PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
В описании сказано, что датчики демфированы
описание не врет, но предел возможностей виброразвязки не безлимитен.
поэтому и балансировку ни кто не отменял и необходимость внешней виброразвязки - от обстоятельств
Привет кто подскажет. Прошил 3.6.5 окто . Очень странный звук появился при переключении режима полета. Раньше это было пик… а теперь 2 звука один за другим. В последней прошивке поменяли звуки?
Чудеса… после перезагрузки всё вернулось… и опять один звук.
Заказал Holybro Pixhawk 4 должен скоро подъехать, есть вопрос.
В описании сказано, что датчики демфированы, реально кто-то смотрел на плате это. Или надо отдельную виброразвязку на гексу 700 мм?
Реально смотрел, виброразвязка датчиков на отдельной плате и тонкий шлейф на разъём сделаны, конкретно платка на резинках с самоклейкой, однако считаю, что маловато будет, например в кубе датчике помещены в среду типа желе.
Вопрос Алексею Козину про режим планера Soaring. Вы ранее писали что испытали этот режим. В документации сказано цитата:
- при вводе режимов AUTO, FBWB or CRUISE, дроссель устанавливается равным нулю при условии, что самолет находится над SOAR_ALT_MIN высоты. Самолет начинает планировать.
- Если самолет достигнет SOAR_ALT_MIN высоты, дроссель снова включен и самолет начнет подниматься на высоту следующей путевой точки.
- когда самолет достигнет SOAR_ALT_CUTOFF высоты, дроссель снова задается равным нулю. конец цитаты. Я понял так, что этот режим SOAR_ENABLE реализован для AUTO, FBWB или CRUISE. Как построить план полёта AUTO там же надо для путевых точек указать высоты, а для режима SOAR я ранее должен установить SOAR_ALT_MIN и SOAR_ALT_CUTOFF вот тут неясность , что ставить в путевых точках по высоте, т.к. нет ясности как он допланирует до следующей точки. Однако есть в параметрах учёт погрешности попадания по высоте на путевую точку, но это тоже неопределённость. Второе ПК сам включает “дросель” если самолет достигнет SOAR_ALT_MIN высоты, значит предварительно надо установить параметры по мотору макс и минимум ? Однако я думаю что этого не достаточно, нет ясности как будет набирать высоту, с каким углом (тангажом) какой параметр установить на подъём? По поводу планирования понятно в описании сказано: TECS должен быть установлен так, чтобы самолёт придерживался скорости планирования, для достижения этой цели установите TECS_SPDWEIGHT в 2,0 и далее сделать анализ планирования: Требуемая скорость полета можно увидеть в журнале Dataflash logs флэш-памяти как TECS.spdem, и через телеметрию можно использовать NAV_CONTROLLER_OUTPUT.aspd_error. Вам, вероятно, понадобится увеличить PTCH2SRV_IMAX и TECS_INTEG_GAIN для достижения хорошей скорости планирования.
Как пользоваться SOAR_ENABLE_CH: каналом, который включает режим SOAR в какой момент он должен быть включен?
нам не довелось довести до успешного состояния тесты режима соаринг.
когда включали он уходил в какуюто гигантскую кривую и его быстро унсило ветром в сторону куда дует ветер,
на очередном этапе тестов планер подняли повыше над местом предполагаемого термика, но был уже сезон осенних ветров и мы его упустили, те. максимальная воздушная скорость планера была меньше скорости ветра и его быстро унесло, в замен утрате коллеги подарили Женьке (он был хозяином потеряшки) новый точь такой же планер, в дальнейшем планировалось настроить коэфициенты отвечающие за агрессивность руления, но полетов пока больше небыло.
ps
- в ответ на то мое сообщение мне кто то написал об собственных успешных тестах,но уже найти не могу
- планер для тестов нужен с хорошим качеством, легкий и быстрый
- аирспид сенсор - обязательно.
- погода штиль или умеренный ветер
Доброго времени суток. Есть такая проблема, имеется коптер, классическая X схема. Железка pixhawk 2.4.8. В режиме позиции при тангаже вперёд, коптер уносит всегда вправо градусов на 20-30, причём чем дальше лететь, тем больше уводит. При выполнении крена такого не наблюдается. Я думал, проблема во внешнем компасе, было заменено 3 компаса, результат такой же, плюс минус несколько градусов. Самое интересное, в логах, все отлично, есть расхождение от курса, но не более 3-5 градусов. В чем может быть проблема? Прошивка последняя, стабильная. Спасибо
В режиме позиции при тангаже вперёд, коптер уносит всегда вправо градусов на 20-30, причём чем дальше лететь, тем больше уводит.
Я бы пиды смотрел.
В частности Rate Yaw P & I
(если я правильно понял ситуацию - при полете вперед именно поварачивает вправо, а не наклоняет )
Да, именно так. Может быть загрузить лог, чтобы посмотрели? По логам все отрабатывается как надо, к сожалению. Вот тут и загадка.
коптер уносит всегда вправо градусов на 20-3
Он постоянно доворачивается и его уносит по дуге, либо же идет стабильно по прямой под углом к носу?
Если второе - то это стандартный вопрос магнитного склонения известный еще со времен назы и вуконга.
Хотя по магнитному склонению уносит вообще то влево )
Pixhawk вроде как умеет автоматически выставлять склонение, хотя аккуратность вероятно может плавать.
Лог поможет или нет - трудно сказать , но с ним, по крайней мере, количество наводящих вопросов было бы меньше.
Он постоянно доворачивается и его уносит по дуге, либо же идет стабильно по прямой под углом к носу?
Скорее уносит по дуге. Магнитное склонение выставлено автоматически, в ручную тоже ставил, разницы нет. Я думаю, лучше загружу логи, чтобы было меньше вопросов. Спасибо.
Вот сам лог
drive.google.com/file/d/…/view?usp=drivesdk
друзья, я чтот буксую… Подключил к мозгу 2 gps - на 2 и 4 сериал. Порты настроил, GPS_TYPE на обоих в авто. Вижу в статусе HDOP и спутники по обоим. Кто из них первый, а кто второй? Методом тыка, конечно могу определить, но где гарантия, что после перезапуска они не поменяются местами? хочу летать по одному, а второй использовать для передачи rinex к наземке. Т.е. отключить автопереключение или смешанный режим
[QUOTE=Индюков Кирилл;7653624Вот сам лог
drive.google.com/file/d/…/view?usp=drivesdk[/QUOTE]
Не открывается файл в мишн планнере… Это точо DataFlash log?
Не открывается файл в мишн планнере… Это точо DataFlash log?
Это лог от pixhawk4. В мишн планнере не открыть. Можно открыть в px4 flight review онлайн.
Утро доброе Имеется pixracer r14, taranis x9d plus, FrSky DJT-JR 2.4GHz Transmitter Telemetry Module и приемник FrSky D8R-ii Plus перепрошитый в Frsky d8r-xp. Появилось 3 вопроса. 1) какой передатчик лучше использовать встроенный в пульте или DJT-JR? 2) Почему то не работает RSSI (подключил верно). 3) Режим RTL работает через кнопку домой, но у меня не получается настроить чтоб возврат домой работал при потере сигнала приемника и передатчика.
Какие значения надо выставлять для датчика напряжения ,для мини Пикс радиолинк.
Т.е. отключить автопереключение или смешанный режим
ardupilot.org/copter/…/common-gps-blending.html
оно? GPS_AUTO_SWITCH = 2 / “Blend”. Alternatively set to 1 / “UseBest” to only use the better GPS. The better GPS is decided based on the GPS’s self reported accuracy.
оно?
Да, об этом. Я ставлю “0”, что бы ПК не использовал второй GPS. Но только непонятен вопрос - кто первый, а кто второй. По возрастанию serial?
Похоже что да, по возрастанию номеров портов.
github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/AP_GPS.cpp#L…
как правильно настроить на пиксе возврат домой при потере сигнала. Через кнопку получается, а вот если теряет сигнал?
Какая прошивка и как приемник подключен?
как правильно настроить на пиксе возврат домой при потере сигнала. Через кнопку получается, а вот если теряет сигнал?