Search in topic

DJI Phantom 4 Pro / Pro+ / Advanced

Дык он чем думает, что оказался на земле? Барометрами или сонарами?

Барометр вещь субъективная, и больше информационная в нашем случае.
Ибо до высокоточных авиационных барометров им далеко.
А вот нижние сенсоры, дают дрону подтверждение (если их показания неизменны какое то время) что он на земле.

И опять же, нельзя по барометру в слепую определить на земле вы или нет.
Писал выше почему.

При посадке “в руку” при удержании стика в низ, дрон какое то время всеравно работает моторами, и только после проверки суммы факторов, вырубает движки.
Если не удерживать руку с дроном на одной высоте четко, то он пытается маневрировать не понимая сел или нет. И посадкав руку/отключение движков затягивается пока не зафиксируешь его по высоте.

Очевидно, что для коптера показания сонаров являются более категоричными, чем барометр.

Пологаю что дрон анализирует как показания продублированных нижних сонаров, так и еще некоторые факторы. Возможно показания IMU и нагрузку на двигатели.
Так как дрон четко понимает если движки запущены без пропов, и сразу сигнализирует об этом если запустить моторы без пропов и дать газу.
После касания земли=стабильное удержание рукой, нагрузка на двигатели падает.

А не думаете ли вы, что из-за этой распорки, в какой-то момент, при полностью нажатом левом стике вниз, скорость снижения была равно НУЛЮ. Что и повлекло отключение двигателей - коптер подумал, что сел

Думается мне что это предположение самое близкое к истине. Сонары видели препятствие в виде распорки и поэтому коптер сопротивлялся снижению. Возможно скорость снижения равнялась НУЛЮ, не только из-за распорки но и из-за восходящих потоков ветра. Погода была ветреная, а на высоте 135 метров вероятность восходящих потоков увеличивается в разы. По логам тоже видно что скорость снижения колеблется от 0,7м/с до 0.

В моем случае к крашу привела целая совокупность факторов:

• отсутствие достаточных знаний и опыта с “апгрейдом” фантома
• банально не подумал что эта распорка частично перекрывает сонары
• не учитывал наличие восходящих потоков
• не обдуманный и отработанный режим действий при ЧС во время полета, я даже не подумал попытаться запустить моторы во время падения.

После такого печального опыта с очень удачным исходом (135 метров падения без единого повреждения):

• я полностью отказался от любых модернизаций от китайпрома
• никогда не снижаюсь удерживая левый стик до упора. Всегда не довожу чуть чуть. Стик до упора только при посадке. И снижаться стараюсь полетом по спирали. Как мне показалось - это немного ускоряет снижение, а так же позволяет увереннее контролировать спуск.
• стал внимательнее следить за показателями высоты/скорости

На этом пожалуй стоит заканчивать оффтоп. Выводы по своей ситуации сделал, и после этого успешно летаю уже почти год. Просто увидел описание подобного случая и поделился своим опытом. Возможно кому то поможет сберечь свой недавно купленный фантом. Ведь при покупке своего первого и долгожданного дрона новички часто стараются заранее “обезопасить” свой фантом и навешать на него как можно больше различной защиты! И только потом, с опытом, и разными происшествиями приходит понимание - ничего на него навешивать не надо. Все что нужно там есть. И самое безопасное - это отсутствие колхозных “улучшений”. Никакие парашюты, распорки, защиты на винты и т.д. фантому не нужны.

Вы тут такого написали, что читать страшно)
Не определяет он сонарами сел он или нет)) отключите сонары программно, закоейте их для надежности строительным скотчем, подлетите на метр и приземлитесь, отключение двигателей коптера хоть с сонарами хоть без них пройдет одинаково)

Вы тут такого написали, что читать страшно)
Не определяет он сонарами сел он или нет)) отключите сонары программно, закоейте их для надежности строительным скотчем, подлетите на метр и приземлитесь, отключение двигателей коптера хоть с сонарами хоть без них пройдет одинаково)

а я и не утверждал, что он не определяет сонарами сел или нет. Я говорил, что в распорке на ногах эти самые сонары видели препятствие и мешали фантому нормально снижаться. И скорее всего это одна из причин отключения моторов на высоте 135 метров. Т.к. после изучения всех логов саппорт dji не смогли ничего объяснить. По логам я не делал никаких ошибок в управлении. Принудительно моторы не отключал.
Ну и в последующем тестовом полете с этой распоркой у фантома вновь появилось “нежелание” снижения высоты. Хотя без нее все отлично.

А это не только вам, тут вас целый отряд, верующих в сонары) препятствовать снижению могут конечно, если вы их не отключили, там даже в описании этой распорки наверняка написано, что нужно отключать сонары. очень сомневаюсь что они не могут привести к отключению моторов по событию “за я же приземлился”)

согласен с вами. Сами по себе вряд ли они могли привести к отключению моторов. Но очень логично звучит вариант:

Фантом на высоте 135 метров. Сонары видят препятствие в виде распорки на ногах и отдают сигнал о том, что снижаться не надо. Затем сработали восходящие потоки ветра, и вертикальная скорость фантома при максимально опущенном левом стике вниз = 0. Некоторое время скорость = 0. Тогда фантом проанализировал:

• внизу препятствие (поверхность),
• вертикальная скорость = 0,
• стик газа опущен вниз до упора

И тут логично - он отключает моторы. Остается только вопрос о барометре и отображаемой высотой в 135 метров. Но видать это для него не настолько важная информация. Полагаю, по той же схеме отключает моторы при посадке в руку.

p.s. сонары я не отключал. Никакой инструкции к распорке, распечатанной китайцами на 3D принтере естественно не было.

Если у вас сохранился лог, и вы его даже занесли в хелсидронс, то давайте перейдем в тему крашей/отказов и там разберем историю. Здесь оффтопим.

Я думаю Парашют абсолютно бесполезен. Распорки тоже, вообще всё китайское барахло бесполезно.
Много летал на p3adv сейчас p4pro, и единственное что меня беспокоит во врём полёта это связь. Связь коптера с GPS и связь с пультом, если есть сигнал GPS он всегда вернётся, если GPS пропал (а такое бывает) но есть связь с пультом, то сам его верну. Считаю единственное что нужно усиливать и что на 99% гарантирует безопасный полёт это стабильная связь с пультом.

Так кто нибудь уже встречал антенну для пульта именно на PRO версию?

Кстати, по поводу связи и гпс. Когда летал у площади победы (“стамеска”), и при возврате перелетал дорогу на высоте 40м коптер почти полностью потерял спутники до 2х и перешел в атти. Я его посадил, спутники сразу появились. Это что могло быть? Антенн в округе не заметил.

высоте 40м коптер почти полностью потерял спутники

В Мск было так же, отлетел на 300 метров, высота где то 50, спутники полностью потерял, через пару минут опять нашёл, рядом ни чего не способствовало потере спутников. Значит при потери связи с пультом, и возврате домой, может по пути домой попасть в такую аномальную зону, и коптер потерян.
на p3adv тоже бывали потери GPS

Сонарами ПМСМ. Вы же могли взлететь в низине, а приземлится на холме. Если бы барометром, то двигатели не выключаться

А вот нижние сенсоры, дают дрону подтверждение (если их показания неизменны какое то время) что он на земле

Очередной бред… Сонары никогда не использовались для “подтверждения” посадки - только неизменные показатели барометра…
Посадка определяется НЕИЗМЕННЫМИ показаниями барометра в течении нескольких секунд. И коптеру по барабану, в +150м он приземляется или -75м…

Посадка определяется НЕИЗМЕННЫМИ показаниями барометра в течении нескольких секунд.

И это легко доказать – посадить в руку при постоянно изменяющейся картине под коптером. Кстати, картина и так меняется – я же не как вкопанный стою, когда рукой коптер держу.

Так я и думал, но мало ли 😃
Миф плохой распорки развеян

Нет, но мешать то она снижению вполне может, если сонары не выключены в джиго

Нет, но мешать то она снижению вполне может, если сонары не выключены в джиго

Совершенно верно:

• мешать включенным сонарам, тем самым замедляя снижение
• создавая парусность и опять же, замедляя снижение
  Но уж точно не стать причиной выключения движков в полёте. Точнее, как раз косвенной причиной их выключения, она стать может. Если принять мою теорию выше…

Посадка определяется НЕИЗМЕННЫМИ показаниями барометра

Почему именно барометром, а не акселерометрам например, которые отслеживают вертикальное перемещение, и при отсутствии которого отключаются моторы в нулевом положении газа.

Утверждать что либо без пруфов на инженерно-техническую документацию, где указан и расписан алгоритм посадки, абсолютная ничем не обоснованная отсебятина.
Проще говоря ИМХО…

Тесты бародатчиков разных производителей авиамоделистами, много раз показывали их серьезную не точность. Промышленность выпускает высокоточные BARO, которым можно доверять, для большой авиации, но их размер значительно больше и не годится для дронов. Или цена такого датчика зашкалит.
А вот ультразвуковые сонары использовавшиеся как высотомер непосредственно при посадках комрадом вертолетчиком давали минимальную погрешность и не сбивались от перепада температур.
По сему имхо опираться на как бы не изменные показания дешевого бародатчика, вместо показаний ДВУХ сонаров, как минимум не логично.

Кстати 2 нижних сонара в низу дрона не для красоты, а продублированы для избежания ошибки показаний. И полагаю дрон сверяет их показания как и показания IMU.

Вот имхо одновременно неизменным показанаиям IMU и сонарам, доверять можно.
Или только IMU. Ибо она коренным образом контролирует положение дрона в пространстве.

В программе скорее всего прописано примерно следующее:
If_IMU Y=0~2 X=0~2 Z=0~2(time-3sec)=Landing True
If_IMU Y=0~10 X=0~10 Z=0~10(time-3sec)=Landing False
X,Y,Z_Volume=1~100

Вообще со времен Naza высоту рассчитывали именно связкой baro+аксель, потом это воплотили в АРМ, в мультивие и т.д.
Так что одним баро, даже таким точным как в фантомах, ни кто высоту не вычисляет. Со времен назы продукция dji держит высоту очень хорошо. ПРавда в третьем фантоме намудрили с компоновкой (баро прямо над теплой батареей) и не сделали термокомпенсацию баро. Сонары точно не участвуют в посадке, я экспериментировал) Они втроены в фантики для полета с огибанием местности.

Если открыть лог Litchi (просто он более доступен), то становится понятно что показания IMU играют ключевую роль среди массы снимаемых данных.
(это только шапка в эксэле без цифр)
—ххх—
latitude,longitude,altitude(feet),ascent(feet),speed(mph),distance(feet),max_altitude(feet),max_ascent(feet),max_speed(mph),max_distance(feet),time(millisecond),datetime(utc),datetime(local),satellites,pressure(Pa),temperature(F),voltage(v),home_latitude,home_longitude,velocityX(mph),velocityY(mph),velocityZ(mph),pitch(deg),roll(deg),yaw(deg),powerlevel,isflying,istakingphoto,remainPowerPercent,remainLifePercent,currentCurrent,currentElectricity,currentVoltage,batteryTemperature,dischargeCount,flightmode,isMotorsOn,isTakingVideo,Rc_elevator,Rc_aileron,Rc_throttle,Rc_rudder,Rc_gyro,timestamp,Battery_Cell1,Battery_Cell2,Battery_Cell3,Battery_Cell4,Battery_Cell5,Battery_Cell6,Dronetype,AppVersion,Planename,FlyControllerSerialNumber,RemoteSerialNumber,BatterySerialNumber,CENTER_BATTERY.productDate,CENTER_BATTERY.serialNo,CENTER_BATTERY.fullCapacity,CENTER_BATTERY.productDateRaw,pitchRaw,rollRaw,yawRaw,gimbalPitchRaw,gimbalRollRaw,gimbalYawRaw,flyState,altitudeRaw,speedRaw,distanceRaw,velocityXRaw,velocityYRaw,velocityZRaw,data_reuse,App_Tip,App_Warning,downlinkSignalQuality,uplinkSignalQuality,transmissionChannel,rcModeSwitch,rcHome,rcPause,rcTransform,rcJoystickMode,appMode,FlyControllerSerialNumber_legacy,RemoteSerialNumber_legacy,BatterySerialNumber_legacy,Battery2SerialNumber
—ххх—
И если вывести график этих показаний, то можно четко понять, что происходило с дроном в каждую секунду полета.

Сонары точно не участвуют в посадке, я экспериментировал)

Кстати да, показаний сонаров в логе не увидел…

Кстати да

Нижние датчики сделаны для удержания высоты и позиции в условиях отсутствия сигналов GPS, например во время полётов в помещении.

В свойствах аккумулятора появилось - self discharge in storage. До этого было зеленым шрифтом - Good (обновил программу dji go 4). На iPhone 7 написано normal.
Есть ещё у кого-то на андроиде? Летал 2 дня назад, зарядил полностью, саморазряд через 4 дня простоя.

Что за …?