FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
А сегодня серьезные проблемы.
А может китайцы специально зашили в фишку алгоритм “rnd краш”, а зная наших - чем больше мы угробим самолетов, тем больше мы купим у них новых и тем более, будем ждать и покупать новые фишки в надежде чуда…фишка - механизм угробления самолета и доказать виновность фишки очень сложно (надо бортовой самописец делать и все показатели и реакцию фишки лить на флешку)
доказать виновность фишки очень сложно
Что там сложного? На видео все видно. То горизонт залипнит внизу и фишка пытается выправить самолет, вгоняя его в земле, то линия начинает скакать в разные стороны с большой амплитудой, как бешеная… Все видно.
Вопрос возметись ли Вы за реализацию 2-го варианта или ограничитесть тока стабилизатором?
Я готов взяться вполне серьезно (мне это интересно) при следующих условиях:
- С этой платы в железе мы имеем как минимум 3D аксель(по характеристикам не хуже хотя бы LSM303) + 3D гиро(по характеристикам сопоставимым с хотя бы L3G4000) + GPS + uart port либо usb, что еще лучше. 3D-компас желательно, но не обязательно (на худой конец будем ориентироваться по GPS. Но тогда не сможем ввести коррекцию Кальмана по данным вектора магнитного поля, останется только аксель) Плюс выбираем плату, где есть возможность запаять SWD или Jtag
- Сейчас кто-то откроет крышку самого правильного своего FY-девайса (я не знаю какая модель сейчас у них самая продвинутая) и напишет здесь маркировку STM32 камня с которым будем иметь дело, чтобы я прикинул по производительности, что будем иметь и какой там будет запас по флешке. Я скажу номера пинов SWD, которые схемотехнически должны быть доступны для подпайки хотя бы навесными проводами + 3 из них(скажу какие) не должны быть задействованы вообще. Вы проверите так ли это или нет.
- Делать просто стабилизатор полета нет никакого смысла. Мне интересен автоматический полет по программе. USART или USB будем подрубать прямо к ноуту и вводить программу полета.
- На первом этапе мы изобретать реально ничего не будем. Будем адаптировать то, что сейчас есть в ардупилоте или мега пирате(это как общественность выберет)
- Если есть модель китайца с баро датчиком высоты, то лучше работать именно с ней. Если есть модель с USB то желательно взять именно эту железку за основу, я люблю USB
- Предполагаем, что схемотехнику мы править не будем, чтобы люди могли без переделок прошивку заливать. Значит изначально выбираем именно правильную железку(модель этого FY. Как я уже сказал стаб ради стаба мне делать не интересно) с максимальными возможностями
- Нужна реальная схема с распиновками, иначе болт. Кто-то должен ее реинженирить во благо общественности.
- По поводу OSD. Нет проблем. Если протокол известен, то мне по фиг. Могу любой реализовать. Если есть хотя бы 1 вход АЦП от STM + 1 цифровой, то можем вообще OSD прямо внутри этого девайса реализовать, но придется пару операционников и немного рассыпухи навесить дополнительно. Опять же, если китайцы на хороший камень не пожмотились. Как вариант, если выходов нет, можем из какого-то PPM канала сделать osd прямо на борту готовое.
Ну вот как-то так.
Fy-21 подойдет для этого эксперимента? Готов предоставить.
Ну тогда я пас. В 20й фишке STM32F103, гиры LPY550AL, LPR550AL и аксель ADXL335… 30я я так понял не отличается от 20й.
С этой платы в железе мы имеем как минимум 3D аксель(по характеристикам не хуже хотя бы LSM303) + 3D гиро(по характеристикам сопоставимым с хотя бы L3G4000) + GPS + uart port либо usb, что еще лучше. 3D-компас желательно, но не обязательно (на худой конец будем ориентироваться по GPS. Но тогда не сможем ввести коррекцию Кальмана по данным вектора магнитного поля, останется только аксель) Плюс выбираем плату, где есть возможность запаять SWD или Jtag
Что есть Фишка, например FY21AP, поясню:
Картинки: rcopen.com/forum/f90/topic189513/1076
Даташиты MEMS: rcopen.com/forum/f90/topic189513/1136
Процессор: STM32F103x8
Решите, сначала относительного этого. Железо, ИМХО, несовершенно весьма…
30я я так понял не отличается от 20й.
Отличается немного. Гиры, снятые с производства, заменены похожими…
Отличается немного. Гиры, снятые с производства, заменены похожими…
Так в тридцатке вроде тоже 550е стоят? Встречалась фотка в этой теме.
И кстати взглянул ещё на фотки ваши 21ой… 1 в 1 моя 20я, только не хватает баро и стаба А3 с емкостью С22.
Видимо для апгрейда Алексу стоит рассматривать только 31ю фишку с Хорнетом, если её схемотехника не отвечает изложенным параметрам, то и браться не за что.
Кто хотя бы сфотает крупно и выложит???
20-я и 21-я скорее всего отпадает. Из нее можно получить стабилизатор, но не более того.
А что там за фигня в металлическом корпусе квадратном, рядом с подстроечниками по 10 КОм? Вроде 4 провода к ней идет, значит SPI. Может температура или барометр?
STM32F103x8 ?
точнее что идет после 103 ?? На фото вроде RBT6 , не?
Сделайте хоть подробную фотку кишков FY31? Давайте на нее посмотрим.
Сейчас посмотрел на SWD
46-я и 49-я ноги вроде не задействованы судя по фото, значит SWD можно навесом вкорячить при очень большом желании. Это уже хорошо. Ждем фоток от 30/31-й
вчера летал при -20С на 3км, никаких проблем.
А сегодня серьезные проблемы. И я так понимаю из за того, что я очень долго летел с крутым подъемом…
Андрей, а Вы когда купили фишку делали её переинициализацию? И Вы делали ей подогрев или какую-то тепллоизоляцию?
20-я и 21-я скорее всего отпадает.
А 21-я почему? Отличия от 31-й чисто косметические…
Сделайте хоть подробную фотку кишков FY31? Давайте на нее посмотрим.
Вот фотки FY91Q - они практически эквивалентны (чуть друга колодка разъемов).
rcopen.com/forum/f90/topic189513/3114
А что там за фигня в металлическом корпусе квадратном, рядом с подстроечниками по 10 КОм? Вроде 4 провода к ней идет, значит SPI. Может температура или барометр?
Именно. Баро и теромдатчик с SPI. (Если надо найду даташит в архиве или ссылку в ветке).
Алекс, у меня к Вам нескромный вопрос: зачем Вам все это? Какой лично у Вас интерес к фишке? Вы же понимаете, что объем работы здесь на несколько месяцев, даже если заниматься задачей плотно. Что помимо программирования потребуется куча испытаний, доделок, и т.п. Ну мы то ладно - испытатели поневоле, к томуже полтора года назад выбора не было. А Вам зачем? 😃
А Вам зачем? 😃
лучше уж так чем флуд по форуму разводить о кривых руках китайцев…
Андрей, а Вы когда купили фишку делали её переинициализацию? И Вы делали ей подогрев или какую-то тепллоизоляцию?
Да, конечно делал. И когда обновил прошивку, и в мороз. Фишку никак не грел- просто давал время, что бы фишка охладилась до температуры окружающей среды.
Вот кстати и доказательства, как фишки убивают самолеты
А Вам зачем?
Я еще летом сделал свой собственный передатчик и приемник на STM32 + RFM22. К этом решению я пришел независимо от Open LRS пректа или 1slon.ru. Оно у меня уже обкатано и работает. Сейчас у меня цель получить в одном флаконе Автопилот + Приемник + OSD. Только я иду по пути полной замены штатной аппаратуры. Все выбрасывается из передатчика, остаются только джойстики. Сейчас я уже спроектировал всю схемотехнику для автопилота. На этой плате я хочу иметь полный фарш:
STM32F405RG - камень
LSM303 - 3d accel + 3d компас
L3G4000 - 3d gyro
BMP085 - бародатчик
EB500 - GPS и PCB антенной прямо на плате
OSD - Видео вход прямо на плату автопилота, он подмикширует и все нарисует на экране. То есть на приемном конце вообще ничего не нужно будет иметь, все и так уже будет в видеосигнале.
LM75AD - датчик температуры
Ultrasonic Sensors - планирую метров на 10 чтобы сканировали. Есть очень компактный, по прикидкам около 15грамм добавят. Фактически это парктроник автомобильный. Буду ставить снизу, чтобы сканировали землю под углом 45 градусов примерно. Планирую это использовать для автопосадки.
Мой интерес в FY апгрейде исключительно шкурный - получить аудиторию, которая смогла бы что-то тестить. Поскольку моя задумка в железках близка, то значит есть общественность, которая сможет участвовать в тестах. А код от мегапирата я все равно буду под свой STM проект переделывать. DCM алгоритм я оттуда выкушу. STM405 серия это почти DSP. Там можно в риал тайме Кальмана считать и в кватернионах работать.
Я в принципе делать секрет из своего проекта не планировал, другое дело, что вряд ли кто возьмется повторять. Если есть интерес могу свою схемотехнику выложить здесь. Плату печатную я уже развел, жду только STM камни, они уже в пути.
Я в принципе делать секрет из своего проекта не планировал, другое дело, что вряд ли кто возьмется повторять. Если есть интерес могу свою схемотехнику выложить здесь. Плату печатную я уже развел, жду только STM камни, они уже в пути
Это - другой разговор! Создайте новую ветку в разделе - чтоб можно было деетально поспрашивать и пообсуждать.
Если проект открытый вплоть до исходников - желающих поучавствовать и поэксперементировать будет много. Ребята вон на Меге похожим занимаются, но по мне Мега - это тупик в развитии. А железо повторить несложно…
Думаю, что спасло меня от падение только то, что у меня на фишку сильно зажаты расходы и рули отклоняются на очень небольшой угол. Дома засниму и выложу.
Какая у вас последовательность подключения от приемника к сервам, что по пути и в каком порядке? Сервы через 30 все пропущены или они через Икарус идут, а от 30 только данные берете для AHI
Какая у вас последовательность подключения от приемника к сервам, что по пути и в каком порядке?
Сигналы от приемника идут на Икарус. Сигналы на сервы идут с Икаруса. На входы FY30 не идет ничего (по умолчанию она в режиме стабилизации). Выходы РВ и элеронов фишки идут на Икарус, по ним он определяет крен и тангаж.
Я угадал? 😃
Сигналы от приемника идут на Икарус. Сигналы на сервы идут с Икаруса. На входы FY30 не идет ничего (по умолчанию она в режиме стабилизации). Выходы РВ и элеронов фишки идут на Икарус, по ним он определяет крен и тангаж.
Я угадал? 😃
В яблочко!
В яблочко!
И все-же, как Вы включаете/отключаете стабилизацию? Средствами Икаруса - тогда Вам нечего бояться при FS, или есть еще управляющий канал на Фишку, который может остаться в последнем состоянии при FS?
И все-же, как Вы включаете/отключаете стабилизацию? Средствами Икаруса - тогда Вам нечего бояться при FS, или есть еще управляющий канал на Фишку, который может остаться в последнем состоянии при FS?
У меня два способа отключить фишку:
- Посредством икаруса. Три режима: ручной, стабилизация и автопилот.
- Управляющим каналом непосредственно саму фишку. Сделан микс, либо выкл, либо стабилизация. 3Д режим убран вообще.
Я не знаю одного- если я перейду в ручной режим - при ФС икарус сам включит стабилизацию?