DJI Phantom 4 Pro / Pro+ / Advanced
Вы тут такого написали, что читать страшно)
Не определяет он сонарами сел он или нет)) отключите сонары программно, закоейте их для надежности строительным скотчем, подлетите на метр и приземлитесь, отключение двигателей коптера хоть с сонарами хоть без них пройдет одинаково)
Вы тут такого написали, что читать страшно)
Не определяет он сонарами сел он или нет)) отключите сонары программно, закоейте их для надежности строительным скотчем, подлетите на метр и приземлитесь, отключение двигателей коптера хоть с сонарами хоть без них пройдет одинаково)
а я и не утверждал, что он не определяет сонарами сел или нет. Я говорил, что в распорке на ногах эти самые сонары видели препятствие и мешали фантому нормально снижаться. И скорее всего это одна из причин отключения моторов на высоте 135 метров. Т.к. после изучения всех логов саппорт dji не смогли ничего объяснить. По логам я не делал никаких ошибок в управлении. Принудительно моторы не отключал.
Ну и в последующем тестовом полете с этой распоркой у фантома вновь появилось “нежелание” снижения высоты. Хотя без нее все отлично.
А это не только вам, тут вас целый отряд, верующих в сонары) препятствовать снижению могут конечно, если вы их не отключили, там даже в описании этой распорки наверняка написано, что нужно отключать сонары. очень сомневаюсь что они не могут привести к отключению моторов по событию “за я же приземлился”)
согласен с вами. Сами по себе вряд ли они могли привести к отключению моторов. Но очень логично звучит вариант:
Фантом на высоте 135 метров. Сонары видят препятствие в виде распорки на ногах и отдают сигнал о том, что снижаться не надо. Затем сработали восходящие потоки ветра, и вертикальная скорость фантома при максимально опущенном левом стике вниз = 0. Некоторое время скорость = 0. Тогда фантом проанализировал:
- внизу препятствие (поверхность),
- вертикальная скорость = 0,
- стик газа опущен вниз до упора
И тут логично - он отключает моторы. Остается только вопрос о барометре и отображаемой высотой в 135 метров. Но видать это для него не настолько важная информация. Полагаю, по той же схеме отключает моторы при посадке в руку.
p.s. сонары я не отключал. Никакой инструкции к распорке, распечатанной китайцами на 3D принтере естественно не было.
Если у вас сохранился лог, и вы его даже занесли в хелсидронс, то давайте перейдем в тему крашей/отказов и там разберем историю. Здесь оффтопим.
Я думаю Парашют абсолютно бесполезен. Распорки тоже, вообще всё китайское барахло бесполезно.
Много летал на p3adv сейчас p4pro, и единственное что меня беспокоит во врём полёта это связь. Связь коптера с GPS и связь с пультом, если есть сигнал GPS он всегда вернётся, если GPS пропал (а такое бывает) но есть связь с пультом, то сам его верну. Считаю единственное что нужно усиливать и что на 99% гарантирует безопасный полёт это стабильная связь с пультом.
Так кто нибудь уже встречал антенну для пульта именно на PRO версию?
Кстати, по поводу связи и гпс. Когда летал у площади победы (“стамеска”), и при возврате перелетал дорогу на высоте 40м коптер почти полностью потерял спутники до 2х и перешел в атти. Я его посадил, спутники сразу появились. Это что могло быть? Антенн в округе не заметил.
высоте 40м коптер почти полностью потерял спутники
В Мск было так же, отлетел на 300 метров, высота где то 50, спутники полностью потерял, через пару минут опять нашёл, рядом ни чего не способствовало потере спутников. Значит при потери связи с пультом, и возврате домой, может по пути домой попасть в такую аномальную зону, и коптер потерян.
на p3adv тоже бывали потери GPS
Сонарами ПМСМ. Вы же могли взлететь в низине, а приземлится на холме. Если бы барометром, то двигатели не выключаться
А вот нижние сенсоры, дают дрону подтверждение (если их показания неизменны какое то время) что он на земле
Очередной бред… Сонары никогда не использовались для “подтверждения” посадки - только неизменные показатели барометра…
Посадка определяется НЕИЗМЕННЫМИ показаниями барометра в течении нескольких секунд. И коптеру по барабану, в +150м он приземляется или -75м…
Посадка определяется НЕИЗМЕННЫМИ показаниями барометра в течении нескольких секунд.
И это легко доказать – посадить в руку при постоянно изменяющейся картине под коптером. Кстати, картина и так меняется – я же не как вкопанный стою, когда рукой коптер держу.
Так я и думал, но мало ли 😃
Миф плохой распорки развеян
Нет, но мешать то она снижению вполне может, если сонары не выключены в джиго
Нет, но мешать то она снижению вполне может, если сонары не выключены в джиго
Совершенно верно:
- мешать включенным сонарам, тем самым замедляя снижение
- создавая парусность и опять же, замедляя снижение
Но уж точно не стать причиной выключения движков в полёте. Точнее, как раз косвенной причиной их выключения, она стать может. Если принять мою теорию выше…
Посадка определяется НЕИЗМЕННЫМИ показаниями барометра
Почему именно барометром, а не акселерометрам например, которые отслеживают вертикальное перемещение, и при отсутствии которого отключаются моторы в нулевом положении газа.
Утверждать что либо без пруфов на инженерно-техническую документацию, где указан и расписан алгоритм посадки, абсолютная ничем не обоснованная отсебятина.
Проще говоря ИМХО…
Тесты бародатчиков разных производителей авиамоделистами, много раз показывали их серьезную не точность. Промышленность выпускает высокоточные BARO, которым можно доверять, для большой авиации, но их размер значительно больше и не годится для дронов. Или цена такого датчика зашкалит.
А вот ультразвуковые сонары использовавшиеся как высотомер непосредственно при посадках комрадом вертолетчиком давали минимальную погрешность и не сбивались от перепада температур.
По сему имхо опираться на как бы не изменные показания дешевого бародатчика, вместо показаний ДВУХ сонаров, как минимум не логично.
Кстати 2 нижних сонара в низу дрона не для красоты, а продублированы для избежания ошибки показаний. И полагаю дрон сверяет их показания как и показания IMU.
Вот имхо одновременно неизменным показанаиям IMU и сонарам, доверять можно.
Или только IMU. Ибо она коренным образом контролирует положение дрона в пространстве.
В программе скорее всего прописано примерно следующее:
If_IMU Y=0~2 X=0~2 Z=0~2(time-3sec)=Landing True
If_IMU Y=0~10 X=0~10 Z=0~10(time-3sec)=Landing False
X,Y,Z_Volume=1~100
Вообще со времен Naza высоту рассчитывали именно связкой baro+аксель, потом это воплотили в АРМ, в мультивие и т.д.
Так что одним баро, даже таким точным как в фантомах, ни кто высоту не вычисляет. Со времен назы продукция dji держит высоту очень хорошо. ПРавда в третьем фантоме намудрили с компоновкой (баро прямо над теплой батареей) и не сделали термокомпенсацию баро. Сонары точно не участвуют в посадке, я экспериментировал) Они втроены в фантики для полета с огибанием местности.
Если открыть лог Litchi (просто он более доступен), то становится понятно что показания IMU играют ключевую роль среди массы снимаемых данных.
(это только шапка в эксэле без цифр)
—ххх—
latitude,longitude,altitude(feet),ascent(feet),speed(mph),distance(feet),max_altitude(feet),max_ascent(feet),max_speed(mph),max_distance(feet),time(millisecond),datetime(utc),datetime(local),satellites,pressure(Pa),temperature(F),voltage(v),home_latitude,home_longitude,velocityX(mph),velocityY(mph),velocityZ(mph),pitch(deg),roll(deg),yaw(deg),powerlevel,isflying,istakingphoto,remainPowerPercent,remainLifePercent,currentCurrent,currentElectricity,currentVoltage,batteryTemperature,dischargeCount,flightmode,isMotorsOn,isTakingVideo,Rc_elevator,Rc_aileron,Rc_throttle,Rc_rudder,Rc_gyro,timestamp,Battery_Cell1,Battery_Cell2,Battery_Cell3,Battery_Cell4,Battery_Cell5,Battery_Cell6,Dronetype,AppVersion,Planename,FlyControllerSerialNumber,RemoteSerialNumber,BatterySerialNumber,CENTER_BATTERY.productDate,CENTER_BATTERY.serialNo,CENTER_BATTERY.fullCapacity,CENTER_BATTERY.productDateRaw,pitchRaw,rollRaw,yawRaw,gimbalPitchRaw,gimbalRollRaw,gimbalYawRaw,flyState,altitudeRaw,speedRaw,distanceRaw,velocityXRaw,velocityYRaw,velocityZRaw,data_reuse,App_Tip,App_Warning,downlinkSignalQuality,uplinkSignalQuality,transmissionChannel,rcModeSwitch,rcHome,rcPause,rcTransform,rcJoystickMode,appMode,FlyControllerSerialNumber_legacy,RemoteSerialNumber_legacy,BatterySerialNumber_legacy,Battery2SerialNumber
—ххх—
И если вывести график этих показаний, то можно четко понять, что происходило с дроном в каждую секунду полета.
Сонары точно не участвуют в посадке, я экспериментировал)
Кстати да, показаний сонаров в логе не увидел…
Кстати да
Нижние датчики сделаны для удержания высоты и позиции в условиях отсутствия сигналов GPS, например во время полётов в помещении.
В свойствах аккумулятора появилось - self discharge in storage. До этого было зеленым шрифтом - Good (обновил программу dji go 4). На iPhone 7 написано normal.
Есть ещё у кого-то на андроиде? Летал 2 дня назад, зарядил полностью, саморазряд через 4 дня простоя.
Что за …?
В настройках камеры 4 слота для сохранения настроек custom 1-4. Настроки сохранил и переименовал. После выхода из программы и выключения коптера сохраняется только 1 профиль из 4х, остальные слетают на имена по умолчанию. На предпоследней прошивке на сколько помню названия профилей и настройки сохранялись. Летаю на samsung s6.
Антенн в округе не заметил.
Наверное, невнимательно смотрели. На здании гостиницы в начале здания - раз. Две высотки на площади, там обе крыши утыканы антеннами - два. Система контроля движения полос по Московскому в сторону аэропорта - три. Это на вскиду. Привод аэропорта, он ведь там совсем рядом, тоже может влиять.