он тут ни при чем… После калибровки акселя на столе отклонение барометра при перевороте стало всего 20 см.
Рано панику развели, надо было сначала все настроить. Зря только 3 раза перепаивал барометр 😃
строка данных GPRMC жпс модуля несет в себе дату и время, в ходе парсинга этой строки обновляется время последнего фикса. но в коде инициализации жпс модуля ошибочно оставлены только строки gpgga gpvtg
Алексей, а этот баг стоковых прошивок тоже касается? Мой модуль GPS n8m до сих пор отказывается работать и с 3.1 и с 3.1.5 и даже с 3.2.1 прошивками. АПМ видит спутники в достаточном кол-ве, выдает координаты, но при переходе в Лоитер квадр начинает носить 10 метров влево, 50 вправо, 100 назад, 30 вперед и т.д. Т.е. совершенно отсутствует удержание на точке. Более того, раньше у меня все модули 6m\n (а их 3 шт) работали прям как есть из китая без заливки конфига совсем (на прошивке 3.1.5). И производитель его туда точно не заливал, я помню, что скорость передачи была 9600. Теперь же, когда я любой модуль из u-centra сбрасываю на дефолт - он ведет себя точно так же, как n8m, так же штурмит его непредсказуемо в разные стороны на любой прошивке. Компас разумеется калиброван и дело тут точно не в нем. Стоит залить конфиг в 6 версию GPS - все начинает прекрасно работать. Для n8m конфига нет, я вручную выставлял все рекомендованные настройки, но это ничего не дало. Поведение прежнее.
Не понимаю, почему его так носит и не на пару метров, а на очень приличную дистанцию. Может проблема в этом баге? Мне понравилась версия 3.1, против 3.1.5 я тоже ничего не имел, у меня все работало. По возможности, сделайте hex для x quad любой из этих прошивок с фиксом. Или может есть какие-то предположения такого поведения дрона с GPS, может что-то попробовать еще поменять в настройках? Вот например эти магические иероглифы gpgga gpvtg, нет?
У меня такой вопрос назрел - пользуюсь я давно уже Штормом, месяц назад поставил второй датчик, думал это уберет наклоны горизонты при повороте и движении вдок, он иногда заваливается чуть-чуть, затем сам восстанавливается. Так вот второй датчик не устранил наклоны. Ни кто не докапывался, как же это убрать? Может что-то еще поднастроить? 1й датчик калиброван по 6 осям, второй - по одной.
Я вот такой штукой прошиваюсь, почти мгновенно заливает прошивку, оч удобно.
По настройке ПИДов здесь мануал с видео, все можно понять не переводя.
Похоже это проблема некоторых экземпляров 3.1, вот точно такая же проблема apmcopter.ru/apm/apm-help/bug...vke-3-1-2.html, замена барометра ему не помогла. И да, у меня если перевернуть контроллер на столе, высота сразу принимает значение 6 метров и плавно снижается, если перевернуть обратно -6 метров и плавно растет. Сейчас попробую покрутить 2.5.2.
Вот буквально пару страниц назад описывал точно такую же проблему у себя. Два контроллера 2.5.2 четко работают с барометром, два ведут себя точно так же - при включении набор высоты начинается с -10 метров, при переворотах уезжает на ±15 метров. В одной из таких плат устанавливал 3 разных барометра - все одно и тоже, как будто не менял.
Я спрашивал, что в обвязке может быть такого - никто не ответил, да там и нет ничего такого. Один конденсатор по питанию и какой-то делитель резисторный на ногу 2560. И напрямки выводы IIC. Х.з. что делать. С 3.1 АРМ мини точно такая же беда. Одна отлично отрабатывает, другая так же гуляет по высоте.
Ну можно попробовать поставит по питанию другой конденсатор, или резисторы заменить. Я ваще не понимаю откуда такое уплывание берется.
Прозвони мотор, может обрыв обмотки. На каждой паре выводов в любой комбинации должно быть порядка 10-15 Ом.
какой заказали? Можно ссылки пожалуйста, какие были бы неплохими демпферами?
Заказал DYS Brushless Motor BGM4114-100HS, есть во всех китайских инет-барахолках. Демпферы посмотри на Хоббикинге, там 4 цвета разной жесткости, еще не заказывал, не могу подсказать что взять. Черные либо голубые. Как выше верно подметил Rave - можно оставлять по 2 демпфера с каждой стороны. Я пробовал даже по одному стоковому оставлять - очень плохо. Они как мячики прыгуны, для подвесов не годятся.
И на Гудлаке тоже есть демпферы. Невзирая на внешнюю похожесть с установленными у нас - они совершенно другие на ощупь, для 3х осевого ГоПро - лучший вариант именно они. Еще есть Таротовские там же. Не пробовал.
выбирай по вкусу, и в том и другом есть глюки. Все версии тут есть, лучше наверное последнюю, если последнюю прошивку ставить будешь
У меня тоже есть вопрос. Заказал версию АРМ 2.8, что то у меня барометр в нем гуляет сильно. 3.3В в норме. При включении контролера высота -10 метров, плавно набирается до 0,5 метра. Затем плавает в пределах ±0.2 метра - это барометр менять, да? Причем если плату перевернуть вверх ногами - вообще на +15 метров уезжает, затем меедленно возвращается. Если обратно вернуть - на минус 15 метров проваливается и возвращается также медленно.
АРМ 2.5.2, влажность 95%, плата покрыта лаком 3 жирных слоя, 3.3В в порядке.
Вопрос к знатокам - что творится с барометром и акселем?
Внимание на экран:www.youtube.com/watch?v=9q_jB3UfFSQ
Принес домой, через 3 часа включил - все в норме как ничего и не было. Грешу на высокую влажность, но так не должно же быть, верно? Не под дождем же летал. Да и плата залачена капитально, барометр само-собой без лака, но под хорошим поролоном. Да и если барометр “завлажневело” - аксель то чего валит? Кто-то встречался с подобным? Как лечить?
До этого летало отлично, в том числе и при высокой влажности (до 90%), все успешно приземлилось, не переделывалось, не разбиралось. Через день вот такая история.
Я разобрался в чем дело. Никогда не мажте платы акриловым лаком, типа Пластик-71. Он не гидроскопичен. Именно из-за него все эти глюки в высокую влажность.
Устроил в ванной баню квадру для экспериментов. Напряжение четко держит 5 и 3.3В. Лак не держит, течет и нарушает токоизоляцию.
Ага, вот там и не помогли )) Ладно, если кто под пиво захочет поразмыслить - вопрос здесь.
А тут можно технический вопрос задать? Или ветка за жизнь поболтать только? В тематическом топике ни чем не помогли, думаю, может сюда заглядывают матерые любители полетать на АРМ?
Такое ощущение, что есть зависимость от оборотов движка. Жаль, видео слишком рано оборвалось, понаблюдать бы ещё секунд 10 после остановки пропов!
У вас пропы не дуют прямо на баро? Где на коптере стоят мозги?
Это вообще жесть. Давайте фото вашего коптера, ядро покрупнее - надо подумать.
Еще посмотрел на значок спутников. Слишком сильно скачет количество спутников, и даже пропадает 3DFix.
Нет, зависимости нету, при выключенных двигателях тоже самое, там просто ОСД начинает переключаться.
Нет, не дуют, мозги посередине.
Кол-во спутников да, с включенными двигателями уменьшается.
Рама типа Тарот 680, многовылетов - все в порядке. Сейчас (дома) - тоже все в порядке.
Я думаю, может лак акриловый Пластик71 так себе лак? Глюк точно из-за влажности, но не пойму в каком месте должно пробивать, чтобы такое творилось. Может ли влажный барометр влиять на показания акселерометра? По здравому смыслу - ну никак, у них разные адреса. Получается проблема в линии от компаратора до выводов Меги?
АРМ 2.5.2, влажность 95%, плата покрыта лаком 3 жирных слоя, 3.3В в порядке.
Вопрос к знатокам - что творится с барометром и акселем?
Внимание на экран:
www.youtube.com/watch?v=9q_jB3UfFSQ
Принес домой, через 3 часа включил - все в норме как ничего и не было. Грешу на высокую влажность, но так не должно же быть, верно? Не под дождем же летал. Да и плата залачена капитально, барометр само-собой без лака, но под хорошим поролоном. Да и если барометр “завлажневело” - аксель то чего валит? Кто-то встречался с подобным? Как лечить?
До этого летало отлично, в том числе и при высокой влажности (до 90%), все успешно приземлилось, не переделывалось, не разбиралось. Через день вот такая история.
Не-не, тут надо подстраивать под каждый подвес свои пиды. Моторы даже одинаковые могут отличаться. Один заводится на P=10, другой на P=20
Подвес в общем у меня такой же, но пиды другие, долго и усердно отстраивал их. Там есть данные с датчика графические, очень удобно.
И, кстати, в этом подвесе слабоват мотор на YAW ось, пришлось очень низкие параметры выставлять, заказал мощнее.
Причем в покое можно задрать довольно высоко пиды, стоит наклонить подвес (сбалансированный) - загудело.
И еще в этом подвесе надо менять демпферы, стоковые сильно пружинят и только увеличивают тряску. Надо ставить мягкие. чтоб гасили вибрации, эти наоборот раскачивают подвес
Какие в итоге получились значения P и I на autotune_aggr=0.09 ?
дело вот в чём: по яв стабилизация по угловой скорости, а д и есть угловая скорость и если поставить её больше 0 будете наблюдать такую картину - при повороте допустим на 45 гр. коптер вернётся на градусов 10 назад (ну зависит какое д поставите)…
А чтобы лоитер поплавнее сделать - что подкрутить? Таки подергивает его у меня когда летишь быстрее 8 м\с. Как будто он торопиться, перелетает, получает координату, видит, что улетел далеко, замедляется. Затем видит, что очень замедлился, набирает скорость. И так по циклу.
“gNgga gNvtg gNrmc” - что всё это значит?
Я не верно выразился, автопроверку моторов. Раздел Gimbal Config -> Pitch, Roll & Yaw Motor Direction по умолчанию выставлено auto, попробуйте жестко задать что-то, но я не пробовал сам, возможно это ничего не изменит, просто всегда наблюдаю картину что при старте он медленно слегка отклоняет все оси туда-обратно, возможно это и есть определение подключения моторов.
Только пробуйте по одной оси, если ошибетесь в выборе подключения - сразу будет понятно верно или нет, иначе может каша начаться.
По результату отпишитесь.
Палки эти лучше вообще на мой взгляд убирать, ничего они не стабилизируют, только пружинят еще хуже. Какие демпферы на самом подвесе? Роллинг шаттера нет на видео, жесткие демпферы, не справляются с вибрациями, не гасят они их, все на камеру идет. Ставить самые мягкие, но даже они будут жестковаты при весе 250 г, а там не больше 250 я думаю. 2 оси, да?
Есть подвес DYS 2х осевой (типа такого, только 2х осевой), повесил на новый коптер, думал положу батарейку на него и всё будет отлично, но вылезла вибрация, поставил на место все резинки, вибрация стала хуже, убрал, всеравно есть вибрация/желе
У многих проблема крупных вибраций с таким подвесом, резинки там, которые демпферы - они как пружины и совершенно непригодны для отведенных задач. Они только сильнее раскачивают подвес, когда как демпфер должен гасить вибрации. В общем, лучший вариант стянуть их максимально стяжками. Но далеко не идеальных. Тросики надо пробовать. Разную толщину, длину, варианты и конструкции. А резинки эти убрать совсем
Я так понимаю, что второй IMU для того, что бы убрать наклоны при повороте нужен и в режиме Follow на оси Yaw выставлять в нужную сторону (прямо) камеру при включении. У меня всегде чуть-чуть смещается влево или право, приходится заводить на Yaw управление с пульта и и подкручивать после включения.
Уменьшить время от момента включения до готовности думаю можно отключив автопроверку расположения датчика.
А вообще чем больше я работаю с этом контроллером - тем больше радости. Нравится мне он и всё тут )
Z сходит с ума )) На пеноскотче приклеен сверху к раме контроллер. Виброразвязок нет никаких.
Рама вот
лог битый
Лог не битый, это вообще текстовый документ. Просто от прошивки 3.1, не пытайтесь загнать его в APM Log File Analiser. В Миссион Планере отлично открывается.
выводятся 2 высоты, и по барометру, и по GPS
Вот, http://www.youtube.com/watch?v=ktyYiuwO9w8 смотрите с 2:50, я там включаю Альтхолд и помчали. Дальше внимание на высоту по барометру. И еще много раз повторяется по видео такая штука. Он даже в RETL умудрился словить это, хотя там скорость максимум 12м\с. Вот лог с IMU
Davest, у Вас скорее вибрации по Z. Паролончик у меня стоит дышаший от фильтра воздушного скутера. есть с глухими порами паролоны–они не годяться.
Посмотрел лог, да, всё так и есть, как только начинаются сильные вибрации по Z - помчали вверх. Причем странно, высота по барометру в этот момент нормальная. А на экране телеметрии у меня уходила в минус. Значит не барометр глючит из-за вибраций, а прошивка?
Как убрать вибрации по Z, если пропы отбалансированы?
А киньте скриншот всех этих настроек по умолчанию, в версии 3.1 их еще нет. Можно попробовать выставить это вручную в модуле ГПС.
Еще вариант - взять файл конфигурации для 6M, H и расшифровать каждую строчку 16тиричечного кода, вот есть видео как увидеть этот код, он отображается в зависимости от настроек (с 7й минуты)
Слушайте. Когда поднимаешься метров на 10 и начинаешь разгоняться в альтхолде. И вот доходишь до скорости 50-60 км\ч. И тут барометр начинает говорить 8, 5, 2, -1, -5, -8 метров и т.к., При этом я контролирую высоту визуально и вижу, что он еще не под землей, и она вообще не уменьшалась. Но квадр уже начинает жарить газ в пол, и даже стик газа вниз не может убедить его снижаться. Он жарит секунд 5-10, пока барометр плавно и неспешно возвращает показания на место. И вот доходим мы до 10 метров высоты с которой всё начилось, а реальная высота уже метров 120. Квадр помнит, что было 10. И бросает газ. Мы начинаем падать. Страшно. Но надо просто отпустить контроль… Он его поймает метрах на 15 и вернет на 10.
Но блин я уже побывал на 120 метрах, когда не планировал туда забираться!!!
Вопрос - это у всех так, или мой барометр сходит с ума от вибраций? Или еще от чего то? (Сразу ответ на первый вопрос - да, паролончик есть, большой, хороший паролончик)
И не зря ли мы ahrs_gps_gain = 0 выставляет? Ибо только GPS в этот момент отрабатывает высоту как часики.
Раз двести уже сказал , ну уменьшите вы частоту до 2 Гц и посмотрите, упрямство ваше поражает.
да пробовал я и 1Гц и 2Гц и 3Гц. И ublox и nmea, и первое и второе вместе… Я вообще всё пробовал.
И кстати, если модуль 6H сбросить на дефолт и выставить эти настройки - тоже самое получается, колбасит его. Но если залить волшебный конфиг - всё, заработало. Просто чудеса.
Я из поля лог заливал, смог только вконтакте как документ прикрепить.
Вот лог еще раз, залил на ЯД: yadi.sk/i/P4U_mFsAgtBNG
зы Ну конечно я в поле пробую, по GPS координатам там понятно, что это оочень большое чистое поле.
Кто имеет реальный опыт успешного Лоитера на ublox модуле n8m? Нужна помощь! Не могу запустить его и все тут. Все работает, спутники показывает, но куча ошибок сыплет АРМ, Лоитер не держит, колбасит то влево, то вправо! Хееелп!
Само-собой делал:
PRT (ports) UART 1
Protocol out UBX
Baudrate 38400
RATE (Rates) Measurement Period 200 ms
Measurement Frequency 5 Hz
NAV5 (Navigation 5) Dynamic Model Airborn 4G
Fix Mode 3 - Auto 2D/3D
Min SV Elevation 10 Grad
DGPS Timeout 120 sec
SBAS Subsystem Enabled
PRN Codes EGNOS (EUROPE)
120, 124, 126, 131
Не помогает (((
Вот лог поведения дрона с моим GPS модулем в Лоитере vk.com/doc13588891_393860018