CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller

kolaa
mahowik:

подробности плз! плата то новая! всем интересно! 😉
уже летали?! на каких режимах и т.д.

я заливал так… в ГУИ все ок…

Залил вообще без проблем из Arduino 1.0.1, выставил только плату другую в настройках - Arduino Mega 2560

Полетал чуть-чуть, на раме dji 450, т.к. раму жуть как колбасит, помимо стандартных настроек взял по примеру, чтобы не экспериментировать, из 2.0_a0

#define MPU6050_LPF_42HZ

#define ACC_LPF_FACTOR 100
#define MG_LPF_FACTOR 4
#define GYR_CMPF_FACTOR 500.0f
#define GYR_CMPFM_FACTOR 350.0f

Пиды чуть-чуть увеличил, ну и полетал немного в стабильном режиме. Вроде держится, вдоволь проэкспериментировать правда не успел 😦

mahowik
savaga:

Дык 2.1 уже поддерживает эту плату. Ничего править не надо. В моем видео именно она используется с 2.1 кодом. Я на ней уже вторую неделю летаю, пока все нравится.

в MultiWii_release_candidate_2_1 поддержки CRIUS_AIO_PRO_V1 небыло, но FREEIMUv043 подходил один в один и по датчикам и по осям… по сути дубляж… в код не смотрел но уверен что так 😉

mahowik
kolaa:

Стравил платку

а платку зачем? я подвесил диод статусный через резюк + на RX поставил делитель для преобразования ТТЛ 5в в 3.3в… а батарейка оссобо не нужна, т.к. с assisted gps data он и так коннектится всего 30-40сек на холодном старте…

но схемку переходника и разводку все равно выкладывайте 😃

Diman-Gad
kolaa:

Получил AIO, сразу захотел испробовать megapirate…
Залил MegaPirateNG_2.6_R5 и обнаружил, что датчики перевернуты - не соответствуют разметке на плате. Поправил код, вроде все стало как надо.
Попробовал запустить моторы и не смог - с нахрапу эту прошивку все-таки не взять, настроек - просто голову сломишь.

Плюнул, так как время уже много убил, залил MultiWii 2.1, поправил немного конфиг, настроил пиды и был счастлив.

а что перепутано и что поправили? можно поподробнее, пожалуйста

mahowik
pbolotin:

и тоже заказал I2C-GPS NAV

для AIO он не обязателен… немного разгружает основной мозг, но в общем то разницы не заметите, если вы не супер пилот конечно 😉

pbolotin:

с GPSом

GPS надеюсь не с rctimer заказали, т.к. в три-дорого и 10гц вроде как не держит…

pbolotin:

там I2C один выход только

i2c везде один где на два провода вешается кучка девайсов с разными адресами… читните терию…

pbolotin:

или можно будет и ГПС и мобидрон ОСД?

GPS можно на I2C повесить через I2C-GPS NAV, либо на свободный сериал порт (uart), которых в AIO аЖно 4…
мобидрон вешается на сериал 0 (RX0-TX0)…

mahowik
savaga:

Дык 2.1 уже поддерживает эту плату. Ничего править не надо. В моем видео именно она используется с 2.1 кодом. Я на ней уже вторую неделю летаю, пока все нравится.

mahowik:

в MultiWii_release_candidate_2_1 поддержки CRIUS_AIO_PRO_V1 небыло, но FREEIMUv043 подходил один в один и по датчикам и по осям… по сути дубляж… в код не смотрел но уверен что так

Спасиба за пинок 😃
Проверил в 2.1… нашел баг 😃
Используется устаревший MPU6050_EN_I2C_BYPASS дефайн, который переименован в MPU6050_I2C_AUX_MASTER (ближе к 2.1). В итоге данные с магнетометра идут не через MPU6050 (в чем его сила), а просто снимаются с I2C шины, соот-но выше время цикла по идее будет…
В общем пока можно пользовать FREEIMUv043 или исправить вот так

def.h

#if defined(CRIUS_AIO_PRO_V1)
  #define MPU6050
  #define HMC5883
  #define MS561101BA
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
  //#define MPU6050_EN_I2C_BYPASS // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
  #define MPU6050_I2C_AUX_MASTER // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050  
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1598&st…

kedrikov

Тоже сварганил OSDшку .Какую прошу в нее заливать. Вий 2.0 отстроенный переходить на 2,1 неохото.И в 2.0 нужно что-то в прошивке менять чтобы она заработала?

mahowik
kedrikov:

Тоже сварганил OSDшку .Какую прошу в нее заливать. Вий 2.0 отстроенный переходить на 2,1 неохото.И в 2.0 нужно что-то в прошивке менять чтобы она заработала?

да… придется ставить старую версию для осд и патчить вийную прошивку… или брать пропатченную тута code.google.com/p/mobidrone/downloads/list

kedrikov
mahowik:

да… придется ставить старую версию для осд и патчить вийную прошивку… или брать пропатченную тута code.google.com/p/mobidrone/downloads/list

Кстате прошивка вия у меня с вашими доработками.Как быть тогда или в 2.1 ваши правки присутствуют?

skyrider
pbolotin:

и mobidrone заодно

Дайте ссылку где купить mobidrone по демократичной цене.

pbolotin
skyrider:

Дайте ссылку где купить mobidrone по демократичной цене.

По 40$ как где то обещали не нашёл, по 45€ есть в офиц магазе, тут, Дорага но заморачиваться с навесным монтажом или ЛУТом пока не готов. Зато там доставка демократичная 4ойро. Ну и вроде парень старается пишет красоту всё больше и больше 😃 Поддержим начинание.

mahowik
kedrikov:

Кстате прошивка вия у меня с вашими доработками.Как быть тогда или в 2.1 ваши правки присутствуют?

да, почти все уже там… фильтры для гиро раскоментируйте толко и должно летать 😉

//#define ITG3200_LPF_42HZ

или

//#define MPU6050_LPF_42HZ

т.е. смотря какой у вас криус…

savaga:

еще вот тут темку откройте, будет полезно, там почти вся mwii комюнти обитает…

www.multiwii.com/forum/viewforum.php?f=8

mahowik:

заменил R4 со 100 на 470 ом и стало почти незаметно уменьшение яркости

www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1498&st…

ctakah

Пришла платка-на ней вообще нет прошивки?Посмотреть не могу-в командировке:)Еще вот-смотрю она ребром вперед-в вие можно ее направить углом вперед?Или гиморно?

SovGVD

еее, мне тоже пришла платка… осталось понять что за перемычка (j1), нормально припаять usb (глянул - не удивительно что его выдирают ) и водрузить это добро на кдварик
зы: а rctimer всегда так хреново упаковывает? мне ардуинка пришла - в 4 слоя паралона запечатали, а тут в пакет навалил всё подряд и даже пупырок пожалели

ctakah

Да - если кому не в лом видео киньте поглазеть как она летает.

pbolotin
mahowik:

Вот такой вот OSD за $10 для вия!

А чё с ваттметром делать будем? Есть идеи?

mahowik
SovGVD:

зы: а rctimer всегда так хреново упаковывает? мне ардуинка пришла - в 4 слоя паралона запечатали, а тут в пакет навалил всё подряд и даже пупырок пожалели

rcopen.com/forum/f134/topic219701/3418 😃

SovGVD:

осталось понять что за перемычка (j1)

Input power selection

·One of the following way

  • Connect 5V power cable from ESC or UBEC to the ESC/Servo port, the J1 jumper must be closed.

  • Connect 5V~12V power cable to the extend power port, the J1 jumper must be removed.

When using Extend Board, AIO PRO must be powered from the extend power port.

www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…

pbolotin:

А чё с ваттметром делать будем? Есть идеи?

в прошивке вия есть ваттметр, но поддерживается он мобидроном или нет не в курсе пока…

ctakah:

Пришла платка-на ней вообще нет прошивки?

у меня была залита 2.0 но все равно кривая 😃

ctakah:

Еще вот-смотрю она ребром вперед-в вие можно ее направить углом вперед?Или гиморно?

перечитал 3 раза, но так и непонял о чем 😃

kolaa
Diman-Gad:

а что перепутано и что поправили? можно поподробнее, пожалуйста

Направление платы для multiwii 2.1 и megapirate отличаются если использовать стоковые настройки как в описании CRIUS ALL IN ONE PRO v1.3docx.pdf.

У меня плата так прикручена, что по другому неудобно поверачивать, вот и пришлось для megapirate прописывать в config.h для PIRATES_FREEIMU_4 #define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_180
и в /libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor_MPU6000_I2C.cpp менять маппинг осей для гироскопа и акселерометра.
В MissionPlanner все красиво выглядело

Протестить смогу только в выходные, тогда и выложу патч, если кого зинтересует