Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Vsem privet. Itak,po shagam.
- Glavnoe - nastroiki stabilisazii.
Oni vliyaut na rezkost otrabotki komand ot stika ili ot AP. Eto nastroiki chuvstvitelnosti i uprezhdenia (P i D) komponenty PID kontrollerov po krenu i tangazu.
Chem bolshe nastroiki, tem rezche zhelezka rulit servami.
Тимофей, я поменял АТМЕГУ на телеметрии на новую. Можно её зашить через пилот?
Андрей, после переустановки флипа, пытаюсь перепрошить пилот. Пишет “Выбор типа процессора” и зависает. После перезапуска панели, пилот работает как обычно.
Dopolnitelno na rezkost v rezhime stabilisazii vliyaut ugli krena i tangaza, zadannie na stranize “Stabilizirovanny polet”. Eto ugli, kotorie sootvetstvuyut krainim polozheniam stika.
Esli postavite 20gr, to samik budet povorachivat lenivo dazhe v krainih polozheniah stika. Esli postavite 90gr, to budet pitaza uderzhat kren 90gr i razvernetsa momentom, esli ne svalitsa. Uchtite eshe to, chto pri bolshih krenah samik kluet nosom i kontroller tangaza vstupaet v delo, pitayas uderzat nuzhnyi tangaz (nulevoi, esli stik naklonen strogo tolko po krenu) i dovorachivaet samik.
Eti krainie ugli vi potrebuete ot zhelezki, kogda perevedete stik v krainie polozenia. Esli otklonite skazhem na 20%, to potrebuete 20% ot zadannogo ugla.
Kontrol krena i tangaza, a takze gaza rabotaet polnostyu nezavisimo.
Polet v rezhime AP otlichaetsa tolko tem, chto trebuemie ugli krena i tangaza vichislaet i zadaet zhelezka, a ne chelovek. Vsia matematika uderzhania uglov absolutno ta zhe.
Dopolnitelno v rezhime AP vliaet vsego neskolko faktorov:
-
zhelezke nado znat kakoi gaz vkluchit. Stavte komfortnyi uroven gaza ili uderzhanie komfortnoi skorosti.
-
zhelezky nado uberech ot slishkom rezkih manevrov. Stavite ogranichenie na maksimalnie ugli krena i tangaza v rezhime AP.
-
Zhelezke nado poniat naskolko rezko povorachivat k baze i nabirat/snizhat visotu. Stavite chuvstvitelnost po kursu i po visote.
Ugol krena = ugol na bazu * chuvstvitelnost po kursu. Ugol krena v rezhime AP vsegda ogranichivaetsa uglom ogranichenia krena.
To zhe samoe s tangazom.
Если же, разрешенного крена (не расходов) не хватит для выполнения виража ( к примеру сильный ветер), то модель будет перемещаться в крене не разворачиваясь, как если бы в ручном режиме не хватало расходов.
Позвольте с вами не согласится в этом пункте. Для этого практические пределы крена должны быть единицы градусов. Это и не крены вовсе, а так, малое покачивание крыльями 😃
Разворот все равно будет происходить, только медленно. Будут круги в пол поля 😃
Itogo, vozmozhnie prichiny prekrasnoi aboti v stabilisazii i raskachki v rezhime AP:
- Slishkom rezkie nastroiki stabilisazii, kotorih ne vidno iz-za ustanovki malenkih uglov v krainih polozheniah stika.
- uvelichte ugli v krainih polozheniah stika do 50-60gr.
- umenshite chuvstvitelnost i uprezhdenie po krenu i tangazu, postavte korrekziyu po tangazu ( I komponent ) v 2-3%.
- Slishkom bolshaya chuvstvitelnost po kursu i po visote, t.e. raskachivaetsa uzhe ne PID stabilisazii, a PID navigazii.
- Umenshite chuvstvitelnost po kursu i visote do 30-40%.
- Rezkoe vozrastanie effektivnosti rulenia v rezhime AP iz-za bOlshei skorosti i obduva ploskostei vintom
-
postavte kreiserskii gaz na 25-30%, forsirovannyi na 50-60%
-
ili postavte uderzhanie skorosti s razumnoi skorostyu, forsirovannyi gaz na 50-60%.
Ya sdelayu regylirovku chuvstvitelnosti v zavisimosti ot gaza ili skorosti.
где взять готовое изделие может подскажите?
kulikoff, pito est v rcmag.ru, v aksessuarah k eagletree.
sptry,
-
pilot proshyet telemetriyu bez problem
-
kompuk ne vidit pilota v moment obnovlenia proshivki pilota iz-za togo chto draivera pilotnoi Megi v rezhime obnovlenia proshivki ( DFU, Device Firmware Upgrade) net. Startanite obnovlenie proshivki pilota, i kogda vse zatormozitsa, podsunte draiver, lezhashii tam kuda postavilsya FLIP.
Ya tut mechtayu poletat s kameroi nad polosoi otelei nochyu i poputno zadumivayu schitat na bortu, hotya by grubo, skorost i napravlenie vetra. Dolzhno ochen mnogo interesnyh veshei viyti.
О, блин, нашел как тут русский язык включить 😃
Позвольте с вами не согласится в этом пункте. Для этого практические пределы крена должны быть единицы градусов. Это и не крены вовсе, а так, малое покачивание крыльями 😃
Разворот все равно будет происходить, только медленно. Будут круги в пол поля 😃
Ну, примерно это я и имел в виду, только несколько утрировано.
К сожалению, смотреть видео тут не могу, даже с картмнками напряг, так что не могу посмотреть примеры полетов и что-то сказать.
Baychi, по поводу странной работы пирометров - обеспечьте максимально незаслоненный вид земли и неба для вертикальной пары датчиков. Думаю, поможет. Если не поможет- обменяю датчики, а в Контрольную Панель добавлю для продвинутых пользователей калибровку средней точки.Ничего особенного, никакого балета с самиком на поле, просто клик и готово.
Да, еще про стабилизацию.
Упреждение по крену и тангажу - это своего рода дифференциальные компоненты ПИДов по крену и тангажу.
Они пропорциональны изменению текущих углов крена и тангажа и, умноженные на проценты, заданные в Панели, добавляются в откоонение серв, причем, с отрицательным знаком.
По сути, эти компоненты противятся резким изменениям крена и тангажа, вне зависимости от того, насколько далеко сами углы от требуемых.
Сам я в широких пределах их не тестировал, можно и с ними поиграться, до тех пор, пока они не станут слишком большими и в управление не плезут высокочастотные шумы и колебания - прямая аналогия с гирами.
Напомню, что все величины, задаваемые в процентах, позволено вводить в диапазоне 0%-200%, а не 0%-100%.
По сути, эти компоненты противятся резким изменениям крена и тангажа, вне зависимости от того, насколько далеко сами углы от требуемых.
А дествиям пилота (через РУ) они тоже противятся?
Itogo, vozmozhnie prichiny prekrasnoi aboti v stabilisazii i raskachki v rezhime AP:
Это было в предыдущей версии АП. 😃 В текущей - режим стабилизации и АП работают одинаково плохо, по крайней мере у меня. Но предсказуемость эта скорее радует. В прошлом году загадка так и осталась неразгаданной. 😃
В общем осталось побороть две проблеммы:
- устранить раскачку стабилизации, не потеряв приемлемой реакции на РУ;
- обеспечить более-менее точный возврат домой. А то пока все на уровне +/- 90 градусов рулится.
Baychi, по поводу странной работы пирометров - обеспечьте максимально незаслоненный вид земли и неба для вертикальной пары датчиков.
Значит и вертикальный пирометр весьма критичен к установке, вроде раньше считалось, что ему плюс-минус лапоть - пофиг. Спасибо, попробую.
И повторю еще один маленький вопрос:
Какие-нибудь настройки АП (через панель управления), кроме углов коррекции, влияют на отображение авиагоризонта? Или мы видим, то что видят пиродатчики без коррекции (упреждения, доп. доворотов и прочь)?
kulikoff, pito est v rcmag.ru, v aksessuarah k eagletree.
не нашел
там только датчики
а хитрой такой трубки нема
Мне бы хватьло просто отверстия в середине платы X пирометров. Но у Тима там как раз микросхема стоит. 😃
Я думаю, что это не проблема. после возвращения Тимофея платы пирометров наверное будем переразводить, т.ч. ваши пожелания на столь, по возможности учтем.
Пишите - d отверстия, D шляпки винта или шурупа.
Пишите - d отверстия, D шляпки винта или шурупа.
Под винт 3 мм, шляпка 5- мм, думаю, будет в самый раз. И в вертикальном пирометре - что-нить подобное.
Ya tut mechtayu poletat s kameroi nad polosoi otelei nochyu i poputno zadumivayu schitat na bortu, hotya by grubo, skorost i napravlenie vetra. Dolzhno ochen mnogo interesnyh veshei viyti.
О, блин, нашел как тут русский язык включить 😃
Ты давай там отдыхай, дай мозгам немножко отдыха, позагорай на солнце, а то в Москву вернешься а тут все еще зима (никак погода не наладится!), сразу наступает апатия - а ты с отпуска приехал не отдохнувший!! потребуется некоторое время, чтоб отдохнуть после отдыха 😁 а народ это не поймет.
Под винт 3 мм, шляпка 5- мм, думаю, будет в самый раз. И в вертикальном пирометре - что-нить подобное.
У винта 3мм шляпка 7мм!
привет всем!!!
как связаться с Тимофеем???, что-то на мыло не отвечает…
привет всем!!!
как связаться с Тимофеем???, что-то на мыло не отвечает…
Если прочитать предыдущее сообщение, то можно понять, что человек на отдыхе, за границей. Приедет после 10-го.
Пишите - d отверстия, D шляпки винта или шурупа.
Так на родной головке пирометров- и так винт крепёжный по центру 😁
И файл есть (Corel)- могу дать.
… после возвращения Тимофея платы пирометров наверное будем переразводит ь, т.ч. ваши пожелания на столь, по возможности учтем…
Вот это замечание меня несказанно порадовало 😃 А на плате автопилота ничего переразводить не будем ???😈
Подлетнул с утра с новыми настройками.
Выравнивание пироголовы (если положить фюз на стол, плоскость четырёх пиродатчиков параллельна столу) дало ровный, прямолинейный полёт на стабилизации. Раскачки нет! Управляемость отличная!
На автопилоте вверх больше не тянет ( скорее всего это было из-за наклона п/головы), назад разворачивает, но с очень маленьким радиусом и крутится не надо мной а над тем местом, где включился (будем колдовать в панели).
Вечером выложу видео с борта (без телеметрии).
Настройки:
Подлетнул с утра с новыми настройками.
Выравнивание пироголовы (если положить фюз на стол, плоскость четырёх пиродатчиков параллельна столу) дало ровный, прямолинейный полёт на стабилизации. Раскачки нет! Управляемость отличная!
На автопилоте вверх больше не тянет ( скорее всего это было из-за наклона п/головы), назад разворачивает, но с очень маленьким радиусом и крутится не надо мной а над тем местом, где включился (будем колдовать в панели).Вечером выложу видео с борта (без телеметрии).
Настройки:
Хмм, частично поздравляю, но не понял - неужели в контрольной панели можно задать функцию патрулирования зоны включения автопилота ???
Выравнивание пироголовы (если положить фюз на стол, плоскость четырёх пиродатчиков параллельна столу) дало ровный, прямолинейный полёт на стабилизации. Раскачки нет! Управляемость отличная!
Рад за Вас, Сергей!
Все забываю спросить, у Вас Изик с элеронами?
неужели в контрольной панели можно задать функцию патрулирования зоны включения автопилота
Пока нет. Он крутится вокруг базы. Просто реальный центр окружности немного зависит от точки включения. 😃