Полетные контроллеры Matek Systems

tuskan
Ozyris:

Все равно не пойму. Ясно что ICM20602 выдающийся экземпляр, но не могу усмотреть связи гироскопа с режимом теста моторов - разве там гироскоп задействован? И даже если так, моторы вроде тихие, “пиу” присутствует, стоят на латексных колечках, полетник на родных резиновых столбиках.

так они не в полете а в тесте дергаются?

Ozyris
tuskan:

так они не в полете а в тесте дергаются?

Этот пока настольный. Весь мозг съел. Графики на 4/4 и 8/8 одинаковые. Блэкбокс ща записать попробую.

Вот такое нашел, такие обрывы 100-200мс появляются на холостом ходу при любых частотах. Когда моторы активно работают, такого нет.

И в этих же местах обрываются данные с гироскопа, акселерометра, rc команды.

Ozyris
Ozyris:

И в этих же местах обрываются данные с гироскопа, акселерометра, rc команды.

Это флешка наверно, пока туда копать не буду. Цоканье пропало после галки Motor PWM speed Separated from PID speed.
Вообще первый раз с пчелками такой головняк. Регули виделись через раз, пока прошились, один ушатался, пришлось версию betaflight подбирать, в которой более-менее стабильно регули видятся.

tuskan

может это проблема с регулями или помехами на проводах данных к ним?

Ozyris
tuskan:

может это проблема с регулями или помехами на проводах данных к ним?

Сейчас начистую поставил последний betaflight, multishot, pwm separated - 480, 4/4kHz, все четко. И в blheli регули как образцовые сейчас видятся. Попробовал там Motor Timing выставить в MediumHigh - не влияет, со снятой галкой separated моторы цокают. Выходит либо асинхронно моторы кормить, либо повышать частоту чтобы к луптайму привязаться.

9 days later
Veter-4

Товарищи здравствуйте! Нашел наконец то время для сборки квадра. Вчера к полетнику припаял реги, приемник FrSky R-XSR , прошил в cleaneflight, подключился все работает (акселерометр, барометр) . Настроил тублеры, режимы. Не удержался повисел дома. Сегодня пайнул камеру (Run Cam split без сигнального провода TX, RX просто желтый, черный красный) , видео передатчик, проверил все работает. Припаял бузер.
Подключаю к ПК, запускаю программу, смотрю не работает акселерометр, горит активным только барометр. Во вкладках включено все. Соответственно коптер при эволюциях на экране не реагирует.
Отключаю от ПК, соединяю LiPo , реги пикнули (раз не полностью) включаю АРМ бузер пишит, движки не куртит…
В чем проблема? Кто чего подскажет? Может ляпух при пайке уронил где…? посмотрел вроде норм все.

tuskan
Veter-4:

реги пикнули (раз не полностью)

значит полетник их не видит
камеру пробовали отключать?

Veter-4

Попробовал, камеру отключить все тоже самое.

Ozyris
Veter-4:

В чем проблема?

Поснимать все кроме полетника и регов, подключить акб, зайти в blheli поискать реги. Нашлись - настраивать дальше, не нашлись - заниматься полетником.

Evgesha1182

Здравствуйте! Я новичок в квадростроении и столкнулся вот с такой проблемой. Может кто нибудь подскажет где искать.При включении полетного режима NAV POSHOLD квадрик отлично летает и четко держит точку. Но при включении режима RTH возвращение в точку взлета, квадрик сразу начинает крутиться волчком по яв в правую сторону и плавно набирая высоту улетает в неизвестном направлении. Если переключить полетный режим из RTH в POSHOLD квадрик сразу перестает крутится и можно снова им управлять. Почитал форумы, пишут что проблема в компасе. GPS модуль антенна радиолинк TS 100 mini. Калибровал его несколько раз в поле. При подключении к ПК и в программе во вкладке SETUP коптер адекватно реагирует на наклоны во все стороны. При повороте мордой на север Heading 0 гр, на юг 180 гр. Во вкладке конфигурация и в разделе Board and Sensor Alignment и в строке MAG Alignment выбрано CW 270 flip.Вроде бы все соответствует. Что еще где посмотреть и проверить?
Настраивал все по ролику на ютубе от Юлиана. Во вкладке SETUP в верху с право есть кнопка RESET Z AXIS, OFFSET: -180 DEG.
У меня в ней значение - 180 гр. Может здесь проблема?

rc468
Evgesha1182:

Но при включении режима RTH возвращение в точку взлета, квадрик сразу начинает крутиться волчком по яв в правую сторону и плавно набирая высоту улетает в неизвестном направлении.

Крутится как волчок вокруг своей оси или описывает круги? И с какой скоростью крутится? Влияет ли кручение на направление движения (т.е. куда смотрит нос, туда и летит, или нет)?

Набор высоты - это одно из стандартных поведений, задаваемых в конфигураторе для RTH. Проверьте этот параметр. Высота может быть абсолютная, или +10 к текущей и т.д.
Улетает в неизвестном направлении - можно было бы объяснить неправильной работой компаса, но т.к.

Evgesha1182:

При включении полетного режима NAV POSHOLD квадрик отлично летает и четко держит точку

то компас отпадает (в посхолд коптер бы унитазило).
Возможно, вы взлетели, не дождавшись, пока наберется нужное количество спутников, и в режиме RTH коптер просто не имел точки возврата. В этом я тоже не уверен, т.к. по идее он должен просто садиться, а не улетать. Либо домашняя точка была установлена (или переустановлена) уже в полете или GPS (не компас, а именно GPS) давал координаты с большой погрешностью. Вот это самый подходящий под описание случай.

Evgesha1182:

У меня в ней значение - 180 гр. Может здесь проблема?

Нет, это только для того, чтобы коптер на экране встал к вам задом.

Evgesha1182:

При повороте мордой на север Heading 0 гр, на юг 180 гр.

Меняются ли показания, если кроме поворота морды коптер наклонить еще вверх-вниз или вправо-влево?

rlazarev

Коллеги, подскажите пожалуйста номинал этих двух деталюх на CTR

Evgesha1182

[QUOTE=rc468;7653012]Крутится как волчок вокруг своей оси или описывает круги? И с какой скоростью крутится? Влияет ли кручение на направление движения (т.е. куда смотрит нос, туда и летит, или нет)?

Крутится по яв, круги не описывает. Крутится со скоростью примерно 2-3 сек за оборот. Крутится всегда в право плавно набирая высоту . Крутится довольно быстро поэтому сложно сказать куда он летит. Если я стою с зади его то он относительно меня всегда летит в право и вверх

rc468:

Меняются ли показания, если кроме поворота морды коптер наклонить еще вверх-вниз или вправо-влево?

При наклонах вверх-вниз и вправо-лево показания не меняются

rc468:

Возможно, вы взлетели, не дождавшись, пока наберется нужное количество спутников, и в режиме RTH коптер просто не имел точки возврата. В этом я тоже не уверен, т.к. по идее он должен просто садиться, а не улетать.

Коптер у меня не армится пока не словит нужное количество спутников

rlazarev:

Коллеги, подскажите пожалуйста номинал этих двух деталюх на CTR

Посмотреть смогу но ближе к выходным. Если не подскажут кто нибудь раньше. Замеряю и напишу

rc468
Evgesha1182:

Крутится по яв, круги не описывает.

Ну вот судя по всем вашим ответам, на компас это не похоже.
Может, дело в моторах или в неоткалиброванных регуляторах. Один или два из них слабее, при подъеме тягу не развивает, и по яву начинает крутить.
Если газовать вверх в режиме POSHOLD и в режиме ANGLE, что происходит?

Evgesha1182
rc468:

Если газовать вверх в режиме POSHOLD и в режиме ANGLE, что происходит?

В режиме ANGLE при резком нажатии газа он выстреливает вверх очень быстро и по яв не крутится, в режиме POSHOLD при резком нажатии газа он взлетает вверх и тоже по яв не крутится. Моторы на стенде развивают одинаковую мощность и держат с пропеллером одинаковые обороты, замерял тахометром.

rc468
Evgesha1182:

В режиме ANGLE при резком нажатии газа он выстреливает вверх очень быстро и по яв не крутится, в режиме POSHOLD при резком нажатии газа он взлетает вверх и тоже по яв не крутится. Моторы на стенде развивают одинаковую мощность и держат с пропеллером одинаковые обороты, замерял тахометром.

Не знаю что предположить. По идее можно попробовать другой модуль гпс. Но это уже гадания методом тыка.

Evgesha1182
rc468:

Не знаю что предположить. По идее можно попробовать другой модуль гпс. Но это уже гадания методом тыка.

Спасибо что сразу ответили и развеяли некоторые сомнения. Я тоже сомневался на счет виновности компаса. Попробую на выходных еще раз пролететь в режиме RTH, если ничего не изменится буду другой модуль заказывать

rc468
Evgesha1182:

еще раз пролететь в режиме RTH

а кстати на каком расстоянии от точки взлета включаете RTH?

Veter-4

Разобрался с проблемой. Спасибо за помощь друзья!
Отпаял все , почистил плату со спиртиком и все заработало. Собрал заново , вроде норм!

Evgesha1182
rc468:

а кстати на каком расстоянии от точки взлета включаете RTH?

Отлетал на метров 15-20 и включал. Дальше побоялся. Это первые полеты с модулем GPS.
Кручение коптера по яв может быть из за малого отлета от точки старта?
На сколько нужно отлететь чтоб наверняка сработал режим RTH?