Activity

FC matek 405-sdt подключен по SBUS. S.port на s5 и с UART 5 на R9slim rx (указал в inav telemetry FrSky) как то так, как смог объяснил!

Телеметрию надо поставить smartport на softserial1
Перед этим в настройках надо включить soft serial.
После этого надо сделать “discover new sensors” во вкладке телеметрии на аппаратуре.

Именно так, об этом также написано в документации (и эту величину можно изменить) -
"У вас есть миссия путевой точки в памяти, и ваша первая путевая точка находится слишком далеко от вашей текущей позиции

(Расстояние по умолчанию для первой путевой точки настраивается с помощью значения nav_wp_safe_distance (по умолчанию 10000 см, ~ 300 футов))."

Обо всём этом можно почитать тут - github.com/iNavFlight/inav/w...light-Missions

Я это читал, спасибо.
Речь, вроде бы, была о том, зачем вообще нужна эта процедура, а не о процедуре.

Да пык пык тримером на аппе. Объясните мне хреновому пилоту почему я не должен пык пык делать? Тримером работать нужно постоянно это классика пилотирования что на моделях что в авиации.
Миксов нет вобще у меня. Тип ЛА мой автопилот сам микширует даже в ручном режиме. Аппа в режиме классики со 100% расходами , система позволяет летать так так как вносит в стабилизации в ру поправки будто экспоненту меняет и самолет становится не таким чуйким.

Если аппаратура на OpenTX, можно летать в ручном режиме и привязать полетный режим со своим триммированием к ручному режиму. Переключать взлет/посадка на аппаратуре с различными триммерами, а при необходимости включить автоматический режим без триммирования вообще.

Извините что перебиваю, хотя я новичок, но может все таки хватит обсуждать свои отношения к автопилотам? Не лучше ли отвечать на поставленные вопросы? 100 метров - это изначальная точка, которую можно менять. Почему именно сто нужно узнавать у разработчика, если другие пользователи не знают точного ответа. Почему 600 метров предел а не 3000 уже ответили. 600 метров как раз неплохой радиус чтоб взлетать с разных точек. Ну а глупость и точка в Китае это виднее разработчикам, может были преценденты.

Предположение, но вполне может оказаться верным: такая процедура нужна, чтобы при загрузке некорректного маршрута/запуске из другой точки не улететь неизвестно куда. Если текущая точка маршрута находится рядом с моделью, то можно предположить, что и последующие были туда загружены не просто так. 100 метров по умолчанию и ограничение в 600 придумано исходя из средней дальности линка. Если переход в режим произойдет случайно и модель пойдет к точке, находящейся дальше, вы вполне можете потерять линк (а фейлсэйф может быть настроен на то, что не надо ничего делать), а так дополнительное условие корректной работы.
Вы - далеко не единственный пользователь системы. Возможны различные условия/ошибки/недочеты, которые разработчик (к счастью) старается учитывать путем введения ограничений или обязательных процедур.

Читая темы, наткнулся на интересовавший меня вопрос по полетным точкам, но ответа там так и не было. А именно, как ведёт себя автопилот, если маршрут лежит за пределом действия радиоуправления? То есть связь оборвалась, врубился фалсейв и готово?

А если руководство открыть? Написано же: "Failsafe is a state the flight controller is meant to enter when the radio receiver loses the RC link. ".
Фэйлсэйф - состояние полетного контроллера, в которое он перейдет при потере радиосвязи.

У меня фриз вроде нема.ФС тож.Предпоследняя прошивка.Можем как нить пересечься,попробовать мой модуль к твоему приемнику прибиндить и посмотреть.Я так думаю это модуль глючный.

Виноват, сразу не сказал. Есть R9 slim, с которым налетано под сотню часов, наверное, и проблем в связке с ним не было.

Сразу краткий ответ по проблеме: оказался глючный приемник.

Длинный ответ:
Для чистоты эксперимента сгонял за второй аппаратурой, модулем (куплен по распродаже) и приемником R9 mini (был куплен по предыдущей распродаже). Приемник и модуль не с самыми свежими прошивками и друг к другу не привязываются. Обновил всех. Все ко всему привязывается, но старый приемник все равно странно себя ведет. Заодно появился выбор частоты в настройках R9m после обновления.
Второй приемник R9 mini ведет себя иначе - зеленый светодиод мигает настолько быстро, что на глаз горит непрерывно. В режиме проверки дальности с телеметрией RSSI оба приемника показывали почти одинаковый (+/- 3 единицы).

Задолбавшись во время экспериментов втыкать-вытыкать USB у полетного контроллера, воткнул приемник в аппаратуру X9d. А он гудит, когда идет передача (наводка). Оказалось, что глючный приемник при работе с телеметрией все время, пока светодиод не горит (или наоборот горит непрерывно - видимо, состояние светодиода при приеме пакета инвертируется), ведет передачу в эфир. Отключаешь телеметрию или передатчик - тишина. Стал жмакать приемник пальцами в надежде, что где-то непропай, а микросхема, которая не со стороны кнопки (трансивер?), горячая, что прямо палец обжигает. Нагрев сейчас повторить не удалось. При питании от 4.5 В оба приемника потребляют 70-75 мА, соответственно, ничего не греется.

Глючный приемник был закреплен снаружи к самолетику трансивером к пене. По идее, с потреблением 0.4 Вт оно даже через печать должно было нормально охлаждаться. Был покрыт Plastik 71. Был ли он сразу проблемный, или его что-то убило - не ясно.

PS Оказывается, при обновлении на 2.2.3 надо выставить галочку поддержки R9m flex, чтобы появился именно выбор частоты в настройках модуля при прошивке Flex.
PPS спасибо за предложение.

во Флексе можете выбрать частотный диапазон не перешивая (915/868)
так же доступны все мощности для обоих режимов и телеметрия на всех же мощностях

А 915 и 868 цифрами прямо и написано? Только что обновился, но осталось EU/FCC при выборе R9M, мощности в режиме EU остались те же (25 мВт с телеметрией и без и 200 и 500 без телеметрии).

У меня была (и есть) проблема с R9 mini с прошивкой 181228 в режиме EU 25 мВт с телеметрией и модулем R9M с прошивкой от 181228 на OpenTX 2.2.2 на Taranis X9d. Раз в несколько секунд происходят подвисания (“фризы” = показания остаются старыми при продолжении перемещения стика) разной продолжительности (десятые доли секунды), интенсивность которых зависит от уровня сигнала (включаешь Range Test и их число уменьшается). На модели проявляется как периодическое движение серв рывком при плавном перемещении стика. Сначала грешил на полетный контроллер, но при подключении приемника к другому полетнику на столе проблема повторилась. При фризе зеленый светодиодик на приемнике гаснет, красный не загорается. Обновил аппаратуру на 2.2.3, модуль и приемник на самые свежие прошивки Flex. То же самое. Выключаешь телеметрию (даже повторно Bind делать не надо) - подвисания пропадают. Никто с таким не сталкивался? А то обидно не иметь возможности пользоваться телеметрией (мне даже и дальности с 25 мВт вполне хватит, если будет работать).

никто не смотрел обстановку на 868 в СПб и области? можно узать?

Пробовал на 868 в ЛО (в 50 км от СПб) - на 25 мВт ~1.5 км улетал (якобы запас был еще по уровню RSSI). На 200 мВт улетал 3.5 км (RSSI не падал практически еще).

@z0rgvin - А как именно летные качества рептилии и ar wing если сравнивать?

AR летает дальше, плавнее, приятнее, чем Рептилия Рептилия со штатным PNP мотором, а AR с DYS Samguk 2306 2300 kv, пропеллеры при прикидывании дальности были одинаковые (от Рептилии на 6").
После того, как купил AR, Рептилия пылится в основном.

Зато Рептилию абсолютно не жалко. Обтянул передние кромки крыльев армированной лентой и можно не переживать. А AR как-то жалко.

Минимальная скорость у Рептилии, кмк, поменьше несколько, а верткость - намного больше.

На Z-84, насколько я знаю, вполне можно вешать камеры формата Mobuis и тому подобного.

У рептилии подрезав или сделать -можно акум поставить поболее -на лионки .Заложено место под камеры.Крыло летит сразу.Заложены места под передаван и приемник…
И главное -хорошая ветка прямо тут. Все размусолено по самое не хочу…

И, если видеопередатчик “горячий”, то вполне можно его закрепить к крышке, чтобы передатчик лучше обдувало (в моем случае это решило проблему перегрева).

Подскажите, а на сколько это крыло лучше рептилии или Z84? Уча мучаюсь выбором, оно примерно в 1,5 раза дороже - стоит ли?

У меня есть все три. Зэдка, правда, кривая (повредили при доставке), поэтому про ее полетные качества писать ничего не буду.
AR мне нравится больше всех. По сравнению с Рептилией: камера прикрыта, экономичнее , больше места внутри.
У Z-84 места внутри не много (Matek F-405 wing туда трудно засовывается, кмк), обычную камеру формата GoPro в нее на засунешь, но зато в теории она намного дальнолетнее.

почему мало места? спокойно лезет 4s2p лион и летает), впихивал и 4s3p плотно сидит там.

А центровка нормальная получается?

Мне, например, в кайф пересобирать, настраивать и тестировать прошивки. iNav - для таких как я. Мне не нужен автопилот с закрытым кодом, даже если он будет стоить дешевле Омнибуса с Али.
Хотя, например, смартфон или автомобиль я наоборот предпочту работающим из коробки.

Я прошу прощения, что встреваю в дискуссию, но, кмк, даже без пересборок и прочих извращений iNav вполне дружелюбен к пользователю, умеющему читать.
Прочитать достаточно раздел Getting started и Fixed Wing Guide + FS + полетные режимы. Плюс посмотреть пару роликов по настройке и документацию на полетный контроллер. В сумме у меня, наверное, часов 5 ушло на начальное изучение.
Неожиданность от прошивки была пока только одна: дизарм при крутом снижении с нулевым газом перед посадкой на короткий участок. Переключиться в ручное не успел - Рептилия вошла в землю под 30 градусов.

Раздельное питание серв что бы не шумели в контролер и от нагрузки не было сбоя питания.

Раздельные питания (приемник/видеопередатчик/сервы) на некоторых полетных контроллерах уже сделаны штатно (Matek F405 wing, например).

На спрф3 ведь гира то не по spi, а i2c подключена… не смерть ли это гиры?

Как вариант не смерть, а помехи мешают обмену, если она висит на этой же шине.
Или барометр висит на этой же шине и ему мешают жить.

отключил физически внешний магнитометр и баг исчез!

Вы полностью провода убрали или только отключили на стороне GPS-модуля?

z0rgvin, в целом я с вами полностью согласен. Проблема в том, что в айнав патаются засунуть всё что только можно. Причём в одной прошивке весь комплекс и для коптеров и для самолётов. С точки зрения миксов и стабилизации разницы никакой. Отличия только в логике полёта и параметрах. Если из коптерной прошивки убрать самолётную логику и наоборот, то всё станет гораздо проще. Те же АПМ если взять, то там вообще древнющий процессор по сравнению с F3, однако свои функции выполняет отлично (правда после длительной прелюдии с настройками).

Согласен.
Может быть и произойдет такое, что разделят. Будем надеяться.

Никто не замечал такой казус? Иногда крыло реагирует на стики с какими то задержками. После перезагрузки или с другой батарейкой все плавно и четко. Как-то на уровне ощущений. Описать даже не могу. У меня два аппарата и на обоих я такую картину замечаю. Как-будто INAV тормозить начинает. Я такое замечал и на 1.7.3 и на 1.9.1. Может я придираюсь, но от ощущения, что в каждом полете разное поведение, отделаться не могу.

Eсть такая штука, как TPA, которая уменьшает ПИДы при увеличении газа (раз уж тут тема про INAV). Вполне может быть, что по мере разряда аккумулятора вы увеличиваете газ и попадаете при той же скорости в область, где ПИДы уже значительно уменьшились. Сильно меньшие ПИДы при той же скорости - более вялая реакция аппарата.
А может быть ПИДы, кроме того, изначально еще маловаты.

У меня похожие ощущения были, когда тяги со стороны кабанчиков подклинивали.

Все имхо, я не спец.

И к тому что некоторые контроллеры можно выкинуть…
К сожалению сейчас всё больше программистов следуют вашей логике. Именно поэтому мы имеем тормоза в интерфейсе на андроидах 7+ с 16 ядерными процессорами и дохрена оперативки (по сравнению с компами 20 летней давности). И причём на этих компах субъективно тормозов было меньше.

Там приоритетом почему-то является красивость интерфейса (гладкость границ, анимации при переходах по меню и прочее), из этого и проистекает то, что теперь недостаточно просто нарисовать новое меню, надо нарисовать еще 100 промежуточных состояний для анимации и сделать это очень быстро.

Я думаю иначе: если оптимизация займет много времени, то весьма разумно взять контроллер “побольше”. Тем более, что за этот контроллер платить другим. 😃

К сожалению, просто перепаять чип на этой же плате с F3 на F4 нельзя.

Мне доводилось ужимать код. Запаяли контроллеры на партию изделий без учета того, что в программу надо внести дополнения (порядка 1000 плат). А в контроллере и так было 99% флэш-памяти занято.
Неделя вместо 1 дня и в итоге оно в контроллер влезло. Но пришлось переписать значительную часть и оно ну почти влезло. Чтобы совсем влезло, понадобилось еще порыться в disassebmly listing’е, чтобы найти, где и что можно еще поурезать.
Стоило ли оно в данном случае? Да. Стоит ли этот подход применять везде? Нет, так как слишком затратно.

Действительно, зачем использовать умножение если деление всего-то в 12 раз медленнее.

Видимо я недостаточно подробно объяснил.

1. Хорошо, используем умножение на обратное значение.
   Во энергонезависимой памяти хранится прямая константа (так как именно в этом виде она разумна и именно в этом виде показывается пользователю), но используется ее обратное значение, которое должно быть либо рассчитано при запуске, либо тоже храниться и пересчитываться при изменении этой константы.
   Организация процесса расчета занимает флэш-память. Да, ерунда, но в сумме набежит. Плюс мы используем дефицитный ресурс, которым в данном случае является не производительность, а флэш-память.

2. Ну и проблема не в скорости, а в недостатке флэш-памяти. 😉
   “F3 boards are not recommended since their flash space is almost full and they are likely to not receive all features on the next release.”

Если есть привычка сразу оптимизировать свой код, то таких проблем не возникает. Другой вопрос что в опенсорсных проектах из кода всё равно потом сделают так, чтобы всё было красиво, но в 99% случаев это увеличит тормоза выполнения программы. Да, некоторые “обороты” оказываются неудобочитаемыми, но позволяют уменьшить издевательство над стеком.

Вот именно, что придется кому-то разобраться, переделать и т.д.
Очень грубо: можно потратить 1 час времени и написать код, который оптимален на 90%.
А можно потратить 10 часов времени и написать код, который оптимален на 95%.
При текущем подходе в любом случае придет ограничение памяти контроллера. Пусть оно придет несколько позднее, но на отодвигание этого срока будет потрачено много времени.
Подход ради сохранения поддержки F3 никто менять не будет.

Придется остаться на старых версиях. Они ведь рабочие.

PS у самого 3 полетника на F3 лежат. 😦

Я недавно заглядывал в код айнава и честно говоря ужасался. Расчёт идентичных параметров в цикле, деления на константы вместо умножений на обратные и т.д. Вам для чего портов мало на F1?

Прошу прощения, что влезаю, но:

1. STM32F1хх имеют ядро Cortex-M3, в котором есть аппаратное деление. Да, деление занимает до 12 циклов против 1-2 для умножения, но приведение к обратным константам увеличивает вероятность ошибки и снижает читаемость кода. Если константы должны рассчитываться в программе, а не на этапе компиляции (а пользователю ведь удобнее видеть более понятные значения, поэтому так и будет), то на организацию расчета придется потратить некоторое количество флэш-памяти, которой как раз и не хватает.
2. Все одинаковые действия желательно выполнять в циклах, чтобы не было дублирования кода. Затраты на организацию цикла малы.
   Дублирование кода приведет к тому, что при необходимости правки человек (не факт, что именно он писал этот кусов в первый раз) поправит не везде и результат будет отличаться от ожидаемого.
3. Лучше перейти на больший контроллер, чем ужимать код. Трудозатраты на “ужатие” огромны, снижается читаемость и “редактируемость”, но все равно довольно быстро опять упрешься в ограничение.
4. Это бесплатный проект. Пусть они делают так, как делают, если это приведет к большей надежности, более быстрой разработке, меньшим трудозатратам. Да, нам придется несколько больше потратиться на полетный контроллер, но на фоне остального разница довольно небольшая.

Вот тут: архив в pdf.
Ну а где резать элевоны и как и куда ставить кабанчики - это азы… Начинать надо с азов - с чтения ветки для новичков и всяких FAQов. Никто же не допустит к вождению новичка в автошколе, пока тот не пройдет теорию. И тут так же.
PS Без обид. 😃

Извините, забыл ответить тогда, пошел пересматривать то, что читал на эту тему.
Первая модель. FAQ много прочитано, но не увидел конкретных рекомендаций по допустимому углу между тягой и плоскостью движения тяги со стороны сервы (и со стороны кабанчика тоже). И на готовых и на самодельных моделях делают и с довольно приличными углами (~ где-нибудь поболее 10 градусов).
На Рептилии чем меньше “перекоса”, тем ближе к краю элевона.
Да не, я без обид. Если бы ссылкой кинулись, то я бы вообще был очень рад.

Ну а по теме - я свой разбил. Потеря сигнала за деревьями. На такой скорости, пока таранис произносил “рси сигнал лоу”, он стал уже “критикал”, а файлсейв настроить забыл. 😃
Жду запчасти, т.к. ровно склеить не получилось. 😃

Непруха.
То есть оно так и улетело после потери сигнала прямо с включенным мотором?

Автоланч, типа, для слабаков? Ну-ну, птичку-то пожалейте! 😉

А автоланч корректно сможет отработать на не отриммированном крыле с пидами по умолчанию?
Я пробовал в эти выходные новый самолетик ненастроенный в воздух с автозапуском поднять - не вышло. Пару раз попробовал и до триммирования и автонастройки пидов запускал руками.
После (авто)настройки все хорошо запускается и с автозапуском.

Всем привет. По теме арма дизарма и FS за год эксплуатации ни одной проблемы не замечено, на арминг назначена крутилка, причём армлюсь всегда держа тушку в руке перед броском. Но возникла проблема с датчиком тока на прошивке 1.9, до этого была 1.7.3. Примерно до половины хода стика апы показания растут, потом обнуляются, затем по новой растут до упора стика и до тех же значений что и на половине хода. Кто то может сталкивался. Изменения значений смещения и коэффициентов ни к чему не приводят, меняются только выходные параметры показаний, а тема та же .FC омнибас F3V2

Для Matek F405 на официальном сайте выложена прошивка с пометкой “Fix overflow in currentSensorToCentiamps”.
Беглый поиск дает ссылки на людей с похожими проблемами. По ссылке есть архив с скомпилированными прошивками.
Я буквально позавчера прошил скачанную с сайта Matek прошивку 1.9. Максимальные показания тока, которые видел - больше 40 А (то есть переполнения нет, скорее всего). Прошивать автоматически скачанную прошивку конфигуратором не пробовал.

Зачем кого-то копировать? Смотрите внимательно инструкцию. Если увеличить рисунок, то явно видно одну линию.
Я не знаю кто такой Юлиан, какое участие он принимал в разработке Рептилии, но у всех есть инструкция и она свободно скачивается с сайта.

Копировать, чтобы получить близкий к оригиналу результат при много худшем понимании предмета.
Если увеличить - возможно. У меня на тот момент инструкция была бумажная и по ней я этого не понял. Возможно, все остальные увидели.
К тому же, например, в инструкции не нарисовано, где резать элевоны для кабанчиков. Для опытного моделиста это не вызывет вопросов, для человека, собирающего первый летательный аппарат и не понимающего пока еще ничего - вызовет.
Инструкция была в комплекте. Более обширной я не нашел.

Вообще-то это есть в инструкции, а приписывают авторство другому…

Кмк, “как у” - это не авторство, а просто копирование того, как сделано у кого-то.

Нашел и открыл инструкцию. Написано “When the controls are neutral, the elevons should be a slight upward deflection”. Выше рисуночек и с отклонением, где низ элевона совпадает с верхом винглета. Однако, явно, что низ должен совпадать с верхом не написано текстом и явно не отображено на рисунке. Лично мне без видео было понятно только что отклонение должно быть вверх, величина отклонения была не очевидна.

С полетником углы отклонения очень маленькие в стаб режимах, даже в ручном режиме, хотя серво рейт 100% в разделе серв, углы 660 градусов, и мануал рейт тоже 100%. max_angle_inclination увеличен до 600 из доков айнава.

Как триммировать крыло? Продолжать увеличивать угол полетного контроллера или механически укоротить тяги? Если я укорочу тягу и подниму элевон в нейтральном положении то уменьшится ход в обратную сторону. т.е. все равно нужно увеличить расходы помимо настройки полета в стаб режимах.
Скиньте пожалуйста ваши пифы для рептилии, чтобы хотябы основа была.

1. Гид.
2. Элевоны выставить как у Юлиана (нижняя кромка элевона на уровне верхней кромки винглета).
3. Если все равно идет носом вниз, укорачивать тяги. В том, что ход в обратную сторону станет меньше, ничего страшного нет.
4. У iNav 100% отклонение серв возможно только если для запрошено максимальное отклонение для крена и для тангажа, оба отклоняют серву в одну сторону и
   это еще не ограничивается рейтами в настройках iNav. Крен и тангаж по отдельности дает до 50% отклонения сервы. Я из-за этого в PNP версии во почти в самое дальнее отверстие поставил тягу на серве и самое дальнее на элевоне.
5. У iNav есть автотриммирование. Но надо сначала максимально возможного результата добиться механической регулировкой.
6. У iNav есть AUTOTUNE для автоматической настройки PIFF.
7. Piff у каждого свои. Я оставил полученные в результате AUTOTUNE.

Коллеги, всем привет! Совсем в тупике ((( Есть контроллер Matek F405-CTR, установлен он на NanoTalone, прошит Inav, НО происходят чудеса! При арме со вкл стабилизацией все рули начинают медленно отклоняться и возвращаться в свое положение когда отклоняешь самолет - так летать нельзя! Как только Арм выкл - все работает хорошо! Сменил регулятор на всякий случай - ситуация не меняется ((( Что подскажете?

По сути с переводом цитирую предлагаемые проверки с англоязычных сайтов:

1. Соответствует ли изменение положения модели в реальности и в конфигураторе?
2. Совпадают ли сигналы с приемника - нет ли инверсии? Смотреть здесь. Step 3.
3. Предлагаю попробовать снять пропеллер, заармить, дать газу и посмотреть на поведение. Вполне возможно, что режим стабилизации ведет себя странно до того момента, пока самолет не начнет думать, что он в воздухе. Однако, у меня на Рептилии с прошивкой, емнип, 1.8 отклонения рулей даже при арме в RATE и ANGLE присутствовало в правильном направлении.
4. Не включается ли режим Nav Launch при арме? В этом режиме после арма модель на стики не реагирует, а как раз как-то странно водит рулями.
5. Пробовали ли взлетать в Manual (если в нем все хорошо) и включать стабилизацию уже в воздухе на безопасной высоте?

П. 1 и 2 должны быть выполнены обязательно.

UPD: правда я не уверен по п.3, отклоняется ли оно именно после арма правильно.

Путём экспериментов пришел к решению. По какой-то причине действительно, при подключении компаса к шине i2c, при питании только от USB отваливается баро. Видимо из-за каких-то особенностей питания. После подключения внешнего питания работают и баро, и компас и GPS. Это относится к моему сочетанию Matek 405-STD+Radiolink TS100 mini. В других связках наверняка ситуация будет другая.

Заранее извиняюсь за ответ на возможно уже не актуальное сообщение (и если здесь такое совсем не принято), но может оказаться кому-либо полезно мое предположение.
Баро ведь подключено к контроллеру через i2c? Через этот же i2c подключен и компас. При отсутствии питания на любом из подключенных к шине i2c устройств происходит запитка обесточенного устройства от сигналов DSA и SCL шины i2c через защитные диоды. Шина подтянута к питанию через резисторы порядка килоома. Тока для запитки не хватает, напряжение на шине просаживается, никто не может по этой шине обмениваться информацией, пока на всех подключенных к шине устройствах не появится питание.

Через левое крыло, ну или против часовой стрелки (если смотреть в направлении полета). После переворота она держит горизонт, крыльями не качает, но даже при полном отклонении стика летит только ровно (не набирая высоту).
Руль я настроил так: правый стик от себя, то нос самолета вниз, если на себя, то нос вверх.
Таким образом после переворота рептилии, для удержания прямолинейного полета мне приходилось давить стик до упора от себя.
Ну и после броска весь полет длится 1…2 секунды до падения. Я мало что могу предпринять за это время.

Все здравствуйте. 😃

Недавно сам пытался запускать Рептилию. Первая модель, до этого с этим дела не имел, кроме коптера.
В первом запуске отломал винглет и кусок элерона. Во втором треснула немного морда, в третьем упал на веточку и модель еще немного помялась. Дальше было еще несколько попыток с заклейкой повреждений между ними. Тоже не знал, что уже делать.
Модель со стабилизацией. Тяги переставил на предпоследнее отверстие (2 от дальнего от центра края) на серве и на верхнее на кабанчике.
Сейчас, вроде как, пристрелялся.

ЦТ, как уже написали, должен быть на переднем болту регулятора. Мне для полета без пишущей камеры пришлось с аккумулятором HRB 2200 мАч 3S положить груз 52 г (гайка М16 + М12 в место для камеры - как раз столько, сколько надо).

Как вариант, исходя из того, что модель переворачивается влево, даете много газа и мешаете ей взлетать. Дайте где-нибудь 30% и немного правого крена. Когда модель стабилизируется, уже сами сможете добавить. Ну или убрать газ и посадить.
При запуске должно быть ощущение, что вы кидаете самолет, который пытается немного сам лететь, а не он у вас из рук вырывается, а вы его только выпускаете. По крайней мере именно эта мысль меня не так давно посетила и сразу капитально увеличилось число успешных запусков с 30% до где-нибудь 90%.

Но это как чайник чайнику. Сам пока отлетал пока аккумуляторов 30, наверное. 😃