CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
не могу никак настроить жпс рцтаймеровский (юблох6) к ардупирату второй день уже, перепробовал прошивки 2.6 и 2.7 разные скорости 38400, 115200
в прошивке выставлял протокол жпс авто и жпс юблокс-неважно, в планнере всё равно стоит статус-но жпс
при этом жпс, подключенный к компу спутники ловит, всё ок
про то что этот модуль теряет настройки через какое-то время, знаю, но это не тот случай
а подключать рх к тх? хотя я пробовал уже оба варианта
может в терминале в планнере его каким-то образом нужно включить?
или ардупират сам понимает. что жпс к нему подключен?
Может это вам поможет
Собрал второй коптер теперь уже на раме rctimer
Пропеллеры использовал такие вот
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
так же прописал
#define MPU6050_LPF_42HZ
В воздухе дергается периодически, хотя летать можно, на посадке особенно. еще по yaw крутится, хотя yaw по центру стоит в конфиге при подключенном пульте. не могу понять с чем разбираться. - PID крутить, или пропеллеры надо нормальные, моторы может.
сама плата на демпферы резиновые с quadframe прикручена.
сегодня получил плату, достал из каробки и воткнул к USB, выбрал нужный порт в Multiwii Config, нажал кнопку старт. НА плате замигали Rx/Tx лампочки. Подёргал платку, что-то ничего не отображается на графике в программе, и кнопки ACC, MAG и BARO темно-красного цвета. Нажимаю на них - ничего не происходит. Не пойму что не так делаю. По идее должно показывать отклонения акселей. Или надо РРМ подавать на плату тоже?
_______
ПС. Всё, разобрался. Скачал конфиг-софт для версии 2.1, поэтмоу и не работало, с 2.0 все ок.
Попробуй Multiwii Config другой версии
разобрался. Скачал конфиг-софт для версии 2.1, поэтмоу и не работало, с 2.0 все ок.
mahowik
я пробовал собрать 2.1 в Ардуине, он у меня кучу ошибок выдает, стал по коду лазить смотреть. А ошибки вот такие:
In file included from MultiWii_2_1.cpp:14:
/def.h:1469:10: error: #error “NUMBER_MOTOR is not set, most likely you have not defined any type of multicopter”
MultiWii_2_1:203: error: ‘NUMBER_MOTOR’ was not declared in this scope
MultiWii_2_1.cpp: In function ‘void writeAllMotors(int16_t)’:
Output:322: error: ‘NUMBER_MOTOR’ was not declared in this scope
Output:323: error: ‘motor’ was not declared in this scope
MultiWii_2_1.cpp: In function ‘void initOutput()’:
Output:334: error: ‘NUMBER_MOTOR’ was not declared in this scope
MultiWii_2_1.cpp: In function ‘void mixTable()’:
Output:1180: error: ‘motor’ was not declared in this scope
Output:1181: error: ‘NUMBER_MOTOR’ was not declared in this scope
Output:1183: error: ‘NUMBER_MOTOR’ was not declared in this scope
MultiWii_2_1.cpp: In function ‘void evaluateCommand()’:
Serial:207: error: ‘MULTITYPE’ was not declared in this scope
Serial:239: error: ‘NUMBER_MOTOR’ was not declared in this scope
Serial:239: error: ‘motor’ was not declared in this scope
Версия 2.0 скомпилилась сразу после скачивания и разархивации, файлы вообще не правил (просто хотел посмотреть скомпилится или будут ошибки). А вот с 2.1 что-то не получается.
Полез смотреть NUMBER_MOTOR - там вроде все значения стоят. Или не там смотрел… Вобщем NUMBER_MOTOR многно где встречается, но где именно задать конфигурацию коптера, так и не нашёл.
Буду признателен за помощь.
Со второй прошивкой полетал дома, с ПИДами по умолчанию вроде бы висит, почти как КК, менее стабильно, наверное надо было подкрутить еще ПИДы.
В чём выражался косяк с ACC Scaling, когда летаешь?
А, да и еще - какой тип процессора выбирать в Arduino? Я выбрал “Arduino Mega 2560 or Mega ADK” и указал порт на котором висит мультивий. Програмится ведь он тоже через USB?
я пробовал собрать 2.1 в Ардуине, он у меня кучу ошибок выдает, стал по коду лазить смотреть. А ошибки вот такие:
- #define CRIUS_AIO_PRO_V1
- компилить из arduino 1.0 или 1.0.1
В чём выражался косяк с ACC Scaling, когда летаешь?
неправильный расчет наклонов… косяков может быть от этого 100000+1…
Я выбрал “Arduino Mega 2560 or Mega ADK”
ok
Спалил RX линию у u-blox GPS от rctimer. Я в него тю тю, а он как попка дурак на 9600 на 1Гц работает. Вобщем покумекал чё с ним можно сделать, сначала думал SPI линию через USBasp программатор подключить, но там нет ком порта. В итоге решил подцепиться по USB, 5-6 ноги с резюками по 22 ом и землю, с питанием не морочился, от мультивия пусть берёт. Результат порадовал, надо скачать драйверок с юблокса и вуаля новый компорт и конфигуратор может теперь настраивать параллельно с включенным мультивием. Прям ставим 10гц и 115200 и всё работает. С красотой юблоксового конфигуратора. Следующий шаг еепром впаять, дабы не забывал настройки.
Сгорела линия при подключении FTDI breakout в режиме 5в, покурив мануал нашёл что там снизу джампер 5 и 3.3, знать бы раньше…
Странно ведет себя аппарат на новой 2.1 прошивке.
Калибрую аксели и магнитометры в программе, а когда запускаю коптер - медленно валится на один бок, что даже триммеры не спасают. Может есть какая-то предполётная процедура калибровки?
Очень похоже на воздействие вибраций.
не уверен, перед прошивкой на версию 2.1, успел отлетать “из_каропки” на уже прошитой на заводе версии 2.0. Описываемого косяка не было. Я ужо пожалел, что перепрошился.
а вы сравните фильтры которые стоят на заводской прошивке и на новой, ибо если разные в этом и косяк.
да где ж её, прошивку с заводскими настройками теперь достанешь.
ну как говорится не косяк прошивки а ваш косяк))))) Учитесь настраивать фильтры гирика, акселя и прочую начинку.
Странно ведет себя аппарат на новой 2.1 прошивке.
Калибрую аксели и магнитометры в программе, а когда запускаю коптер - медленно валится на один бок, что даже триммеры не спасают. Может есть какая-то предполётная процедура калибровки?
Попробуйте гироскопы и акселлерометр с пульта откабибровать - посмотрите комбинации стиков
code.google.com/…/MultiWii-StickConfiguration-21_v…
Калибрую аксели и магнитометры в программе, а когда запускаю коптер - медленно валится на один бок, что даже триммеры не спасают. Может есть какая-то предполётная процедура калибровки?
А гироскоп калибравали? У меня такое часто с мелким квадриков было. Батарейку включаю на руках в этот момент на сколько я знаю происхходит калибровка гиро. Надо пребывать в покое а я его верчу и ставлю на пол. Пытаюсь взлеть его тянет на переворот. Долго голу ломал пока со стиков калибровку на земле не выполнил.
А гироскоп калибравали?
нет, не калибровал, не знал, как это делать. Т.е. в пользовался тем, что есть в программе - калибровка акселей и магнетометра.
Сегодня попробую со стиков калибрануть.
Надо пребывать в покое а я его верчу и ставлю на пол.
не знал. а гироскопу главное чтобы покой был? по уровню выставлять я имею ввиду не нужно ничего ?
не знал. а гироскопу главное чтобы покой был? по уровню выставлять я имею ввиду не нужно ничего ?
Насколько я знаю гироскопам нужен покой в момент калибровки. Насколько это чуствительно к уровню затрудняюсь ответит не я спец в мультиви. просто делюсь своим опытом. На мелком кваде раньше всегда калибровал гиро и аксель перед полетом. Потом понял что аксель калибровать изботочно каждый раз достаточно одного раза после прошики Данные все равно лежат в епроме. А гиро можно не калибровать если коптер абсолютно статичен после включения питания.(что в случае с мелким квадом не всегда так в виду это размера и массы). Пусть профи меня поправят если я не прав.
гироскопу главное чтобы покой был? по уровню выставлять я имею ввиду не нужно ничего ?
При включении не дёргаем его, если дёрнули можно сделать вручную. Угол наклона не важен.
Gyroscopes calibration
To calibrate the neutral of gyroscope sensors, you must tilt the yaw stick left, tilt the pitch stick back while having the throttle stick in minimal position.
The multicopter should not move during this stage. However its inclination has no influence.
The status LED will blink to confirm this step.
Здесь полный текст.