Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
PS: Пока не забыл вопрос по доработкам плат ТМ. Их у меня на сегодняшний день 2 (делаю на всех платах, хотя и жаль курочить). 😃
- Увеличение вх. сопротивления каналов АЦП, измеряющих напряжение. Давно хотел спросить, почему, Тимофей, ты вибрал относиттельно низкое вх. сопростивлене (2+1=3К кОм)? Ведь не RSSI, ни любой другой источник с вых сопротивлением более 100 оМ к ним просто так не подключишь. Что мешало использовать высоокомные делители на входе? (Меге достаточно 50 пА вх. тока).
- Вход Tx на GPS модулях Locosys (5 Гц) притянут к земле, за счет делителя 5->3 В. Но модуль нормально начинает работать только при лог 1 на этом входе. А начальное состояние меги при включении питания иногда совсем не 1-ца. Мне приходилось шаманить: многократно вкючать питание, чтобы заработал GPS, пока не додумался подтянуть Tx +3.3 В. Неужели только у меня проблемма с запуском GPS проявилась?
В общем, ты за 1й вариант, как меньшее из двух зол?
Да. Пусть состояние “включение стабилизации” означает также “разрешение логики АП”. Но “выключить все” - запрещение этой логики.
>Давно хотел спросить, почему, Тимофей, ты вибрал относиттельно низкое вх. сопростивлене (2+1=3К кОм)?
Да как-то так получилось 2 года назад. Принято. Вовремя, кстати, пока - успеваем поправить 😉
>Вход Tx на GPS модулях Locosys (5 Гц) притянут к земле, за счет делителя 5->3 В.
Вход ТХ? может быть, выход ТХ? Или ты про RX? В общем, от тебя первого я о такой проблеме слышу.
>Да. Пусть состояние “включение стабилизации” означает также “разрешение логики АП”. А “выключить все” - запрещение этой логики.
Принято, я не против.
Вход ТХ?
Выход Tx по отношению к АП/ТМ; вход RX на GPS.
Гдето-я об этом уже писал. Долго не мог понять, почему GPS то сразу стратует, то хоть час жди - фиг тебе спутники 😉 Потом глянул на осцилле, и увидел, если в момент подачи питания или чуть позже на RX GPS лог 0 (шире байта по времени), то он не начинает автопередачу NMEA строк, а ждет каких-то команд. 😦
Поэтому теперь RX вход GPS модулей после обработки GPSPICK-ером постоянно перевешиваю на +5 В телеметрии.
>Поэтому теперь RX вход GPS модулей после обработки GPSPICK-ером постоянно перевешиваю на +5 В телеметрии.
Понятно. У тебя еще и модуль старый 😦
Нам с конца 2009 сразу на заводе под наши требования модули перепрошивают.
В любом случае, подтяжку можно сделать прямо на модуле, операция плевая, мы же проводки к модулям так и так сами делаем…
Я вот выскажу крамольную мысль - мы чего все ждем, пока пиродатчики приедут ? Или тут кроется еще какая-то подоплека, в частности недошлифованый код ? Судя по скорости доставки пиродатчиков, они идут своими ногами (точнее мелко перебирают своими “ножками” и идут-идут цепочкой как муравьи), а не едут.
ИМХО Вопрос прозвучал исключительно риторический.
А то может полетаем с чем есть, а некоторые 😃“эстеты”😃, которым по 10 режимов на одном канале надо, пусть и занимаются эпикурством !
Наболело, извини Тим, но некоторые твои клиенты плавно перетекают в разряд “бывших” 😦 Но я пока держусь. Из последних сил.
- Вход Tx на GPS модулях Locosys (5 Гц) притянут к земле, за счет делителя 5->3 В. Но модуль нормально начинает работать только при лог 1 на этом входе. А начальное состояние меги при включении питания иногда совсем не 1-ца. Мне приходилось шаманить: многократно вкючать питание, чтобы заработал GPS, пока не додумался подтянуть Tx +3.3 В. Неужели только у меня проблемма с запуском GPS проявилась?
Можно же много проще решить - не ставить делитель, подтяжку, а просто последовательно сопротивление килоом на 10 между RX модуля и TX телеметрии. Это обычное решение согласования уровней для таких ситуаций- работает у многих - в том числе и у меня…
И не будет проблем, Вами озвученных…
>Я вот выскажу крамольную мысль - мы чего все ждем, пока пиродатчики приедут
Да. Если ты сможешь подобрать, договориться, получить сэмплы, оттестировать, облетать, заказать партию и привезти столько же, сколько тащим мы, и сделать всё это быстрее чем это получается у нас, то, наверное, автопилот стоило тебе делать 😃
Пока едут датчики, между прочим, телеметрия и пилот полностью переразведены, с импульсниками, с изменениями и дополнениями по результатам облетов, под массовое производство (пайку) роботами на заводе, и всё это с условием обязательной совместимости с текущими телеметриями и пилотами по софту, по подключению, и т.д. Это не очень просто было сделать. Зато теперь при необходимости за 2 недели можно сделать хоть грузовик телеметрий-автопилотов.
>Наболело, извини Тим, но некоторые твои клиенты плавно перетекают в разряд “бывших” 😦 Но я пока держусь. Из последних сил.
Появится пилот - будут новости.
Мы работаем. Дизайнеры причесывают документацию, делают сайт, я полирую базовый функционал и облетываю модели, другие люди занимаются производством плат, закупками комплектухи, поворотными антеннами, радиоканалом и т.д.
Обещание массовой доступности к началу полетного сезона - в силе. Вылезают какие-то вопросы по результатам облетов - обсуждаем, а докладывать в теме по каждому чиху - давным-давно надоело.
Про рашку я и не говорил, в общем ты прав… 😦
Я уж поменял сообщение, про орлодерево убрал, добавил конструктива, перечитай 😃
А как тебе вариант сделать автопилот самообучающимся?
Тоесть поставил - поднял самолет в воздух и крутишь пилотаж какоето время.
Он себе строит поверхности управления (скорость-воздействие - результат) по каждому из каналов управления, потом набирает высоту побольше и пробует сам заполнить пробелы в построенных поверхностях. В результате он знает как будет вести себя самолет при каком воздейстии, и дальше управлять будет сразу по накатанным данным.
А как тебе вариант сделать автопилот самообучающимся? …
Пробовал по логам расчитать настройки АП - не получилось (получилась туфта, забросил)
Логи три раза выкладывались в соседней теме, около этого места.
>А как тебе вариант сделать автопилот самообучающимся?
Интересная, но слишком сложная тема, чтобы сейчас ею заниматься.
Интересная, но слишком сложная тема, чтобы сейчас ею заниматься.
Дак наоборот. Пишешь один раз код а дальше он себе сам мозги сушит.
Я о “пишешь один раз код” и говорю: интересно, но слишком сложно, чтобы сейчас этим заниматься.
Про рекорды - сегодня Dronavt на “доделываемом” рекорды ставил, надеюсь, поделится в соседней ветке. Я так высоко и далеко не летал.
Ну, рекорды как бы и не планировались… Это все мое раздолбайство виновато.
Пока адреналинчик не сошел поделюсь разрозненными впечатлениями. Потом попробую их систематизировать и прояснить свои ошибки.
PS Под впечатлением от полетушек, накатал целую страницу, а посему перекинул ее в дневник.
Если кратко, то: самик улетел, маршевая батарейка села, АП самолет вернуть не смог, но благополучно посадил. 😎
Круто, поздравляю с удачным финалом ! Пот по спине не тек ? Я вот промок, пардон за подробности, просто везде, когда у меня такой косяк был 😃
Афигеть. Вот это, я понимаю, нескучный полет 😃
Я уже придумал как бороться с неспусканием самика с неба.
То же самое, как с неприближением к базе из-за ветра - форсированный газ.
Если за Х секунд самик так и не желает опускаться, глушим мотор, выставляем максимальный допустимый тангаж, и начинаем плавно увеличивать интегральный и пропорциональный компонент в ПИД по тангажу, до тех пор, пока не начнет снижаться. Когда дойдет до целевой высоты, сбрасываем компоненты в значения по умолчанию.
Круто, поздравляю с удачным финалом ! Пот по спине не тек ? Я вот промок, пардон за подробности, просто везде, когда у меня такой косяк был 😃
Да, адреналинчика море! И спинка подмокла, пока не сориентировался и понял, что снижаемся на открытое поле 😊.
Но, в принципе, половины страхов можно было бы избежать если бы посерьезней провел предполетную подготовку 😃.
Зато за одного битого двух небитых дают 😃
Но, в принципе, половины страхов можно было бы избежать если бы посерьезней провел предполетную подготовку 😃.
Золотые слова ! Ох как мы пренебрегаем этим, правда ведь ?
половины страхов можно было бы избежать если бы посерьезней провел предполетную подготовку
Всего все равно не учесть. Тебе, Андрей, сегодня повезло больше, чем мне в прошлое воскресение.
Может создадим новую тему “Наши краши” или “Наши краши FPV?”. У меня для нее ролики и фотки пострашнее найдутся. 😃