r/c подлодки
Если вы собрались погружаться на такую глубину, то вам нужно сначала расчеты прочности корпуса проводить, и думать как решить вопрос герметизации в местах соединения, выхода вала, кабеля и т.д., а потом про телевидение подумать.
Согласен Владимир, я все представляю о давлениях воды. Насчет герметизации кабелей - серьезный вопрос
насчет прочности корпуса будем экспериментировать со стальными кольцами из внутри и если ничего не получится перейдем на стекло и кевлар или карбон… посмотрим.
Тесты каждой детали на удержание избыточного давления в 10 атм. будем проводить в порезанном баллоне из под жиж газа…
Выход валов будет решен магнитными переходами т.е двигатели будут в стальных или дюралевых герметичных корпусах с магнитными дисками , а на против данных двигателей через центральный шарик(для создания зазора) будет работать другой герметичный диск с 4 неодимами дисками 10мм х5мм на котором будет вал винта из бронзы на тефлоновых подшипниках( цилиндрах). магнитная муфта, двигатель итп будет крепиться в трубу которая одним концом фара а другим - гирдо джет.
Одним словом - идем медленно и проверяя все решения на отказ так как в первый раз имеем дело с такими давлениями, но не страшно так как владеем современными композитными технологиями 😃 Увлекаться размерами корпуса в данном деле нельзя,таких материалов у нас нет чтоб делать большой батискаф с огромными площадями под давление 10 бар…Это мы хорошо понимаем с ребятами.
Видео и все остальное по “слепой” навигации делается второй группой ребят.Очень интересная задача для них, поджег их за 1 секунду:)
Хочется снять Французов которые будут на глубине 89м у нас на озере исследователь никогда не тронутые места в июле 2013:) Если коллеги тут не против, то буду выкладывать мультимедию по ходу строительства данного самопального батискафа.
Наблюдаем еще один вопрос по влажности раб части батискафа - пока не знаем точно как будем убирать и сушить воздух в нем для ухода от запотевания стекл… есть идея продуть корпус углекислым газом до погружения мин 4 в вертикальном состоянии раб камеры замещая внутренний влажный воздух тяжелым углекислым газом.Дальше все будет ясно, очень интересная комплексная задача, честно!
Насчет управления - есть коллективное жесткое решение - никаких буйков и антенн, только кабель.
Владимир, у меня есть фирменный баллон из под старого оборудования для умягчения воды. Он рассчитан для работы по внутреннему давлению на 16 бар(раб. давление)( V=16литров). сделан он из стеклоткани(намотка ирисом) может ли такой баллон удержать внешнее давление 10Бар если не сделать в нем усиления кольцами из стали? На сколько мне известно если баллон на 16бар то не факт что он удержит внешние 16 бар, или я не прав? Можно конечно накачать туда компенсационное давление по глубине погружения до погружения, но пока не думаем в данную сторону, хочется без этого пока построить ПЛ так как будем работать рядом с людьми под водой, любой промах может привести к взрыву аппарата…
Нагрузка на рули будет зависеть от площади рулей и скорости набегающего потока.
Владимир джан, я очень хорошо знаю и не по наслышке об этом поверьте:) Только вот не представляю модель ПЛ в 1м длиной у которого скорость может превышать 5 узлов как пример… я читал выше что они плавают в бассейнах, зачем там такие скорости ? в принципе 4-5 кг магнитный захват по силе должен был хватить с полна…ИМХО
Насчет кабеля Владимир, большое спасибо за совет.Будем думать как все это дело вырулить.
модуль драйва гидроджета с магнитным приводом для винта.Работа начата.Охлаждение двигателя через корпус.Предполагаем заправить корпус дистиллированной водой(проводимость 5 микросимесов) для улучшения отвода тепла… посмотрим…как такое отразиться на потреблении тока на ХХ.Пока думаем как отвести провода привода для 10 бар.Поделюсь с решением после тестов.Тип двигателя указан в рисунке и тут hobbyking.com/…/__12921__D2830_11_1000kv_Brushless…
таких будет на аппарате 4 шт.
Владимир, у меня есть фирменный баллон из под старого оборудования для умягчения воды. Он рассчитан для работы по внутреннему давлению на 16 бар(раб. давление)( V=16литров). сделан он из стеклоткани(намотка ирисом) может ли такой баллон удержать внешнее давление 10Бар если не сделать в нем усиления кольцами из стали? На сколько мне известно если баллон на 16бар то не факт что он удержит внешние 16 бар, или я не прав? Можно конечно накачать туда компенсационное давление по глубине погружения до погружения, но пока не думаем в данную сторону, хочется без этого пока построить ПЛ так как будем работать рядом с людьми под водой, любой промах может привести к взрыву аппарата…
.ИМХО
Ваш баллон на 16 бар вполне подойдет для ваших целей. Удержать на разрыв избыточное внутренне давление тяжелее чем избыточное внешнее, поскольку здесь работает еще форма круглого тела.
Еще как идея, если у вас есть такой балон вы можете перед погружением заправить его углекислым газом в 4 бар и тем самым будите бороться с запотеванием а также с избыточным давлением. У вас до глубины в 40 м будет избыточное внутренне, а после избыточное внешнее. Но на предельной глубине давление будет +4 бар.
Владимир джан, я очень хорошо знаю и не по наслышке об этом поверьте:) Только вот не представляю модель ПЛ в 1м длиной у которого скорость может превышать 5 узлов как пример… я читал выше что они плавают в бассейнах, зачем там такие скорости ? в принципе 4-5 кг магнитный захват по силе должен был хватить с полна…ИМХО
5 узлов -это 5 х 1852 м = 9260 м/час или 2,57 м/с это не так уж и быстро. и никто не заставляет плыть с такой скоростью ,если это вам не нужно.
Ваш баллон на 16 бар вполне подойдет для ваших целей. Удержать на разрыв избыточное внутренне давление тяжелее чем избыточное внешнее, поскольку здесь работает еще форма круглого тела. Еще как идея, если у вас есть такой балон вы можете перед погружением заправить его углекислым газом в 4 бар и тем самым будите бороться с запотеванием а также с избыточным давлением. У вас до глубины в 40 м будет избыточное внутренне, а после избыточное внешнее. Но на предельной глубине давление будет +4 бар.
😃😃😋 Больше спасибо, это точно пойдет как резервный 100% вариант! В центре для надежности установим 3 кольца, че то интуиция подсказывает , надо:) Баллон 70см H, С таким баллоном хоть кингстон делай, хоть силовой гироскоп ставь для поддержания вертикали:))))))Это решение у меня есть на двигателях от жестских дисков.Посмотрите у меня в дневнике если интересно тут rcopen.com/blogs/30818/14211
5 узлов -это 5 х 1852 м = 9260 м/час или 2,57 м/с это не так уж и быстро. и никто не заставляет плыть с такой скоростью ,если это вам не нужно.
наш аппарат будет иметь резерв тяги но мы не планируем развивать предельные скорости. Бортовой вычислитель будет иметь аварийный алгоритм для развития большой тяги если бортовой гироскоп и датчик вертикального положения явно скажут - тебя качает,уносит с курса включайся на макс тягу:)Все алго работы борта отличные от воздушных судов отрабатываются уже сейчас ребятами.управляемых килей на борту не будет.Все будет на гидроджетах.Точку отсчета по GPS борт получит до погружения, дальше все по вычислителю и установленным режимам которые возможно будет так же менять на ходу , под водой, витой парой.
Баро датчик будет на такой железке alibaba.com/…/HX601_Precise_Digital_Pressure_manom…
Technical Specifications
Pressure range
(-1-0)bar, (0-600)bar
Accuracy
0.05%F.S ,0.1%F.S,0.2%F.S,0.4%F.S
Temperature compensation range
(0~50)°C
9 Engineering units
MPa, Pa, psi, kgf, bar, mbar, mmH2O, mmHg, kPa
Connection
RS232
Dimensions
130mm×94mm×40mm
Display
58mm×26mm
Weight
0.5kg
- RS232 Communication port, which could communicate with the computer conveniently.
- Temperature compensating range: (0~50)°C
- Working environment temperature(0-50) °C Humidity ≤85%
Если у кого возникнет вопрос - почему не покупается Гном или нечто в этом роде - ответов много, но основные эти:
1.Аппарат строится бот имеющийся бортовой вычислитель который отрабатывался для воздушных задач и весьма серьезный для того чтоб поднимать в воздух не опробовав “на земле” У него серьезное колличество каналов управления - более 17 и более 18 входов причем входа как пластилин, можно модернизировать как почти любой интерфейс.
2. Аппарат покупать не интересно да и не стоит он тех денег которые обговариваются различными купцами, тем более если мы должны оставить в нем только корпус и движки.
3. Никогда Гном или ему подобные не смогут иметь такую стабильность какая может быть достигнута нашим вычислителем для борта.
4.Труд коллективный и каждый носит свою денежную лепту которая сильно не отражается на кармане
5.Хочется развеять мифы что такие батискафы (корпуса) стоят кучу денег
Как то так…
Продолжение чертежа гидроджета с узлом винта
Если под водой вы что то намотаете на винт, то эта конструкция сразу станет.
Согласен, только перед входом в сопло будет сеточка среднего размера.
Если не будет магнитной муфты то намотанное способно как остановить или сбить винт . Выбираю - заменить винт, а аварийная остановка винта и отсутствие тяги на одном из винтов после некоторого времени по алгоритму запустит механизм авто всплытия.Двигателю будет не почем так как у него есть защита как по току и температуре контроллера так и по низким оборотам…Я вам рассказывал о таких намерениях в личике.
Меня больше волнует др. вопрос - как себя будет вести температура воды внутри корпуса двига - не будет ли вскипячена вода из за внутреннего трения диска с магнитами о воду что возможно не остынет вовремя и бум, на тебе отбросило колпак гильзы двига паром… по моему заправлять гермо гильзу водой не очень хорошая идея…не смотря на то что я видел такие решения с 3-х фазными мощными двигателями (под 4 Квт)для многоступенчатых насосов высокого давления( 26Бар/1200л/ч) от компании Грундфос…дистиллированная вода была залита прямо в нерж корпус 3-х фазного двига и сам двиг работал в потоке, через него проходила вся вода до попадание в сас насоса… одним словом, надо попробовать и выяснить как охлаждать так как двигатели мощные до 20А 12000 об/мин.Не знаю как в воде но в воздухе такие двигатели имеют стическую тягу до 1 кг винтом 9/6.
Такой вопрос Владимир, статическую тягу ВМГ в воде измеряют точно так же как и для воздушных винтов на стенде с весами?
И еще - я где-то читал что БЦ дренируются не воздухом под давлением, а паром… это что такое, как паром? это на больших ПЛ? новое или старое?
и еще - как издать звук под водой для водолазов? каким простым устройством? 1000 гц под водой будет слышно людям в костюмах? Надо как то разобраться с посылкой тревожной сигнализации водолазу который работает рядом с аппаратом а у аппарата проблемы и ему надо аварийно всплывать с выпуском аварийного шара - воздушного балласта… видел часто как водолазы близко подходят к Гному…чуть ли не играют с ним ручками:)
Вы знаете, масштаб вашего проекта меня просто шокирует, я даже не знаю что ответить. Мне кажется что до связи с водолазами вам еще далеко, решайте проблемы по мере их возникновения. Ваше команде для начала нужен специалист по гидродинамике, с опытом работы например в “Рубине” 😃.
Можно например съездить на тематические выставки, пообщаться на стендах со специалистами.
Это хорошо что у вас есть большой инженерный опыт, НО начните с малых глубин, вернее постройте просто дистанционно управляемый аппарат, с манипулятором (мех. рукой) с подсветкой, с камерами. Опустите в бассейн и проведите испытания. Вы получите понимание как он движется, как маневрирует, при этом вы будите с верху видеть свои ошибки. Поймете что на первых порах нужно думать не о связи с водолазом, а о протечках в жестком корпусе, по валу, по стыку, по соединению.
Потом рассчитайте прочность корпуса на заданной глубине, или прикиньте на пальцах . Сделайте нужный корпус, уложите в него балласт, надежно привяжите и опустите в ущелье. Если большой пузырь не появился на поверхности, значит есть шанс что корпус выдержал. Подымите, вскройте, далее вскрытие покажет, есть протечка или нет. Есть устраните, меняйте материал, способ соединения и т.д.
Потом установите моторы и сервоприводы, опустите батискаф на глубину и просто погоняйте моторы и сервы без винтов. Если после этого протечек по сальникам не будет значит, конструктивные вопросы решены.
корпус с двигателем лучше заполнить керосином (это не шутка), тогда и магнитные муфты будут не нужны
корпус с двигателем лучше заполнить керосином (это не шутка), тогда и магнитные муфты будут не нужны
Андрей, доброго времени суток. Рад видеть земляка.
Колокол двигателя не будет греть керосин при вращении? и что может быть с нефтепродуктом в котором есть масла в замкнутом пространстве если вдруг возникнет ультразвуковая среда и гидроудары , пузырьки и повышение температуры,давления из за всяких непредсказуемых форм на колоколе двигателя?Ведь колокол там будет крутиться весьма быстро. Там не гладкие поверхности.Очень рекомендую почитайте про данные исследования в США нашим земляком в 2001г по данному вопросу Ohan Baghdassarian здесь Click here to start download from sendspace. Очень интересно!
Мне совершенно не трудно исполнить лично такую капсулу с магнитной муфтой, только есть сомнение что охлаждение будет достаточным.
Доложусь как только капсулу прогоню в ванне:) Магниты и все материалы под рукой и уже на станке, в процессе. потом с токарки пойдет под чпу на доработку…
Вы знаете, масштаб вашего проекта меня просто шокирует, я даже не знаю что ответить. Мне кажется что до связи с водолазами вам еще далеко, решайте проблемы по мере их возникновения. Ваше команде для начала нужен специалист по гидродинамике, с опытом работы например в “Рубине” .
Владимир , тут поднимаю вопросы которые возникают в результате мозгового штурма команды по измененной среды работы вычислителя.Все задачи разделены и решаются последовательно по мере их возникновения.Создан лист вопросов и он все время пополняется. Спец по гидродинамике у нас может быть привлечен как консультант только из нашего политехнического Университета когда совершенно иссякнем в своих знаниях и будем перед тупиком и форум не поможет.Зовут его Грачья, участник многих соревнований и бывший чемпион мира 60-х если не ошибаюсь в одном из видов надводного модельного спорта.
Ценю ваш юмор, а особенно ваши советы, искренне! Сам шутник и созидаю только в хорошем настроении:)
Так и будем поступать, начнем с бассейна, но там будут “продуваться” вопросы плавучести, поведения аппарата с гидроджетами итп.но ни как не вопросы с прокладками или верности решений корпусов так как оно будет изучаться и тестироваться до того, как сказал выше по модульно в разрезанном и сваренном заново но с верхней крышкой и фланцем баллоне из под жиж газа.Мех руки в воздушном аппарате нет и здесь не будет. Еще раз хочу пояснить не мало важный момент - одной из целей данного аппарата - познать “белые пятна” вычислителя, который был создан для управления беспилоткой в более защищенной и надежной среде. Фактически батискаф не может вдруг упасть с высоты птичего полета ввиду наличия радиопомех, отказа радио передающего оборудования, отказа серво двигателей ЛА или любых активных поверхностей которых у ЛА мининум 6-7 шт…Естественно мозгов в начале аппарат не будет иметь и будет на полном ручнике.
Интересная технология, главное пашет на малых Ф, проверил только что! Завтра уже в всерьез займусь этим.
добрый день , работа двигателей в керосине применялась , даже прт использование коллекторных двигателей , также чем меньше деталей в устройстве тем выше надежность . для корпусных изделий посоветую использовать стандарные трубы из поликорбоната .
добрый день , работа двигателей в керосине применялась , даже прт использование коллекторных двигателей , также чем меньше деталей в устройстве тем выше надежность . для корпусных изделий посоветую использовать стандарные трубы из поликорбоната .
Поликарбоната у нас нет в образе труб к сожалению, очень хорошо знаком с ним, очень классный материал, но увы…Заказывать такое из РФ не выйдет, времени не хватит, не уложимся…
Насчет керосина - попробую, чем он хорош?, чем обусловлено его применение?, что ожидать на выходе Андрей?
теплоемкость несжимаймость . проще удержать в емкости .и консервирует металл
теплоемкость несжимаймость . проще удержать в емкости .и консервирует металл
Самая высокая теплоемкость из ряда всяких жидкостей (не учитывая спец дорогие неорганические ионные жидкости содержащие металлы) у воды Андрей джан, коэф. сжатия возможно тоже у воды весьма высокая - вода имеет ɑ = 0,0002, керосин ɑ = 0,001.
Теплоемкость - Вода чистая (0°С) 4,218кДж/(кг °С) , Керосин бытовой 1,88 а при (100 °С) 2,01 кДж/(кг °С)
По теплопроводности - вода 1 а керосин - 0,2.
По удержанию в емкости скажу следующее - керосином можно запросто проверять наличие мелких трещин в разных материалах так что смачиваемость им всяких материалов самая высокая как мне известно.
По консервации металла согласен, но если в капсулу влить чистую воду и метал будет лишен общения с кислородом и не будет высыхать то и вода является не плохим условным консервантом.По результатам использования керосина сообщу.Возможно он хорош будет для проверки утечек из капсулы что сразу не покажет вода…
У нас по ящику в одном из передач “что, где, когда” задали вопрос знатокам - “как называется Шаман в современно мире?” Ответ - поступил правильный - интернет 😃)) Этот современный “шаман” ужасно точный иногда и является моим личным рабом так же как и вашим:)Но так как шаманы не строили ПЛ никогда - обращаемся к форуму заинтересованных и знающих людей как вы и Владимир!!
Медуза мне в глотку:) нашел наконец человека сегодня, который тоже поджегся узнав цели проектика и поможет с полировкой полусфер из оргстекла бесплатно!
Через 2 дня будет готов пуансон полусферы на 120мм для давки/формовки полусфер.Давлением не получилось поднять полусферу до 60мм радиуса при толщине 5мм плексигласа.Макс 40мм… не пойдет…Давление просит такая технология при малых Ф не хилое видимо, 16 бар которые развивает мой компрессор ему мало… как то так, пока стоим ждем оснастку…
Забыл выложить результат неудачного формирования сжатым воздухом полусферы
А вобще какие альтернативы есть дейдвудам?
А вобще какие альтернативы есть дейдвудам?
Для того чтоб понять альтернативы надо в начале разобраться с отрицательными сторонами дейдвудов, они описаны так:
“Слабости системы типичны для любого манжетного уплотнения. Это, прежде всего, недолговечность материала манжет - происходит стирание прилегающей поверхности, возникают протечки. Уплотнение очень чувствительно к попаданию песка или других абразивных частиц. Кроме того, качество материала манжет от разных производителей сильно различается.”
Вот для того чтоб уйти от всех этих проблем с материаловедением итп применяю тестированный много лет тому назад рабочий узел.Тогда я делал все на обычных магнитах, сейчас пошли неодимы, очень круто держит элементарная таблетка 5х10… по паспорту магнита на разрыв при прилипании магнита к магниту необходима сила около 5-6кг, но на дистанции уменьшится естественным образом. Соответственно их не 2 а 4 шт.Винт собьет раньше чем сорвет такую магнитную муфту…
Как у всех вращающихся систем у данной системы тоже пойдет стирание тефлоновых втулок где вращается хорошо отполированная бронзовая ось. Др. отрицательных сторон в решении “магнитная муфта под водой” не вижу. Это точно не сложнее чем собрать классный манжет. Самым серьезным препятствием для данного решения вижу отсутствие их на рынке в готовом виде.НО когда есть как материалы так и инструменты то такое выточить и собрать как 2 пальца согнуть( для меня).
Недостатки дейдвудов я знаю, поэтому и ищу альтернативу. Вариант с переходником из неодимовых магнитов лично мне не нравиться. Но суть не в этом.
Неужто нет никаких промышленных вариантов альтернатив дейдвудам? Видь куча наборов по принципу купил-собрал, и на всех стоят сальники или трубки с солидолдом?