А давайте обсудим Arducopter - APM

Юрий
blind_oracle:

Если регули в каждой соосной паре объединить в один PWM канал

а для чего? есть же соосные схемы стандартно и я летаю уж год но летал с одинаковыми моторами…

blind_oracle
Юрий:

а для чего?

Если есть стандартная поддержка в контроллере - то да, но там я думаю просто дублируются сигналы на оба мотора на оси, но могу ошибаться.

alexeykozin
blind_oracle:

Если есть стандартная поддержка в контроллере - то да, но там я думаю просто дублируются сигналы на оба мотора на оси, но могу ошибаться.

в прошиве есть конфиг четырехлучевую окту, но чтоб винтомоторы столь разные были.
там курсом рулит разница в скоростях каждой соосной пары, навскидку может случиться неадекват при столь большой разнице в диаметрах винтов

слыхал что на низ ставят чуть меньше диаметр но чуть больше шаг - это обусловлено тем что нижний винт работает в потоке

Юрий
alexeykozin:

может случиться неадекват при столь большой разнице в диаметрах винтов

вот и я об этом думаю, но мне кажется что может неадекватность проявится не в курсовой устойчивости а в попытке раскачать квадр

alexeykozin:

там курсом рулит разница в скоростях каждой соосной пары

но я обязательно должен это проверить! тк пока поставил везде 1050 и не заметил неадеквата только вот взлёт почти на полном газу и тянут только верхние а те что здоровячки крутят винт в холостую

blind_oracle
alexeykozin:

ам курсом рулит разница в скоростях каждой соосной пары

Да, каюсь, про Yaw то я и забыл 😃 Просто объединить их не получится, будет летать только перпендикулярно 😁

alexeykozin
Юрий:

а те что здоровячки крутят винт в холостую

ну у них же кв вдвое меньше…
разумеется если не питать их от батареи с вдвое большим напряжением они будут крутиться гораздо медленнее

Юрий
alexeykozin:

слыхал что на низ ставят чуть меньше диаметр но чуть больше шаг - это обусловлено тем что нижний винт работает в потоке

про это не слышал а видел что ставят больше диаметром шаг не меняя раньше вроде и прошивка была и есть для этого но она древняя

alexeykozin:

они будут крутиться гораздо медленнее

это понятно но и тяги с такими винтами мелкими нет крутят для виду:) им минимум 1250 надо

lion13ch

Господа, подскажите плиз если не затруднит:

  1. Можно ли настроить APM на использование внешнего компаса без разрезания дорожек и т.п… т.е. без физического вмешательства в плату ?
  2. Если нет - прошу тыкните пальцем если не трудно, где посмотреть инструкцию как правильно заставить работать внешний компас (если есть какие-то отличия от написанного здесь …ardupilot.com/…/common-external-magnetometer-for-…) ?
  3. Кто-нить имел опыт использования родной рамы DJI F450 и РЦтаймерэовского клона ? Нижняя плата разводки питания сильно отличается ? … на раме TBS compassmot показывал 6%. На РЦТаймеровской F450 - 49%. Что там такого можно было намудрить с нижней платой, что при установку APM на уерхнюю идут такие наводки ?
  4. Собственно трабл в том, что при полете коптера в Лоитере в разные стороны (Север, Юг, Запад, Восток) приходтся делать разные подстройки Declination, чтобы он ровно летел в заданную сторону. Не пойму как откалибровать или подстроить компас, чтобы такого не было ? Или только внешний поможет ?

Понимаю, что тема баян, но если кому не влом - подскажите плиз…

Юрий
lion13ch:

Можно ли настроить APM на использование внешнего компаса без разрезания дорожек и т.п… т.е. без физического вмешательства в плату

только 2.6 там компаса нет

…ardupilot.com/…/common-external-magnetometer-for-…

lion13ch:

compassmot показывал 6%. На РЦТаймеровской F450 - 49%

чем питаеш плату, провод передвинь и сделай компасмот снова

lion13ch

Спасибо. Что-то мне казалось, что есть еще какие подводные камни кроме штатной инструкции…

Юрий:

чем питаеш плату, провод передвинь и сделай компасмот снова

Плату питаю Power модулем (на TBS питал также). Из силовых проводов - только подключение Power модуля, с него к батарее (намного ниже APM) и кабеля до регулей. Но все это также было и на TBS, но там таких наводок не было. Вроде как на TBS нижняя плата разводки питания многослойная - может поэтому не фонит ? На DJI F450 что из себя плата разводки представляет ?

  • Т.е. может такой трабл быть из-за особенностей РЦтаймеровской платы разводки питания и стоит ли ее заменить на родную DJI ?
HATUUL

Решил поставить внешний компас.
Удалил перемычку,как на рисунке.

По идеи она полностью отключает внутрений компас.
Решил убедится.
А он зараза работает.😃
code.google.com/p/arducopter/wiki/ExternalMag

Alex-13

Посмотрите значения MgX MgY и MgZ
Если они показывают “0” значит компас отключен

raefa

“Однажды в студеную зимнюю пору…” ©
Народ потянуло на разные извращенности.

Если у кого начнутся падения, то учитывайте, что наковыряли неизвестно что и Арду при этом не виноват. И потом выяснится, что все начитались крайние пару страниц и решили полезть глубоко, а решится это тем, что у всех началось зимнее обострение и нафиг не надо было ничего делать…

В теме наблюдается повышенное задавание вопросов и отсутствие ответов. Похоже все ждут, чем закончатся эти эксперименты. А выглядит это все так, что решается вопрос как на нестандартной раме поднять аппарат на 2км вверх и потом лучше пустить его свободным падением кому-то на голову/машину и т.д. И не дай Бог оказаться кому-то проходящим под такой опасной штуковиной!

mejnkun
Юрий:

сверху впиндюрил моторки 10А 1000кв с 1050 винтами а на нижнем ярусе встали моторы 25А 530кв с 1250 мб 1260 винтами дак вопрос: Как кто считает полетит нормально без изучения кода или лучше залезть найти коэфиценты и подработать

10А 1000кв и 1050 поставте в низ,а25А 530кв 1260 наверх и всё полетит…может реакция по ЯВ. несиметричная.в верху моторы работают более нагружено,

HATUUL

Все, вроде заработало.Всем спасибо.

andy7065
vadson:

так в режиме мануал, он будет удерживать угловые скорости.

Если только в режиме Acro с отрубленным Leveling-ом…

Перед каждым спуском туда входить и отдельно кверх ногами сначала потренироваться по FPV 😃

ArtikUA:

Всё-таки буду падать без газа, время от времени его врубая что бы не было дизарма

Может в зону видимости камеры вывести дублеры светодиодов индикации ? Если что - заармить.

lion13ch

Господа, подскажите если не оффтоп Как заставить MinimOSD переключать панели кнопкой передатчика ? Вроде в ОСД настроил 7-й канал радио, APM этот канал видит, диапазон значений канала сделал по инструкции, а вот переключения нет 8( Что делаю не так ?

andy7065

Кто может объяснить физический смысл этих пидов :
Acro Balance Roll (ArduCopter:ACRO_BAL_ROLL)
rate at which roll angle returns to level in acro mode

  • Range: 0 3
  • Increment: 0.1

Acro Balance Pitch (ArduCopter:ACRO_BAL_PITCH)
rate at which pitch angle returns to level in acro mode

  • Range: 0 3
  • Increment: 0.1

При заливке прошивки (3,0,1) по умолчанию прописано 200 .

При этом в Акро не летает. Поставил 1, но еще не проверял.

alezz
andy7065:

Кто может объяснить физический смысл этих пидов :

насколько я понял, это коэфициент на который будут умножатся стандартные ПИДы при включенном акро режиме. Например: если поставить 0.5 то стабилизироваться будет примерно в два раза медленней, если поставить 1, то в акро режиме будет стабилизироваться так же как и в обычных. 200 ставить вообще смысла нет т.к. допустимый диапазон от 0 до 3.

andy7065
alezz:

если поставить 1, то в акро режиме будет стабилизироваться так же как и в обычных

А если 3 , то в 3 раза быстрее 😃
Похоже это угол с которого начнет стабилизироваться. В градах что ли …
Надо проверить. Завтра может полетаю.

alezz
andy7065:

А если 3 , то в 3 раза быстрее 😃

именно так, без шуток