Новинка от Mikado: VBar NEO
в нео стоит второй резервный комплект сенсоров другого производителя и можно на них инициализироваться и летать.
Извиняюсь за тормознутость, но отсутствовал малость. Меня вот давно мучает вопрос, а зачем это? И если действительно нужно, то как это работает? Я уже разок задавал подобный вопрос Брашу, но он по-тихому слился.
а зачем это?
Ну, простейшее предположение, что а) так можно увеличить соотношение сигнал/шум. Что хорошо и можно летать с бОльшим уровнем вибраций. Плюс б) дополнительная надёжность на случай отказа одного датчика. Это на первый взгляд. На второй взгляд а) работает, только если шум случайный. А у нас, как правило, это гармоники частот мотора, хвоста и ор. Так что фиг знает, поправьте, если не прав.
Володь, да я не знаю прав или нет.😃 Браш писал, что это защита от неправильной инициализации. Якобы гирики в НЭО не очень и иногда глючат при инициализации. Вот и поставили дубляж. В полете не знаю как. Мне не очень ясен процесс дубляжа.
На второй взгляд а) работает, только если шум случайный. А у нас, как правило, это гармоники частот мотора, хвоста и ор. Так что фиг знает, поправьте, если не прав.
У двух разных гироскопов разные собственные шумы, и анализируя сигналы с двух разных датчиков можно качественней выделить полезный сигнал и тем самым повысить управляемость объектом и меньше быть требовательным к вибрациям объекта.
Но это могли не реализовывать и тупо поставить для надежности 😃 не паря мозг и не дорабатывать ПО. 😃
Я про свой опыт писал. Начало тут. Как оно там реализовано технически на знаю. Похоже, что все равно всегда инициализируются оба датчика.
В режиме “precision” при ошибке основного долго орет и постоянно мигает красным. Но, тем не менее, все равно работает как надо - летать так не пробовал, но при наклоне верта руками тарелка отрабатывает в нужную сторону и спасалка тоже поворачивает ее куда надо.
В режиме “standard” если не удалось инициализировать основной датчик, то дергает тарелкой три раза. Если удалось - то один, как обычно.
Если основной датчик откажет в полете, то, по идее, система переключится на второй, который стоит в горячем резерве. Но вот как она это поймет не знаю. Т.e. если там выдается какой-то признак, что датчик засбоил, то это одно. А если он вдруг стал выдавать погоду на Марсе и показания не коррелируют со вторым - это совсем другое. И как система понимает, что это именно основной не прав и это не неисправность резервного - тоже вопрос. Что-то наверно можно математикой отловить - типа “вертолет так лететь не может”. А вот если плавно показания поплывут, то тут не могу предположить, что будет.
как система понимает, что это именно основной не прав и это не неисправность резервного
Вот и мне именно это интересно.😃 Есть, что-то третье?
И как система понимает, что это именно основной не прав и это не неисправность резервного - тоже вопрос.
Я думаю, что система может обнаружить только ограниченное количество типов отказа. Типа показания залипли в максимуме, или датчик сам понял, что что-то не то. Если просто показания расходятся, этого с двумя татчиками понять нельзя.
Не забываем что сейчас датчики это не только гироскопы но акселерометры (3+3=6 осей х 2 датчика). Так что можно выяснить кто врет. И можно проводить анализ и прогнозирование, но это очень объемные вычисления и наверное этого не делают. Поэтому скорее всего ограниченное кол-во отказов, как правильно написал Владимир.
Так что можно выяснить кто врет.
Как?
Как?
По углу наклона с гироскопа и по показаниям акселерометров в пространстве. Если есть расхождения, то накопилась ошибка гироскопа. Ну и тоже самое со второго датчика, и где ошибка меньше тот и правильней. Ну это я на вскидку, а так есть апроксимация показаний и вычисление ошибки. Не забываем что любое физическое тело не может резко изменить своё положение так как обладает инерцией. И если с датчика пришли такие аномальные данные - переходим на запасной, если и у этого возникла проблема - обратно на первый и т.д. Ну это мои мысли как можно реализовать 😃
По углу наклона с гироскопа и по показаниям акселерометров в пространстве.
Понятно.
Если есть расхождения, то накопилась ошибка гироскопа.
Это после каких-либо эволюций, а на “холодную”? Как определить какой из двух врет? А, если оба поплыли? Кто главный и почему? Не пинайте, просто интересно разобраться оно действительно нужно или снова маркетинг.
просто интересно разобраться
Разобраться, наверное, не получится, критериев оценки нет.
а на “холодную”? Как определить какой из двух врет?
По акселерометру. Он всегда показывает силу тяжести. А ведь при инициализации вертолет всегда стоит на земле на шасси, а не вверх ногами. Отсюда определяется кто врет.
Но современные гироскопы работают очень интересно. Они измеряют скорость изменения положения по осям, а ФБЛ складывает эти скорости и получает угол на который наклонен вертолет по осям. А когда идет инициализация, вертолет стоит неподвижно (должен стоять) поэтому скорость изменения углов по осям должна быть нулевой. Если она не нулевая (например вертолет качает ветром) процесс инициализации происходит намного дольше, из-за того чтобы убрать эти колебания и сбросить углы наколола по осям в ноль.
Еще раз обращу ваше внимание что в последних ФБЛ все датчики: гироскоп + акселерометр. Как и в современных смартфонах. Я одно время писал программу для iOS чтобы определять наклон смартфона и управлять сносным вертолетом. Так вот там всегда приходилось одновременно использовать и значения гироскопа и значения акселерометра для определения положения смартфона в пространстве. Точно так же наверное и здесь они делают при инициализации ФБЛ.
В предыдущих поколениях ФБЛ устанавливались только датчики гироскопы (3-х осевые), когда стали включать спасалку - то понадобились и акселерометры, чтобы выравнять вертолет в горизонталь. Для этого одного гироскопа не достаточно.
Благодарствую, кое чего в голове складывается.😃
На мой взгляд дублирование датчиков не имеет смысла.
Сейчас лидары стремительно дешевеют…
Думаю что скоро сможем легко в сантиметрах от земли летать.
Спасалка будет корректировать команды пилота.
Будем все Тареками и Дунканами =)
Сейчас лидары стремительно дешевеют
Лидар хорошая штука, боюсь только, что перегрузок они пока не выдерживают. Будем ждать твёрдотельных лидаров. Или микромеханических, как современные гироскопы.
Именно их и обещают =)
На мой взгляд дублирование датчиков не имеет смысла.
Очень даже имеет. В большой авиации все системы имеющие отношение к безопасности полета обязательно дублируются.
Именно потому, что “В большой авиации все системы имеющие отношение к безопасности полета обязательно дублируются”, дублирование только двух датчиков и только внутри одного чипа не имеет смысла.
Там два чипа разных производителей