CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Для того что бы прошить в эту плату Вам нужно знать как в целом загружаются скетчи в arduino, сами прошивки берутся тут. Там же в архиве посмотрите readme, вся необходимая информация о подключении есть.
Ткните еще одного новичка носом в планер
Ранее выкачал где то MegaPiratePlanner.zip
Щас думаю оно или нет 😃
Но заармить движки так и не смог…
Так же армятся, разве что в положении арминга подержать подольше нужно - по диодам можно ориентироваться
Разве ArduPlane и MegaPiratePlanner это одно и тоже?
Разве ArduPlane и MegaPiratePlanner это одно и тоже?
Абсолютно разные вещи 😃
ArduPlane - это самолетная прошивка
MegaPiratePlanner - это древняя версия Mission Planner’a
Mission Planner - универсальная GUI для ArduCopter, ArduPlaner, MegaPirateNG, может еще и для ArduRover…
Я в RC новичок, но попробую изложить то, что в отложилось голове касательно этой платы. Это скорее для того, чтобы систематизировать знания. Может быть кому-то эта информация будет полезна. Надеюсь быть более опытные форумчане меня поправят, в чем я не прав. Возможно даже получится какой-нибудь FAQ для чайников. Все ниженаписанное является моим IMHO и не претендует на истину в последней инстанции.
Итак, плата Crius All In One Pro v1.0, как я понял, является развитием платы CRIUS MultiWii SE и построена на базе Arduino-совместимого AVR микроконтроллера Atmel ATMega 2560. Также на плате распаян неплохой набор датчиков: гироскоп совмещенный с акселерометром MPU-6050
барометрический альтиметр MS5611-01BA01 и компас HMC5883L. Вся эта периферия подключена к атмеге по шине I2C, которая также выведена на внешний разъем.
В данный момент на плату могут быть установлены прошивки MultiWii и MegaPirateNG. Текущие релизы прошивок (MegaPirateNG 2.7 R4, MultiWii 2.1) поддерживают эту плату что называется “из коробки”. Более ранние можно сконфигурировать на IMU FREEIMU 4 - набор датчиков идентичен.
На плате есть 4 последовательных порта:
- S0 - распаян на чип FDTI FT232 и выведен на внешний разьем S0/FDTI и USB. Порт работает по протоколу MAVLink и используется для подключения к MissionPlanner.
S1, S2, S3 выведены на отдельный разъем и в мегапирате используются для:
- S1 - Remzibi OSD или HobbyKing E-OSD с прошивкой Syberian OSD
- S2 - GPS. Подходит почти любой, поддерживающий протокол NMEA. Очень популярен криусовский же CN-06 видимо в силу своей низкой цены. Имеет проблемы в виде посаженной батареи, которая используется для хранения настроек и альманаха. Настройки мегапират умеет передавать при инициализации, а вот для альманаха возможно придется припаивать EEPROM. Модули U-Blox лучше подключать по бинарному протоколу ublox.
- S3 - подключение радиомодуля для передачи телеметрии и общения с наземной станцией MissionPlanner. По сути прошивка дублирует в этот порт протокол MAVLink. В качестве радиомодулей подходят дорогие XBee, более бюджетные 3DR Radio. Недорогие APC220, насколько я понял, работают с MAVLink плохо по каким-то причинам (размер буфера, коррекция ошибок). К этому же порту параллельно радоимодулю можно подключить MinimOSD.
Прошивка MegaPirateNG (она же ArduPirates, в более ранних версиях) является портом коммерческого проекта ArduCopter, который в свою очередь основан на проекте ArduPlane. Дело в том что ArduCopter и ArduPlane рассчитаны на спецальное железо ArduPilotMega и ArduPilotMega 2. Но благодаря “мегапиратам” мы имеем возможность установить эту замечательную прошивку на обычную Arduino, в том числе и на плату Crius All In One Pro v1.0.
Для того чтобы это сделать нам понадобится Arduino IDE 1.0.1, последняя версия мегапирата и MissionPlanner. Каталог libraries в Arduino нужно заменить на тот, который в архиве с мегапиратом. В Arduino открываем APM_Config.h и настраиваем конфигурацию своего летательного аппарата. В качестве платы датчиков выбираем
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
Затем в меню Arduino IDE выбираем плату Arduino Mega 2560, COM-порт, на который установился FDTI чип платы и жмем “Загрузить”. Ардуина скомпилирует прошивку и зальет в контролер.
Поскольку MegaPirateNG основан на ArduCopter, документация должна быть актуальна (с поправкой на альтернативное железо). Обязательно нужно откалибровать радио и регуляторы
На rcgroups сделали некое подобие мануала на эту плату.
Кроме последовательных портов и I2C на плате есть 8 ШИМ (PWM) входов для подключения приемника аппы, 8 PWM выходов для подключения моторов, 3 PWM для подключения сервоподвеса камеры (pitch + roll) и сервы спуска затвора (trigger). В Arducopter 2.7 добавлена поддержка трехосевого подвеса. Также есть возможность подключить ультразвуковой сонар для определения расстояния до земли на малых высотах. На плате разведено 5 аналоговых входов для подключения дополнительных датчиков типа AttoPilot Voltage and Current Sense Breakout
Питание плата берет от ESC, но если к плате подключена дополнительная периферия, которую нужно питать (GPS, 3DR Radio и т.д.), нужно убрать перемычку J1 и запитать плату от отдельного источника питания типа UBEC.
У платы есть болезнь - отваливающийся USB-разъем. В качестве лечения предлагали залить его термоклеем или пропаять.
Мне не повезло больше - кроме оторванного в первый же день использования USB, на моей плате оказался плохо пропаян MPU-6050. В результате контроллер его либо не видит, либо получает с него всякую фигню. Что ж, это не Naza и не Wookong а вполне бюджетный китай. Надо быть к такому готовым.
Продается плата на данный момент на rctimer, dealextreme, goodluckbuy. Есть версия с повернутыми разъемами.
Сломал USB разъём. Стал использовать FTDI порт. Сегодня неожиданно порт перестал работать. Не могу залить прошивку, не получаю информации из MultiWiiConf. Но при этом ранее загруженная прошивка работает. Что можно в этой ситуации сделать?
ArduPlane - это самолетная прошивка
Спасибо Сир Алекс.
Тогда второй вопрос, а разве ArduPlane зальется на ALL IN ONE PRO Flight Controller v1.0 ?
но попробую изложить то, что в отложилось голове касательно этой платы
elik981 Тысячу раз спасибо что вы есть!
Как не хватает вот такой информации в первых постах половины веток этого форума. Читаешь сотни страниц, а информации и половины от этого не набирается.
Единственное, что я так и не понял что нужно заливать в эту плату, что бы получить Автопилот. И можно ли подключить датчик воздушной скорости?
Как не хватает вот такой информации в первых постах половины веток этого форума
Запрещено политикой форума.
а разве ArduPlane зальется на ALL IN ONE PRO Flight Controller v1.0 ?
ИМХО залиться то зальется, но работать наверное не будет.
Тогда второй вопрос, а разве ArduPlane зальется на ALL IN ONE PRO Flight Controller v1.0 ?
ArduPlane,ArduCopter,ArduRover - все эти прошивки рассчитаны на стандартное железо APM2(APM2.5)
MegaPirateNG - Суть проекта и заключается в том, что бы вы смогли загрузить прошивку ArduCopter не в стандартное железо, а например в тот же Crius AIOP
Для самолетов существует еще порт ArduPlaneNG - как и мегапират - это порт под Crius AIOP
Я в RC новичок, но попробую изложить то, что в отложилось голове касательно этой платы
Все вроде бы верно, за исключением того, что не требуется указывать:
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
Запрещено политикой форума.
Нет, это не запрещено и если поговорить с администрацией можно сделать отличные факи, как например по коптерной тематике. Нужно выяснить, могут ли админы сами вынести такую инфу в первый пост. И вопрос был бы закрыт
ИМХО залиться то зальется, но работать наверное не будет.
Т.е. по ссылке code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list прошивки не для этой платы. А только мишн планер можно взять. Сам себе ответил )
А все же как можно подключить датчик воздушной скорости?
И еще, найти поиском прошивку ArduPlaneNG не удалось… Что я делаю не так?
Нет, это не запрещено и если поговорить с администрацией можно сделать отличные факи как по коптерной тематике. Нужно выяснить, могут ли админы сами вынести такую инфу в первый пост. И вопрос был бы закрыт
Дело не в том что запрещено, а в том, что ты не можешь редактировать первый пост тогда, когда тебе это нужно (что бы поддерживать актуальную информацию). 😃
А бегать за админом(модератором) с просьбой поправить первый пост - это не наш метод. (Да и они же сами пошлют через десяток таких просьб)
Можт это подойдет?
Подойдет 😃
Спасибо большое всем!
Нужно было по ardupilotdev искать.
Очень хочу сделать автопилот на этой плате. А то даже Олеговский МегаПират получается в полном комплекте под 300$. Хоть и стм32 но я смысла не вижу, если можно то же самое за 100$ сделать.
А бегать за админом(модератором) с просьбой поправить первый пост
А в блоге можно свои записи редактировать? Может в первом посте разместить ссылку на блог, а там поддерживать актуальный FAQ.
то же самое за 100$ сделать
Нужно помнить, что скупой платит дважды. И у дешевых китайских плат зачастую отваливаются USB-разъемы, непропаяны микросхемы и вообще срок эксплуатации ограничен. Есть еще такое понятие как НАДЕЖНОСТЬ. В общем, и дешевые и дорогие решения имеют свои плюсы и минусы и каждый для себя определяет компромисс.
Кстати, Виталий Пузрин кажется так и предлагал! Только как-то тема не развилась…
И у дешевых китайских плат зачастую отваливаются USB-разъемы, непропаяны микросхемы и вообще срок эксплуатации ограничен.
Тут вопрос не качества, а скорее низкой себестоимости. А вероятность отказов есть и на дорогих платах. Как мы видели у оригинального ардупайлота мега 2 отваливалась флешка и куча конструктивных недоработок присутствовало.
А интересно, можно ли к плате Crius AIOP флешку прикрутить? И если можно, то как? Получился бы эдакий “черный ящик”.
Нужно помнить, что скупой платит дважды.
Нужно еще помнить, что плата под Пирата X - примерно в два раза дороже чем могла бы стоить (сравните с Naza32 - суть та же, проц разве что подороже). Кроме того, вы еще отстегнете Олегу кругленькую сумму за прошивку. Ну и конечно же качество плат навряд ли лучше чем из Китая, только потому что сделаны в Латвии(Литве). Кстати, дело в USB не в том что она дешевая Китайская, а в том, что разработчик изначально не продумал этот момент (крепление SMD USB разъема) - но обещался в будущем исправить (я недавно приводил его ответ по этому поводу).
Лично мое ИМХО, на данный момент и на AVR можно сделать нормальный полетный контроллер - ArduCopter тому подтверждение.
Подписываюсь под каждым словом.
А главное, сейчас просто нет автопилота тупо для возврата модели без кучи наворотов, которые для этой задачи просто не нужны. И 60$ это его красная цена в базарный день при текущей стоимости электроники!
У меня когда как - обычно после передышки в пару дней включаю - GPS ловит. Потом отключают что-нибудь и GPS уже показывает - NO GPS. Интересно, код для инициализации что в мегапирате есть, он учитывает тот момент, что модуль уже сконфигурирован может быть? Или может батарейку надо отпаивать тогда.
У меня сейчас та же самая фигня.
Только подключил GPS - вроде работает, в консоли test/gps бегут строчки, переподключаю - не работает. Похоже что с инициализацией какая-то фигня, может GPS как-то сбрасывать при включении надо, хз.
Код-то довольно простой, лежит в AP_GPS_UBLOX.cpp.
И 60$ это его красная цена в базарный день при текущей стоимости электроники!
Не стоит забывать, что еще полгода назад платы с функционалом All In One стоили от 150$ (да и сейчас оригинальный Arducopter не сильно дешевле стоит).
Еще полгода назад 70$ стоил обычный Crius с Мегой-328 и старым баро безо всяких выведенных serial-портов и i2c, да и о заливке в него Мегапирата никто и не мечтал.