Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

al88
smalltim:

Brandvik, сглаживание показаний бародатчиков автопилот не делает, так что данные о воздушной скорости приходят моментально. Принятие решения пилотом, соответственно, тоже.

Насчет готовности, сроков и цен пилота, приблизительные оценки:

  • Цена пары пилот-телеметрия - не выше приблизительно сравнимых по функционалу и комплектации аналогов. Речь идет именно о полностью рабочей комплектации: пироголовы там, датчики тока, и прочее, и прочее. Функционал тоже трудно сравнивать, но, думаю, прорвемся.

  • Цена отдельно пилота - выше, чем его цена в составе пары. Оно и, в общем-то, понятно. Ему ж GPS нужен, который не нужно покупать, если он уже есть в составе телеметрии.

  • Цена пилота тем, у кого уже есть телеметрия smalltim mini и не нужен ГПС - чуть выше, чем цена пилота в моставе пары.

  • Сроки - по софту, если не будет аврала на работе (а он наплывами продолжается по мере приближения к выпуску нашего нового графического процессора весной), то очень скоро.

  • Сроки - по железу - тестовые экземпляры - их сделано очень мало, буквально единицы - на этой-следующей неделях. Но не раньше, чем будет полностью работоспособный софт.

  • Сроки - появление в продажных количествах - не раньше середины марта, но не позже середины апреля. Впрочем, от нас это меньше всего зависит. Стараясь найти разумный компромисс по цене компонентов, мы сознательно пошли на ухудшение по срокам поставки в пользу уменьшения стоимости. Ну, оно и понятно: дешево, быстро и качественно, да чтоб всё одновременно - не бывает.

ОГРОМНОЕ СПАСИБО ЗА ОБСТОЯТЕЛЬНЫЙ ОТВЕТ!😁

milancrash

Я никак не пойму, для наземной станции автопилота нужен будет комп?

solderer

Я думаю, что без компа для наземной станции не обойтись.

slides

А зачем Вам тогда вообще наземная станция, не считая антеннатреккера. Треккер без компа обсчитывается, а остальные данные на экране компа, чтобы видео наложением не загаживать…

baychi
milancrash:

для наземной станции автопилота нужен будет комп?

Для трекера - не нужен. Трекер это лишь поворотная платформа для антенны с контроллером, извлекающим координаты из канала телеметрии.
А вот если хотите карту с отслеживанием пути в реальном времени - тогда комп.

milancrash

Так какие могут быть данные получены от наземной станции?? (скорость, гпс данные и все?) Я как понимаю без компа можно будет пользоваться автопилотом?

slides

milancrash Я задам опять провокационный вопрос - Вы все-таки решили зачем Вам датчик баро-скорости ? Повторюсь, у меня складывается впечатление, что Вы просто не врубаетесь в тему, хотя хотите шагать “в ногу со временем”. Разберитесь в азах, а особенно в целях и поставленных задачах. Это нормально и не обидно, а такими вопросами только себя дискредитировать…😉

Автопилот не нуждается в наземной станции по определению

milancrash
slides:

milancrash Я задам опять провокационный вопрос - Вы все-таки решили зачем Вам датчик баро-скорости ?

Да я и понимал зачем это (почитайте еще раз мои посты). Спасибо за под-ёёё.

slides:

Автопилот не нуждается в наземной станции по определению

Вот это и хотелось понять, т.к автопилота у меня не было (а те которые видел идут без станции) я хотел понять нужно ли ему через комп показывать возвратную точку или это делается на поле при регистрации гпс, вот и спросил. А по поводу данных на компе, то я честно говоря не понимаю зачем они нужны если летать в очках.? А при потери самика все-равно многие ведут запись.(если только посмотреть полный полет по карте?)

slides

Например, для получения чистых логов (уже в цифровом варианте) для дальнейшего анализа совместно с видео. Для записи “чистого” видео. Для полету по ноутбуку, “как в самолете” с приборной доской. Такой вариант меня, кстати, больше всего интересует в подключении компука к наземной станции

smalltim

>Так какие могут быть данные получены от наземной станции?? (скорость, гпс данные и все?) Я как понимаю без компа можно будет пользоваться автопилотом?

Комп для автопилота нужен только для настройки, калибровки и т.д. В поле - не нужен.

Наземная станция планируется, в общем-то, стандартная, как у всех. Вход видео, вход питания, выходы видео, выходы под сервомашинки, рулить поворотной антенной, и выход USB на компук, смотреть параметры полета в реальном времени если надо.
Если не включать поворотный механизм, то по софту-железу, наземная станция - совершенно примитивное устройство, проще телеметрии.

milancrash

вот и стало полностью все понятно, значит хватит простого монитора в поле и комп не нужен, т.е данные можно получить не только через usb или com но и через rca, что и хотелось понять…

slides

Тим ! А ты диверсити не планируешь ? Как фишку я рекомендовал бы сделать не двух, а трехканальный диверсити на штырь, средний и узкий патч (или ягги). Впереди планеты всей

А-50

Да чего уж мелочиться, поставьте сразу bester-ltd.ru/…/antenna-bester-parabolic-2400/ . Ловит хорошо (на 4.5км как на штырях рядом) и стоит недорого.
Правда модельными серво для наведения не отделаетесь.

А если серьезно, вполне хватит двух.
На 2.4 те же штыри обеспечивают дальность до 4км вполне надежно привысоте полета около 200м.
С направленными типа патча или аналогичным (по усилению) волновым каналом TV-сигнал на той же дальности наблюдался при снижении модели до 40м

baychi
smalltim:

Зеленый светодиод на новом и старом пилоте мигает как раз по приходу валидной строки(прошла проверку контрольной суммы, но не обязательно содержит валидный фикс) и горит всё время парсинга строки. Парсинг у меня мегабыстрый, но заметить вспышки вполне можно. Выглядит это всё как очереди из 4-5 вспышек 5 или 10 раз в секунду.

Хотел бы уточнить пару деталей. У меня с одним из GPS сложилась странная ситуация. После включения питания, индикатор на самом GPS зажигается всегда (на полсекунды), а вот зеленый индикатор автопилота, начинает отображать прием пакетов в одном случае из трех. Причем, если прием пакетов пошел - то GPS дальше будет работать нормально, без сбоев. А вот если нет - то хоть отключай/подключай GPS модуль (не отключая АП), хоть разъемы шевели - связи не будет. Но осцилограффе, на TX от GPS это выглядит, как нормальные посылки на 9600 в первом случае и полное отсутствие посылок (уровень +3.3 В) во втором.

Тимофей, у тебя какая логика инициализаци интерфейса GPS? Когда соотв. вход меги переводится на “чтение” (в АП и телеметрии)? И не может ли он по каким-то причинам перейти в режим “выход” и там остаться?
Вчера весь вечер шаманил, так и не понял в чем дело. Мне показалось, что результат зависит от степени “жесткости” включения питания (я разъемом включаю сразу все). Там вроде в первый момент еще сервы дергаются в крайние положения, и только через 100-200 мс в нейтраль. Может с этим связано? Если отсоединяю GPS от пилота, посылки появляются всегда.

smalltim

Посмотрю. После подачи питания ноги Мег всегда стоят на входы.

>Тимофей, у тебя какая логика инициализаци интерфейса GPS?

Инициализировали USART, подцепили прерывание по приходу символа, слушаем. Больше никакой логики нет.

Сдается мне, это модуль GPS такой попался. Это 1-герцовый Локосис?

baychi
smalltim:

Сдается мне, это модуль GPS такой попался. Это 1-герцовый Локосис?

Нет, это уже, новый 5-Гц (из той первой партии АП).
Причем раньше всегда справно работал. Дурить лишь в последнее время начал.
Попробую сегодня от другой модели GPS подключить, но чувствую дело не в GPS.

baychi
baychi:

Попробую сегодня от другой модели GPS подключить, но чувствую дело не в GPS.

Оказалось все-же - GPS модуль! Другой экземпляр запускается стабильно. А этот, как будто что-то ловит в момент включения и либо начинает выдавать посылки, либо засыпает.

smalltim

Александр, попробуй его кикером пнуть еще разик.

По софту - вчера опять вылез непонятный глюк с повреждением данных во флеше: настройки и калибровки автопилота иногда портятся при перепрошивке автопилота и при ресете.
Ну, то есть, при частом ресете - когда по кнопке ресет секунд 5 долбишь хаотически. Понятное дело, что это идиотская ситуация, но надо быть готовым ко всему.
Похоже, если в тот момент, когда во флеш пишутся данные, приключается ресет, то данным песец.
Разбросал настройки по непересекающимся страницам флеша и трехкратно продублировал, и ввел проверку контрольной суммы, помогло 😃
Для логов контрольный байтик к каждой записи изначально писался, там всё хорошо.

>Тим ! А ты диверсити не планируешь ?
Не, есть же замечательные готовые системы.

Dikoy
smalltim:

Похоже, если в тот момент, когда во флеш пишутся данные, приключается ресет, то данным песец.

Есть такая фигня… Даже при чтении флешки, иногда, данные могут встать в FF во ВСЕЙ флеше.
Как такое происходит, не знаю, но сталкивался (DB642D).
Способов уменьшить влияние сторонних факторов (не вылечиться полностью) несколько.
Самый первый - повесить ресет флеши на ресет МК (соединить напрямую), использовать в цепи сброса резистор 10-20к, кондёр же на пару мкФ. Если линия связи длинная - у самой флешки повесить дополнительный кондёр 0,01-0,1 на землю. Последовательно с кнопкой поставить резистор на 100-500 ом. Это позволит избежать ресета при статической наводке или быстром жамканьи (дребезге).
Второй - не использовать в качестве сигнала CS PB0, то есть хардварный SS. Даже в режиме мастера он умудляется гадить… Лучше завести CS от сторонней лапы.
Ну и “терминаторы” - резисторы 51-510 ом последовательно в линии связи как можно ближе к соответствующему ВХОДУ.
До конца не излечивает, но ситуации, когда я коснулся платы при считывании лога, плата ресетнулась и вся флеш встала в FF на новых платах не повторялось.

А, ну и подтяжка внешняя на CS обязательна к питанию, причём лучше не более 20к.

smalltim

Со всей флешкой у меня ни разу проблем не было. Остальное в общем-то так и сделано, кроме терминаторов.

funtik26

господа извиняюсь что влез в вашу ветку, но может быть найдена альтернатива пиродатчикам- пришло сегодня письмо от ТЕРРАЭЛЕКТРОНИКИ, у них появились датчики положения на основе магнитов. может бть вам пригодится для стабилизациии и автопилотов