Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
По сути, эти компоненты противятся резким изменениям крена и тангажа, вне зависимости от того, насколько далеко сами углы от требуемых.
А дествиям пилота (через РУ) они тоже противятся?
Itogo, vozmozhnie prichiny prekrasnoi aboti v stabilisazii i raskachki v rezhime AP:
Это было в предыдущей версии АП. 😃 В текущей - режим стабилизации и АП работают одинаково плохо, по крайней мере у меня. Но предсказуемость эта скорее радует. В прошлом году загадка так и осталась неразгаданной. 😃
В общем осталось побороть две проблеммы:
- устранить раскачку стабилизации, не потеряв приемлемой реакции на РУ;
- обеспечить более-менее точный возврат домой. А то пока все на уровне +/- 90 градусов рулится.
Baychi, по поводу странной работы пирометров - обеспечьте максимально незаслоненный вид земли и неба для вертикальной пары датчиков.
Значит и вертикальный пирометр весьма критичен к установке, вроде раньше считалось, что ему плюс-минус лапоть - пофиг. Спасибо, попробую.
И повторю еще один маленький вопрос:
Какие-нибудь настройки АП (через панель управления), кроме углов коррекции, влияют на отображение авиагоризонта? Или мы видим, то что видят пиродатчики без коррекции (упреждения, доп. доворотов и прочь)?
kulikoff, pito est v rcmag.ru, v aksessuarah k eagletree.
не нашел
там только датчики
а хитрой такой трубки нема
Мне бы хватьло просто отверстия в середине платы X пирометров. Но у Тима там как раз микросхема стоит. 😃
Я думаю, что это не проблема. после возвращения Тимофея платы пирометров наверное будем переразводить, т.ч. ваши пожелания на столь, по возможности учтем.
Пишите - d отверстия, D шляпки винта или шурупа.
Пишите - d отверстия, D шляпки винта или шурупа.
Под винт 3 мм, шляпка 5- мм, думаю, будет в самый раз. И в вертикальном пирометре - что-нить подобное.
Ya tut mechtayu poletat s kameroi nad polosoi otelei nochyu i poputno zadumivayu schitat na bortu, hotya by grubo, skorost i napravlenie vetra. Dolzhno ochen mnogo interesnyh veshei viyti.
О, блин, нашел как тут русский язык включить 😃
Ты давай там отдыхай, дай мозгам немножко отдыха, позагорай на солнце, а то в Москву вернешься а тут все еще зима (никак погода не наладится!), сразу наступает апатия - а ты с отпуска приехал не отдохнувший!! потребуется некоторое время, чтоб отдохнуть после отдыха 😁 а народ это не поймет.
Под винт 3 мм, шляпка 5- мм, думаю, будет в самый раз. И в вертикальном пирометре - что-нить подобное.
У винта 3мм шляпка 7мм!
привет всем!!!
как связаться с Тимофеем???, что-то на мыло не отвечает…
привет всем!!!
как связаться с Тимофеем???, что-то на мыло не отвечает…
Если прочитать предыдущее сообщение, то можно понять, что человек на отдыхе, за границей. Приедет после 10-го.
Пишите - d отверстия, D шляпки винта или шурупа.
Так на родной головке пирометров- и так винт крепёжный по центру 😁
И файл есть (Corel)- могу дать.
… после возвращения Тимофея платы пирометров наверное будем переразводит ь, т.ч. ваши пожелания на столь, по возможности учтем…
Вот это замечание меня несказанно порадовало 😃 А на плате автопилота ничего переразводить не будем ???😈
Подлетнул с утра с новыми настройками.
Выравнивание пироголовы (если положить фюз на стол, плоскость четырёх пиродатчиков параллельна столу) дало ровный, прямолинейный полёт на стабилизации. Раскачки нет! Управляемость отличная!
На автопилоте вверх больше не тянет ( скорее всего это было из-за наклона п/головы), назад разворачивает, но с очень маленьким радиусом и крутится не надо мной а над тем местом, где включился (будем колдовать в панели).
Вечером выложу видео с борта (без телеметрии).
Настройки:
Подлетнул с утра с новыми настройками.
Выравнивание пироголовы (если положить фюз на стол, плоскость четырёх пиродатчиков параллельна столу) дало ровный, прямолинейный полёт на стабилизации. Раскачки нет! Управляемость отличная!
На автопилоте вверх больше не тянет ( скорее всего это было из-за наклона п/головы), назад разворачивает, но с очень маленьким радиусом и крутится не надо мной а над тем местом, где включился (будем колдовать в панели).Вечером выложу видео с борта (без телеметрии).
Настройки:
Хмм, частично поздравляю, но не понял - неужели в контрольной панели можно задать функцию патрулирования зоны включения автопилота ???
Выравнивание пироголовы (если положить фюз на стол, плоскость четырёх пиродатчиков параллельна столу) дало ровный, прямолинейный полёт на стабилизации. Раскачки нет! Управляемость отличная!
Рад за Вас, Сергей!
Все забываю спросить, у Вас Изик с элеронами?
неужели в контрольной панели можно задать функцию патрулирования зоны включения автопилота
Пока нет. Он крутится вокруг базы. Просто реальный центр окружности немного зависит от точки включения. 😃
Посадка со стабилизацией.
На 21 сек - включение стабилизации. Увлёкся проверкой управляемости и не попробовал полёт с брошенными стиками. Все эволюции происходят вслед моим дрожащим ручкам, слишком чувствительное управление (расходы на пульте стояли максимальные - надо уменьшить).
Пилот почему-то крутит всегда вправо?
Включение пилота :
02.20-03.02
03.20-04.00
В конце второго включения он вообще стал удаляться от меня, я не стал рисковать и выключил АП.
Изик без элеронов.
Пилот почему-то крутит всегда вправо? Включение пилота : 02.20-03.02 03.20-04.00
Это пока не возврат - попытка возварата. 😃 АП явно перебирает с резкостью поворота и не может остановиться. Надо уменьшать коэффициенты руления.
А “правый уклонизм” вполне допустим. Тим говорил, что при принятии решения о направлении поворота пилот рассматривает углы до +/-240 градусов (кажись). 😃
Вот это замечание меня несказанно порадовало 😃 А на плате автопилота ничего переразводить не будем ???😈
Вообще-то, будем. Точнее, уже 😃
Дима, без паники, это просто переразводка под заводской монтаж, так же как с пилотом и телеметрией. Оно надо, ибо есть требования технологов.
Всю распиновку и прочее естественно оставилибез изменений. Есть только пара фиксов по мелочам типа импульсников и резисторных делителей на входе.
Почему бы и пироголовы не потюнить под требования? 😃
>Или мы видим, то что видят пиродатчики без коррекции (упреждения, доп. доворотов и прочь)?
Так точно. То, что видят пирометры, с коррекцией, но без упреждения.
>Значит и вертикальный пирометр весьма критичен к установке, вроде раньше считалось, что ему плюс-минус лапоть - пофиг. Спасибо, попробую.
Да, работает вся система из 6 датчиков, все равнозначны. Каждая пара датчиков определяет свою компоненту X,Y,Z вектора ориентации самика, и если по какой-то компоненте размах сигнала значительно отличается от остальных, вся система начинает работать неточно.
Это как мерять длину, ширину и высоту рулетками, растянутыми произвольно как придется. Правильный объем из такой длины, ширины и высоты не выйдет:)
Вот это замечание меня несказанно порадовало 😃 А на плате автопилота ничего переразводить не будем ???😈
Я же написал “наверное”, это если Тимофей сочтет нужным для технологичности серийного выпуска, и по вашей просьбе. А так всё работает, зачем менять. Решать ему.
Лучшее враг хорошего 😉
Вот, а Тимофей уже ответил.
Поясню, что для автоматизации сборки существуют свой требования, на что в основном и делается упор. Учитывая размеры плат.
Сегодня эксперементировал с пирометрами в домашних условиях. Вынес Z модуль по максимуму. Все равно самик преимущественно видит “перевернутый полет”. Что-бы горизонт отображался вниз ногами, нужно не просто поднести ладонь под нижний глазок (как помню было на старом АП), а практически зажать его пальцами. Это кстати объясняет жуткую дискретность моего авиагоризонта.
Замерил уровни сигнала на выходе платки. Питание - 4.96 В. Средняя точка -2.47 В. Как я понимаю, середине соответсвует значение Z=8000 или 8192 в контрольной панели. Меньше - нормальный полет, все что больше - считается вверх ногами. Так вот значению Z=8000 в контрольной панели соответсвует напряжение 2.3 В на выходе платы. А при 2.48 В (идеальная середина) КП показывает 8500. Это нормально? Или что-то не так с АЦП на плате АП?
Сегодня эксперементировал с пирометрами в домашних условиях.
У меня дома не получается выставить горизонт. Даже кастрюлька кипятка под Изиком не помогает.
Сначала “дергался” на эту тему. Но выйдя на улицу горизонт встал в норму. Видимо в квартире слишком много влияющих факторов.
Сегодня эксперементировал с пирометрами в домашних условиях.
Я тут уже пИсал, что для пироголов в комнатных условиях главное- “небо” сымитировать.
Подношения ладони или паяльника- не ту картину даёт 😮
А “небом”- отлично работает железная кружка в которой толчёный лёд с солью.
По термометру это -13*С.
Двигая вверх- вниз эту кружку, можно и крен- тангаж проверять 😃
Кстати, на родном Co-Pilot е, голова питается от 3,3 В.
Соответственно середина- 1,65.
Максимальный размах выходного напряжения:1,15-:-2,15 В
У меня дома не получается выставить горизонт. Даже кастрюлька кипятка под Изиком не помогает. Сначала “дергался” на эту тему. Но выйдя на улицу горизонт встал в норму.
Как он работает на улице я уже видел в прошлый раз. Здесь что-то не так.
Собственно меня смущает больше не трудность иммитирования, а несоответствие значения на выходе платы, показаниям КП.
Кстати, на родном Co-Pilot е, голова питается от 3,3 В. Соответственно середина- 1,65. Максимальный размах выходного напряжения:1,15-:-2,15 В
Здесь диапазоны сигнала примерно такие-же, с учетом 5 В пропорции (1.2 - 3.7 В). И по значениям напряжения на входе в АП - все похоже на правду, но вот трактовка - не радует.
На первой версии АП любое крайнее состояние легко имитировалось ладонями. Понятное дело, что ровный горизонт дома не сделаешь, но проверить общую логику направлений - хватает.
Сегодня эксперементировал с пирометрами в домашних условиях. Вынес Z модуль по максимуму. Все равно самик преимущественно видит “перевернутый полет”. Что-бы горизонт отображался вниз ногами, нужно не просто поднести ладонь под нижний глазок (как помню было на старом АП), а практически зажать его пальцами. Это кстати объясняет жуткую дискретность моего авиагоризонта.
Замерил уровни сигнала на выходе платки. Питание - 4.96 В. Средняя точка -2.47 В. Как я понимаю, середине соответсвует значение Z=8000 или 8192 в контрольной панели. Меньше - нормальный полет, все что больше - считается вверх ногами. Так вот значению Z=8000 в контрольной панели соответсвует напряжение 2.3 В на выходе платы. А при 2.48 В (идеальная середина) КП показывает 8500. Это нормально? Или что-то не так с АЦП на плате АП?
А какое число показывает КП для средней точки Z? Напряжение там нормальное, 2.47В. Если показывает сильно в сторону от 8192, то, значит, с АЦП фигня. Точнее, не с АЦП, а с ускоренной математикой. Потому что схематически там ничего нет: с разъема сигнал идет прямо на АЦП через резистор в 1кОм.
Посмотри, пожалуйста, напряжение и число в КП для средней точки для XY головы. Она ближе к истине?
Еще прекрасным критерием будет подача на вход VCC или GND прямо с того же разъема пироголовы. Если числа в КП будут верные, то с самим АЦП все в порядке.
Возможно, я не всегда корректно усредняю показания по пачке выборок с АЦП, включая в сумму одно значение с предыдущего канала АЦП. Раньше это маскировалось бОльшим числом выборок, а сейчас вылезло. Странно, что вылезло только у тебя.
Если ошибка программная, то найти и прибить ее просто. Жду чиселок 😃
Сегодня эксперементировал с пирометрами в домашних условиях. Вынес Z модуль по максимуму. Все равно самик преимущественно видит “перевернутый полет”. Что-бы горизонт отображался вниз ногами, нужно не просто поднести ладонь под нижний глазок (как помню было на старом АП), а практически зажать его пальцами. Это кстати объясняет жуткую дискретность моего авиагоризонта.
Замерил уровни сигнала на выходе платки. Питание - 4.96 В. Средняя точка -2.47 В. Как я понимаю, середине соответсвует значение Z=8000 или 8192 в контрольной панели. Меньше - нормальный полет, все что больше - считается вверх ногами. Так вот значению Z=8000 в контрольной панели соответсвует напряжение 2.3 В на выходе платы. А при 2.48 В (идеальная середина) КП показывает 8500. Это нормально? Или что-то не так с АЦП на плате АП?
А какое число показывает КП для средней точки Z? Напряжение там нормальное, 2.47В. Если показывает сильно в сторону от 8192, то, значит, с АЦП фигня. Точнее, не с АЦП, а с ускоренной математикой. Потому что схематически там ничего нет: с разъема сигнал идет прямо на АЦП через резистор в 1кОм.
Посмотри, пожалуйста, напряжение и число в КП для средней точки для XY головы. Она ближе к истине?
Еще прекрасным критерием будет подача на вход VCC или GND прямо с того же разъема пироголовы. Если числа в КП будут верные, то с самим АЦП все в порядке.
Возможно, я не всегда корректно усредняю показания по пачке выборок с АЦП, включая в сумму одно значение с предыдущего канала АЦП. Раньше это маскировалось бОльшим числом выборок, а сейчас вылезло. Странно, что вылезло только у тебя.
Если ошибка программная, то найти и прибить ее просто. Жду чиселок 😃
Сегодня эксперементировал с пирометрами в домашних условиях. Вынес Z модуль по максимуму. Все равно самик преимущественно видит “перевернутый полет”. Что-бы горизонт отображался вниз ногами, нужно не просто поднести ладонь под нижний глазок (как помню было на старом АП), а практически зажать его пальцами. Это кстати объясняет жуткую дискретность моего авиагоризонта.
Замерил уровни сигнала на выходе платки. Питание - 4.96 В. Средняя точка -2.47 В. Как я понимаю, середине соответсвует значение Z=8000 или 8192 в контрольной панели. Меньше - нормальный полет, все что больше - считается вверх ногами. Так вот значению Z=8000 в контрольной панели соответсвует напряжение 2.3 В на выходе платы. А при 2.48 В (идеальная середина) КП показывает 8500. Это нормально? Или что-то не так с АЦП на плате АП?
А какое число показывает КП для средней точки Z? Напряжение там нормальное, 2.47В. Если показывает сильно в сторону от 8192, то, значит, с АЦП фигня. Точнее, не с АЦП, а с ускоренной математикой. Потому что схематически там ничего нет: с разъема сигнал идет прямо на АЦП через резистор в 1кОм.
Посмотри, пожалуйста, напряжение и число в КП для средней точки для XY головы. Она ближе к истине?
Еще прекрасным критерием будет подача на вход VCC или GND прямо с того же разъема пироголовы. Если числа в КП будут верные, то с самим АЦП все в порядке.
Возможно, я не всегда корректно усредняю показания по пачке выборок с АЦП, включая в сумму одно значение с предыдущего канала АЦП. Раньше это маскировалось бОльшим числом выборок, а сейчас вылезло. Странно, что вылезло только у тебя.
Если ошибка программная, то найти и прибить ее просто. Жду чиселок 😃