ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
вопрос по жпс. ставлю протокол BLACKVORTEX, модуль с rctimer (neo-6) с дефолтных настроек 9600 и 1Hz прыгает на 38400 и 5Hz. подскажите, где в коде поменять значения, чтобы прыгнул на 115200 и 10Hz, которые модуль прекрасно поддерживает. по ublox не коннектится
например я разгоняю коптер - ручка вперед , разгон и через 5-7 сек коптер зависает . А ручка у меня так и наклонена вперед
Залил 2.6R6 описанный глюк (?) пропал
Привет всем.
Принимайте новичка в ряды коптероводов и квадролетчиков. Собрал свой первый коптер на базе вот такой рамы и Crius All In One Pro v1.0, залил прошивку MegaPirateNG 2.7 R4.
Аппа Turnigy 9x с модулем FrSky.
Не могу заставить его взлететь. Проблемы две.
Первая в том, что когда армишься и пробуешь управлять коптером, канал Pitch почему-то оказывается инвертирован, а Yaw и Roll перепутаны.
Причем такая фигня только во время “полета”. Армится он корректно, левый стик вправо вниз. Радио настроено и откалибровно. Когда дергаешь стики, в планнере шевелятся соответствующие полоски. Регули тоже откалибровал, правда пришлось выставить ESC Update Speed 400Hz, так как на 490 реуляторы пищали и не слушались.
Моторы подключены по мануалу:
2 5
Х
6 3
Каналы управления с приемника
1 - Roll
2 - Trottle
3 - Pitch
4 - Yaw
Вторая проблема, это то, что в планнере нет сигналов от гироскопа-акселерометра. То есть на картинке горизонт на повороты платы вообще никак не реагирует.
В APM_Config.h прописано
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
#define FRAME_ORIENTATION X_FRAME
Во время “полета на руках” такое ощущение, что контроллер старается не стабилисировать коптер, а наоборот - перевернуть. То есть гироскоп не то инвертирован, не то вообще не работает. В общем, коптер ведет себя неадекватно.
Помогите победить мегапирата. Файл APM_Config.h и сохраненные из планнера параметры прилагаю.
Привет всем.Может быть кто нибудь летает на 3М PILOT.Вопрос: какой контролер нужно выбирать при заливке софта.
И точно прошивка 2.7R4 ведёт себя как у Олег24 сразу не заметил тк гонял в автоматическом режиме ,тут потребовалось пригнать квадрик к себе буквально 100 метров и не получилось на полпути ручка была в упоре и квадрик завис горизонтально ,как будто автовыравнивание сработало
Скажите, а последняя версия прошивки и коннект по apc220 - работает у кого-нибудь?
В первый раз пробую, пока не выходит подключить. Настройки делал как в интернете пишут - 19200 и 57600 для обоих модулей. к rx3 tx3 подключил крест-накрест. В планнере(последняя версия) галочку с “reset usb” убирал.
Выбираю порт контроллера - скорость 57600, жму подключить - по таймауту отрубается. Как-то можно проверить со стороны “мозгов” - увидели они вообще apc220 или нет?
А они и не обязаны видеть модем 😃 (к сожалению). Проверить можно лишь каким-нибудь терминалом, хоть ардуиновским, есть ли что-то в данном ком-порту или нет.
У меня на последних прошивках арс220 работал, но т.к. на днях получу 3dr, эксперименты с арс220 прекратил.
Попробуй на платке которая будет подключена к компьютеру удалить(можно просто загнуть) вывод EN часто помогает
Вчера таки коннект начал устанавливаться. Но прерывался через какое-то время.
У меня на последних прошивках арс220 работал, но т.к. на днях получу 3dr, эксперименты с арс220 прекратил.
В тот момент когда заказывал не видел или еще не вышли дешевые комплекты 3dr. Те что находил - стоил под 100, а то и 150 долларов.
Попробуй на платке которая будет подключена к компьютеру удалить(можно просто загнуть) вывод EN часто помогает
Попробю.
И точно прошивка 2.7R4 ведёт себя как у Олег24 сразу не заметил тк гонял в автоматическом режиме ,тут потребовалось пригнать квадрик к себе буквально 100 метров и не получилось на полпути ручка была в упоре и квадрик завис горизонтально ,как будто автовыравнивание сработало
А 2.7R3 не пробовали? Уже несколько раз подряд на ней проверяли авто миссии, запускали 6-ку на высоту 300 метров, но такого глюка замечено не было. Зато вылазил другой глюк: миссия выполнялась замечательно, но по окончании миссии, когда автопилот переходил уже в лойтер несколько раз он начинал себя вести непредсказуемо: то начинал улетать в сторону (в планнере это есть в логах и видно, что это не глюк GPS), то вместо снижения по высоте опять же в лойтере, начинал набирать высоту (на 370 метрах пришлось переходить в стаб и сажать вручную “по приборам”, т.к. его уже с трудом было видно в небе, да еще и ветром сносило).
Немного разобрался с контроллером. Каналы Yaw и Roll были перепутаны из-за неправильного подключения моторов. Я все-таки напутал в процессе многократного подключения и экспериментов. А Pitch так и остался инвертирован. То есть если в Mission Planner полоска соответствует стику, то во время полета коптер реагирует наоборот. Если канал инвертировать (не важно где - в аппе или в планнере), от летает правильно, но в планнере показывает неправильно. Кто-нибудь знает почему такое может быть? Ставил MultiWii - там все нормально.
Ну а с гироскопом тоже кажется разобрался. Кажется мне просто не повезло с контроллером и чип MPU-6050 тупо непропаян. MultiWii тоже не видит ни гироскопа ни акселерометра. Но если во время инициализации прижимать чип к плате, то иногда он начинает что-то показывать. Иногда даже правильно. Но в основном всякую фигню. Попробую пропаять, надеюсь поможет.
. А Pitch так и остался инвертирован. То есть если в Mission Planner полоска соответствует стику, то во время полета коптер реагирует наоборот. Если канал инвертировать (не важно где - в аппе или в планнере), от летает правильно, но в планнере показывает неправильно. Кто-нибудь знает почему такое может быть? Ставил MultiWii - там все нормально.
у меня тоже самое, инвертировал питч в планнере и забил на это, чуть не убил коптер по-началу по этой причине =)
Перешил регули HKSS25-30 вот этой прошивкой rcopen.com/forum/f123/topic260776/534 регули холодные и пират 2.6. R6 полетел на стоковых настройках.
Вчера был первый тест. По глупости сломал таки луч).
Видео записать не удалось - ничего не видно на нем, но проблемы следующие - взелает и начинает качаться влево-вправо ощутимо. Чуть полетать при этом удается. Однако если правый стик наклоняю вперед - коптер летит не туда, где у него перед должен быть. Перед - там куда стрелка Crius AIO смотрит. В Misson Planner вроде все как надо показывает.
Снижал частоту PWM до 120Hz - поведение не поменялось, так же качается. Не знаю в общем пока куда копать, не могу понять надо ли как-то отдельно гироскопы калибровать. На Multiwii относительно нормально все летало. Регули калибровал.
Осцилляции можно убрать уменьшением rate P.
Вчера был первый тест. По глупости сломал таки луч).
Видео записать не удалось - ничего не видно на нем, но проблемы следующие - взелает и начинает качаться влево-вправо ощутимо. Чуть полетать при этом удается. Однако если правый стик наклоняю вперед - коптер летит не туда, где у него перед должен быть. Перед - там куда стрелка Crius AIO смотрит. В Misson Planner вроде все как надо показывает.
Снижал частоту PWM до 120Hz - поведение не поменялось, так же качается. Не знаю в общем пока куда копать, не могу понять надо ли как-то отдельно гироскопы калибровать. На Multiwii относительно нормально все летало. Регули калибровал.
Раскачивается скорее всего из-за завышенного Rate P. Уменьшите на треть значения Rate P для Roll и Pitch… Регули ни при чем.
Понял, буду пробовать. Такой вопрос, непосредственно в полёте эти данные даст менять ? Т.е. вот он летает, а параллельно с компа в онлайнрежиме подбирать rate p - можно так?
Мне скоро single придет, посмотрим, что там 😃
Пришел 3dr кит:
Понял, буду пробовать. Такой вопрос, непосредственно в полёте эти данные даст менять ? Т.е. вот он летает, а параллельно с компа в онлайнрежиме подбирать rate p - можно так?
Да, можно так, но осторожно…А, вообще, лучше держать рукой над головой, и тестить онлайн) так безопаснее
А по поводу направления полета вперед кто-нибудь подскажет? Я понимаю, что возможно реверс канала поможет, однако может я что-то напутал.
Есть ли у кого нибудь полная схема подключения всех плюшек к меге? Начил паять шиелд, курю форум, и чем больше курю больше вопросов. Например - куда воткнуть SUM PPM? Как подцепить диоды БАНО?