ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
- качаем ardupirates.googlecode.com/…/MegaPirateB3.zip и code.google.com/p/ardupilot-mega/…/detail?name=APM… (если ругается, значит версия уже старая, надо качать другую или эту, но потом в самой проге сделать Update)
- в архиве 2 папки: libraries - её кидаем в вашу папку с Arduino IDE (там такая же папка есть, копируем с заменой), открываем через Arduino IDE любой файл из второй папки
- в Arduino IDE во вкладке APM_config.h выставляем свой тип коптера: #define FRAME_CONFIG QUADX_FRAME (или #define FRAME_CONFIG TRI или другое - ниже в коде написаны другие варианты)
- в libraries/AP_ADC/AP_ADC_ADS7844.cpp (в той которая теперь в папке Arduino IDE) выбираем свой тип датчиков:
// Select your IMU board:
#define FFIMU
//#define ALLINONE
- заливаем это всё на ардуинку
- замыкаем 40 пин на землю, настраиваем всё что надо через прогу, размыкаем, проверяем сенсоры (работают или нет) (тут на самом деле надо написать побольше, но это если оооочень надо, большая кнопка настройщика всё подскажет, на буржуйском)
- пробуем взлететь
-----
первый пост особо можно не читать и забить на SVN, на форуме нельзя редактировать свои сообщения по прошествии некоторого времени, поэтому ищем последние сообщения от Syberian и внимательно их читаем =)
----
еще ВНИМАНИЕ!!! настраивать всё это лучше без пропеллеров, во избежании отрезанных конечностей =)
регули можно закоротить вместе
можно 😃
ищем последние сообщения от Syberian
Теперь я буду тыкать на сообщение Глеба 😁
- замыкаем 40 пин на землю
это на моей сидуине хде? 😊
в третьем ряду пустых дырок от края платы, цифра нарисована
Олег, хочу попробовать этот код на мелком квадрике, т.к. дома можно полетать. Так вот, там у меня старый магнетометр НМС5843, код его автоопределяет или нужно что-то где-то дописывать и коментить?
ну немного разобрался, изначально в ступор впал из за того что у меня arduino-0022 а не Arduino IDE (немог понять че куда.)
- в libraries/AP_ADC/AP_ADC_ADS7844.cpp (в той которая теперь в папке Arduino IDE) выбираем свой тип датчиков:
это чем править? под рукой тока блокнот, можно ним?
- замыкаем 40 пин на землю
это я так понял делаем каждый раз когда включаем ArdupilotMegaPlanner.exe а иначе незапустится. (даже когда настраиваем PID ?)
правильно?
п.с. опс, работает
можно и блокнотом (лучше notepad++ скачать, а то малоли виндовый блокнот поломает че нить)
замыкать только когда надо начальный setup сделать или че нить потестить… пиды и всё прочее без замыкания работает (я себе перемычку сделал, как на материнках - вполне удобно)
программа заработала, плата дома, прошью вечером.
предварительное ознакомление с конфигуратором, повергло в непонятки.
с меню Options все понятно, а вот с Action ниче не понятно, что там настраивать надо.
в меню есть PID Config и PID Config-AC2 и PID ConfigMAVling , там в одном 8 параметров PID и в другом 11 в третьесм не смотрел
какие из них крутить для стабилизации?
и через какое меню датчики проверять? (где графики смотреть? или не подключив плату ничего не увидиш, даже просто кружков?, хочу разобраться сейчас, чтоб дома не тупить вечером.)
настраиваем всё что надо через прогу
а что надо? и где это в меню?
внимательно их читаем
Глеб большое тебе спасибо, теперь до меня дошло,что куда тыкать.
Посижу покурю в стороне,пока ФФИ не пршла.
а что надо?
большая кнопка настройщика всё подскажет, на буржуйском
в меню это AC2 - Setup, если надо заново например аклесь откалибровать, то при замкнутом 40 пине, заходим в меню Terminal, вбиваем там setup, вбиваем level - откалибровали (но это не надо делать, если при первом запуске setup всё было сделано правильно)
не трогай ничего 😁
сначал нажми action-update и дождись, пока обновится, 24 версия конфигуратора старая для беты3
Подключи плату к компу
в options выбери компорт, скорость не трогай
затем Нажми action - AC2 setup, затем ОК, и увидишь одну кнопку специально для тебя 😅 если не промахнешься, нажми ее, вооружись переводчиком и попробуй понять, что она тебя просит сделать в сообщении с кнопкой ОК и так далее, типа интервью. Как увидишь снова чистое окно с кнопкой, закрой все и пробуй подниматься. На стоковых ПИДах летает вполне сносно.
сеня протестирую.
но хотелось бы знать, какие ПИД крутить для настройки.
перекалибровал регули (все одним махом), проблем сохранилась, на 2 и 3 пинах идет команда на регули и моторчики крутятся, перетыркнул регули, так же фигня - кого не втыкни в 2 и 3 дырку - крутятся, куда бы копнуть? может хотя бы минимальный уровень где то можно поставить ниже? а то включать его страшно и выключать тоже опасно =)
чо-то это мне напоминает… постоянно крутятся, или только когда активируешь моторы?
Там, где ПИДы настраиваются, есть длинная колонка с параметрами, там понаходи что-то типа RC1_trim, вот RC1,2,3,4 trim должны быть равны 1500. Если нет - щелкни по цифре, набери 1500 и ввод. Иногда это зло глючит при калибровке передатчика.
включаю, лампочка чуток мыргнула, еще секунд 5-10 светится и потом сразу крутятся, без активации
Что за фрейм, квад Х или Р? щас проверю
Еще попробуй перекалибровать Тх еще раз
X, крутятся левый передний и задний правый
попробуй перекалибровать Тх еще раз
а смысл? моторы то крутятся без активации (т.е. пульт никак не учавствует в этом… или баг в проге)
UPD: смущает для TRI
/*
// Send commands to motors
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
*/
APM_RC.OutputCh(CH_1, 900);
APM_RC.OutputCh(CH_2, 900);
APM_RC.OutputCh(CH_3, 900);
APM_RC.OutputCh(CH_4, 900);
а для квадрика:
// Send commands to motors
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
может тоже поменьше сделать? или регули перекалибровать, чтобы минимум был повыше?
Это я ставил, когда боролся с дребезгом на выходе, ни на что не влияет. А сильно крутятся-то? у меня во всех типах коптеров стоит мертво на 960мкс деактивированно.
Перекалибруй повыше.
не сильно, но не прикольно… попробовал перекалибровать пульт (как я понимаю с него берется значение) - всеравно крутятся =( придется свои костыли делать
какие значения моторам пихать, чтобы 100% не крутились? нули? как не калибрую - всеравно крутятся любые моторы+регули на 2 и 3 пине
зы: откопал aerofly delux, судя по всему старый какой то, графан убогий, модельки сильно аркадные (большой желтый вертолет просто сказка в полете)… а еще я понял что мне надо FPV, в разы проще летать, чем смотреть на модельку и думать какой стороной она к тебе развернута и как к горизонту ориентирована =)
ничего не получается, ничего не понимаю что и как настраивать в конфиге.
выбрал setup спросил есть компас, сонар. и все далее никуда не идет. в игоге моторы от газа стартуют в начале ручки газа, глохнут в середине, на 75% опять стартуют и на максимум газа опять глохнет.
что за херь? как настраивать? нужен хелп
п.с. датчики проверил, графики бегают
выбрал setup спросил есть компас, сонар
После выбора SETUP он выводил окно, где было многабукав. Не стоило тупо тыкать ОК, не прочитав. Там просили подергать на пульте ВСЕ стики и кнопки в свои крайние положения. И ПОСЛЕ ЭТОГО только тыкать ОК.