Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Я не про точность, а про простоту идеи. Глаз вверх, глаз вниз и можно горизонт не калибровать, так как постоянно имеем точную температуру неба и земли, то есть температурный градиент. Не более того. Просто имея километры связи по управлению в запасе, куда как элементарно обгадиться с приемом сигнала с видео. Поэтому и нужен полноценный автопилот со стабилизацией. Так сигнал падать начал (картинка), выключил передатчик и по пывасику, пока оно само домой двигает. Не хочу затрагивать скользкую тему, но пока кроме Вовы это никто полноценно в промышленно-бюджетном варианте не реализовал. Ждем Тима… Но хотелось бы помимо меганавороченного автопилота заиметь помехоустойчивую часть видеотракта. Опять-таки Вовина запитана от силовых батарей и лежит в 3 сантиметрах от контроллера, а Тимина при попискивании движка уже полосит. Я не говорю, что это телеметрия гадит, я говорю о том, что для особо страждущих, типа меня, можно было бы зафигачить два доп. девайса - фильтр питания для видеочасти (камера+телеметрия+ передатчик) и буфер для РССИ.
ЗЫ Слава кОкам Томас теперь выпускает приемники со встроенным буфером и нет надобности городить огород с РССИ.
Ну тут уже надо векторную математику подтягивать, иначе толку от вертикальной пары не будет. Это даёт хороший результат, но требует от разработчика определённых знаний.
А вот по 4 пирометрам можно считать тупо пропорцией или арктангенсом.
Это я про красоту идеи 😃 Не более.
Brandvik, сглаживание показаний бародатчиков автопилот не делает, так что данные о воздушной скорости приходят моментально. Принятие решения пилотом, соответственно, тоже.
Насчет готовности, сроков и цен пилота, приблизительные оценки:
-
Цена пары пилот-телеметрия - не выше приблизительно сравнимых по функционалу и комплектации аналогов. Речь идет именно о полностью рабочей комплектации: пироголовы там, датчики тока, и прочее, и прочее. Функционал тоже трудно сравнивать, но, думаю, прорвемся.
-
Цена отдельно пилота - выше, чем его цена в составе пары. Оно и, в общем-то, понятно. Ему ж GPS нужен, который не нужно покупать, если он уже есть в составе телеметрии.
-
Цена пилота тем, у кого уже есть телеметрия smalltim mini и не нужен ГПС - чуть выше, чем цена пилота в моставе пары.
-
Сроки - по софту, если не будет аврала на работе (а он наплывами продолжается по мере приближения к выпуску нашего нового графического процессора весной), то очень скоро.
-
Сроки - по железу - тестовые экземпляры - их сделано очень мало, буквально единицы - на этой-следующей неделях. Но не раньше, чем будет полностью работоспособный софт.
-
Сроки - появление в продажных количествах - не раньше середины марта, но не позже середины апреля. Впрочем, от нас это меньше всего зависит. Стараясь найти разумный компромисс по цене компонентов, мы сознательно пошли на ухудшение по срокам поставки в пользу уменьшения стоимости. Ну, оно и понятно: дешево, быстро и качественно, да чтоб всё одновременно - не бывает.
Brandvik, сглаживание показаний бародатчиков автопилот не делает, так что данные о воздушной скорости приходят моментально. Принятие решения пилотом, соответственно, тоже.
Насчет готовности, сроков и цен пилота, приблизительные оценки:
Цена пары пилот-телеметрия - не выше приблизительно сравнимых по функционалу и комплектации аналогов. Речь идет именно о полностью рабочей комплектации: пироголовы там, датчики тока, и прочее, и прочее. Функционал тоже трудно сравнивать, но, думаю, прорвемся.
Цена отдельно пилота - выше, чем его цена в составе пары. Оно и, в общем-то, понятно. Ему ж GPS нужен, который не нужно покупать, если он уже есть в составе телеметрии.
Цена пилота тем, у кого уже есть телеметрия smalltim mini и не нужен ГПС - чуть выше, чем цена пилота в моставе пары.
Сроки - по софту, если не будет аврала на работе (а он наплывами продолжается по мере приближения к выпуску нашего нового графического процессора весной), то очень скоро.
Сроки - по железу - тестовые экземпляры - их сделано очень мало, буквально единицы - на этой-следующей неделях. Но не раньше, чем будет полностью работоспособный софт.
Сроки - появление в продажных количествах - не раньше середины марта, но не позже середины апреля. Впрочем, от нас это меньше всего зависит. Стараясь найти разумный компромисс по цене компонентов, мы сознательно пошли на ухудшение по срокам поставки в пользу уменьшения стоимости. Ну, оно и понятно: дешево, быстро и качественно, да чтоб всё одновременно - не бывает.
ОГРОМНОЕ СПАСИБО ЗА ОБСТОЯТЕЛЬНЫЙ ОТВЕТ!😁
Я никак не пойму, для наземной станции автопилота нужен будет комп?
Я думаю, что без компа для наземной станции не обойтись.
А зачем Вам тогда вообще наземная станция, не считая антеннатреккера. Треккер без компа обсчитывается, а остальные данные на экране компа, чтобы видео наложением не загаживать…
для наземной станции автопилота нужен будет комп?
Для трекера - не нужен. Трекер это лишь поворотная платформа для антенны с контроллером, извлекающим координаты из канала телеметрии.
А вот если хотите карту с отслеживанием пути в реальном времени - тогда комп.
Так какие могут быть данные получены от наземной станции?? (скорость, гпс данные и все?) Я как понимаю без компа можно будет пользоваться автопилотом?
milancrash Я задам опять провокационный вопрос - Вы все-таки решили зачем Вам датчик баро-скорости ? Повторюсь, у меня складывается впечатление, что Вы просто не врубаетесь в тему, хотя хотите шагать “в ногу со временем”. Разберитесь в азах, а особенно в целях и поставленных задачах. Это нормально и не обидно, а такими вопросами только себя дискредитировать…😉
Автопилот не нуждается в наземной станции по определению
milancrash Я задам опять провокационный вопрос - Вы все-таки решили зачем Вам датчик баро-скорости ?
Да я и понимал зачем это (почитайте еще раз мои посты). Спасибо за под-ёёё.
Автопилот не нуждается в наземной станции по определению
Вот это и хотелось понять, т.к автопилота у меня не было (а те которые видел идут без станции) я хотел понять нужно ли ему через комп показывать возвратную точку или это делается на поле при регистрации гпс, вот и спросил. А по поводу данных на компе, то я честно говоря не понимаю зачем они нужны если летать в очках.? А при потери самика все-равно многие ведут запись.(если только посмотреть полный полет по карте?)
Например, для получения чистых логов (уже в цифровом варианте) для дальнейшего анализа совместно с видео. Для записи “чистого” видео. Для полету по ноутбуку, “как в самолете” с приборной доской. Такой вариант меня, кстати, больше всего интересует в подключении компука к наземной станции
>Так какие могут быть данные получены от наземной станции?? (скорость, гпс данные и все?) Я как понимаю без компа можно будет пользоваться автопилотом?
Комп для автопилота нужен только для настройки, калибровки и т.д. В поле - не нужен.
Наземная станция планируется, в общем-то, стандартная, как у всех. Вход видео, вход питания, выходы видео, выходы под сервомашинки, рулить поворотной антенной, и выход USB на компук, смотреть параметры полета в реальном времени если надо.
Если не включать поворотный механизм, то по софту-железу, наземная станция - совершенно примитивное устройство, проще телеметрии.
вот и стало полностью все понятно, значит хватит простого монитора в поле и комп не нужен, т.е данные можно получить не только через usb или com но и через rca, что и хотелось понять…
Тим ! А ты диверсити не планируешь ? Как фишку я рекомендовал бы сделать не двух, а трехканальный диверсити на штырь, средний и узкий патч (или ягги). Впереди планеты всей
Да чего уж мелочиться, поставьте сразу bester-ltd.ru/…/antenna-bester-parabolic-2400/ . Ловит хорошо (на 4.5км как на штырях рядом) и стоит недорого.
Правда модельными серво для наведения не отделаетесь.
А если серьезно, вполне хватит двух.
На 2.4 те же штыри обеспечивают дальность до 4км вполне надежно привысоте полета около 200м.
С направленными типа патча или аналогичным (по усилению) волновым каналом TV-сигнал на той же дальности наблюдался при снижении модели до 40м
Зеленый светодиод на новом и старом пилоте мигает как раз по приходу валидной строки(прошла проверку контрольной суммы, но не обязательно содержит валидный фикс) и горит всё время парсинга строки. Парсинг у меня мегабыстрый, но заметить вспышки вполне можно. Выглядит это всё как очереди из 4-5 вспышек 5 или 10 раз в секунду.
Хотел бы уточнить пару деталей. У меня с одним из GPS сложилась странная ситуация. После включения питания, индикатор на самом GPS зажигается всегда (на полсекунды), а вот зеленый индикатор автопилота, начинает отображать прием пакетов в одном случае из трех. Причем, если прием пакетов пошел - то GPS дальше будет работать нормально, без сбоев. А вот если нет - то хоть отключай/подключай GPS модуль (не отключая АП), хоть разъемы шевели - связи не будет. Но осцилограффе, на TX от GPS это выглядит, как нормальные посылки на 9600 в первом случае и полное отсутствие посылок (уровень +3.3 В) во втором.
Тимофей, у тебя какая логика инициализаци интерфейса GPS? Когда соотв. вход меги переводится на “чтение” (в АП и телеметрии)? И не может ли он по каким-то причинам перейти в режим “выход” и там остаться?
Вчера весь вечер шаманил, так и не понял в чем дело. Мне показалось, что результат зависит от степени “жесткости” включения питания (я разъемом включаю сразу все). Там вроде в первый момент еще сервы дергаются в крайние положения, и только через 100-200 мс в нейтраль. Может с этим связано? Если отсоединяю GPS от пилота, посылки появляются всегда.
Посмотрю. После подачи питания ноги Мег всегда стоят на входы.
>Тимофей, у тебя какая логика инициализаци интерфейса GPS?
Инициализировали USART, подцепили прерывание по приходу символа, слушаем. Больше никакой логики нет.
Сдается мне, это модуль GPS такой попался. Это 1-герцовый Локосис?
Сдается мне, это модуль GPS такой попался. Это 1-герцовый Локосис?
Нет, это уже, новый 5-Гц (из той первой партии АП).
Причем раньше всегда справно работал. Дурить лишь в последнее время начал.
Попробую сегодня от другой модели GPS подключить, но чувствую дело не в GPS.
Попробую сегодня от другой модели GPS подключить, но чувствую дело не в GPS.
Оказалось все-же - GPS модуль! Другой экземпляр запускается стабильно. А этот, как будто что-то ловит в момент включения и либо начинает выдавать посылки, либо засыпает.
Александр, попробуй его кикером пнуть еще разик.
По софту - вчера опять вылез непонятный глюк с повреждением данных во флеше: настройки и калибровки автопилота иногда портятся при перепрошивке автопилота и при ресете.
Ну, то есть, при частом ресете - когда по кнопке ресет секунд 5 долбишь хаотически. Понятное дело, что это идиотская ситуация, но надо быть готовым ко всему.
Похоже, если в тот момент, когда во флеш пишутся данные, приключается ресет, то данным песец.
Разбросал настройки по непересекающимся страницам флеша и трехкратно продублировал, и ввел проверку контрольной суммы, помогло 😃
Для логов контрольный байтик к каждой записи изначально писался, там всё хорошо.
>Тим ! А ты диверсити не планируешь ?
Не, есть же замечательные готовые системы.