Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
В этом случае, попадание плоскостей в зону “видимости” датчиков будет симметричным
Причем на симметричность влияют декали, разный цвет и разные придметы (типа камеры) на верхней поверхности крыла. 😃
Тим! а в конце июля какая партия была? Я имею в виду тот комплект что ты мне на ярославском отдавал, ато у меня при включении стабилизации изик сразу землю клюнуть хочет прямо как будто стик стаба от себя на полную и с Д/Р. пиродатчики стоят 2х глазый черным в низ, 4х микрухой в низ шлейфом в перёд.
Тока с поля. Вот фото как датчики стоят и что на экране видно. Может датчики надо как-то по другому ставить?
При таких облаках, как на снимке, у меня горизонт перекашивает, если с одного края поля есть просвет неба, а с другого тёмные тучи.
подскажите пожалуйста, а ваш передатчик видео на 2.4 можно переделать на 1.2?
если да то как?
у меня при включении стабилизации изик сразу землю клюнуть хочет прямо как будто стик стаба от себя на полную и с Д/Р.
У меня был такой эффект, когда я случайно вывел РВ триммированием сверх откалиброванного диапазона.В режиме стабилизации, при даче стика на максимальное кабрирование, АП перекладывался на максимальное пикирование. Но это только при превышении калиброванного диапазона. Тим этот эффект потом вроде поправил в прошивках.
При таких облаках, как на снимке, у меня горизонт перекашивает, если с одного края поля есть просвет неба, а с другого тёмные тучи.
Это был второй запуск. При первом был полный штиль и безоблачная погода и всё было точно также.
У меня был такой эффект, когда я случайно вывел РВ триммированием сверх откалиброванного диапазона.
да я даже не тримировал его он сам ровно летит с всеми рулями в “0” была мысль что он задними пиродатчиками тёплый двигун видит и по этому руль опускает но не подтвердилось, при наклонах модели на земле всё отрабатывало вроде правильно вот тока с картинкой авиогоризонта я чёт тупнул и не посмотрел эксперименты с пилотом проводил без видео тракта хотел сначала настроить АП при визуальном с земли полёте, но не удалось на 3ем вылете всёж приложил об землю матушку. А теперь погоды толком нет уже 2ю неделю ветра дуют от 5и м\с и шипче
Тим! а в конце июля какая партия была? Я имею в виду тот комплект что ты мне на ярославском отдавал, ато у меня при включении стабилизации изик сразу землю клюнуть хочет прямо как будто стик стаба от себя на полную и с Д/Р. пиродатчики стоят 2х глазый черным в низ, 4х микрухой в низ шлейфом в перёд.
Вроде всё правильно. Проверь в комнате рукой, поднеся руку справа-слева-спереди-сзади, а вторую держа под низом вертикального датчика. Самик должен отруливать от руки, считая что это теплая земля. Т.е. подносишь руку спереди - он РВ наверх. Сзади - РВ вниз.
Это был второй запуск. При первом был полный штиль и безоблачная погода и всё было точно также.
Датчики затеняются корпусом самолета, надо лечить, как - Вы уже знаете.
а горизонтальный на стойку 5см высотой перед крылом.
Перед крылом? Где именно? Может быть, над крылом?
Если перед крылом, то передняя и задняя пара датчиков будут несимметрично затеняться моделью.
Отвечу на вопрос из другой ветки: горизонтальная пироголова у Вас, по-моему, отлично стоит. Еще один вариант - ставить над центром крыла на пилончик или стоечку высотой 5-7см.
Статегия установки пиродатчиков в целом такая:
1. Датчики горизонта работают на основе сравнения интенсивности дальнего ИК света (теплового) от земли и неба. Всё излучение, попадающее в конус, который видит датчик (угол раскрыва конуса - ~90град) интегрируется, т.е. суммируется самим ИК термопарным датчиком.
2. Поэтому мелкие тепловые помехи типа костра, отдельно стоящего дерева, расположенного далеко высотного дома, одиночного облака и т.д., не вносят заметного вклада в тепловую картину в конусе видимости датчика и потому не вносят сильных погрешностей в определение горизонта.
3. Тепловое излучение от чистого неба соответствует температуре -40…-60 градусов. Земля - летом 20…40 градусов. В пасмурную погоду разница в ИК от неба и земли может выливаться в разницу всего в 10 градусов и меньше.
4. Температура корпуса модели примерно соответствует температуре воздуха. Если модель затеняет конусы каких-либо датчиков, то датчик, из-за того, что небо холоднее, считает затененную область видимости “землёй” и АП наклоняет модель от “земли”. Вплоть до отлично стабилизированного отвесного пикирования, испытанного Dronavt’ом зимой при установке гризонтальной головы так, что задняя пара датчиков на 50% обзора видела крыло.
5. Установить датчики так, чтобы части модели не попадали в поле зрения, очень сложно, это особенно актуально для горизонтальной пироголовы. Поэтому, зная, что датчики соосны и пары датчиков смотрят в противоположные стороны, можно минимизировать влияние затенения, сделав так, чтобы датчики затенялись симметрично. Идеал - если датчики видят хотя бы 75% неба, а затенение попадает на края конусов, которые видят датчики, и само затенение симметрично, как в направлении перед-зад, так и в направлении право-лево.
6. Чувствительность датчиков по их полю зрения неравномерна, максимальный вклад вносят лучи ИК, падающие вдоль оси датчика. Кривая распределения чувствительности имеет форму колокола, где максимум чувствительности - по оси датчика, а минимумы - по краям конуса. Поэтому если детали самолета находятся в самом краю конуса видимости датчика, влиянием этих деталей можно пренебречь.
7. Каждый ИК термопарный датчик выдает напряжение, пропорциональное разнице температуры между корпусом датчика и микромембраной с термопарами, подвешенной в вакууме в корпусе датчика и освещаемой ИК лучами. Поэтому, если одна пара датчиков (корпуса) нагревается лучами солнца или деталями самолета, линия горизонта может уползти в сторону от реальности. Сами датчики блестящие, металлические, поэтому такой сценарий, хоть и возможен, но маловероятен.
8. На шлейфы от датчиков к АП могут наводиться помехи от видеопередатчика. Не стоит размещать его вблизи от датчиков горизонта. Не стоит также размещать силовые кабели вдоль шлейфов датчиков горизонта.
9. АП, используя систему из шести датчиков, не делает какие-то датчики более важными, а какие-то менее важными. Все датчики равноценно в любом положении модели вносят вклад в подсчете ориентации. Поэтому при корректной установке датчиков не требуется калибровка под конкретную погоду, перед каждым полетом, и т.д.
Но поэтому же и нельзя расположить, например, горизонтальную голову тщательно и забить на корректность установки вертикальной головы. В полете с креном 90 градусов вертикальная пара датчиков будет работать горизонтальной, а горизонтальная голова - вертикальной, и небрежность в установке выльется в заметную погрешность определения крена-тангажа.
10. Обнаружив погрешность в определении горизонта величиной до 10-15 градусов, можно в первую очередь проверить, как затеняются датчики деталями модели. Если симметрично, и каждый датчик заслонен не более чем на 15-20%, то не стоит торопиться переклеивать датчики. Можно ввести в Контрольной Панели углы коррекции горизонта, подогнав картину того, что видит АП, под суровую реальность.
11. Математика определения углов крена и тангажа устроена так, что крен и тангаж вычисляются из проекций перпендикуляра к плоскости самика на плоскость земли. Это значит, что при больших углах тангажа крен, определяемый АП, будет меньше кажущегося, несмотря на то, что по факту крен посчитан корректно. В предельном случае, в случае вертикального набора высоты или вертикального пикирования понятие крена вырождается, ибо в таком положении любой крен будет просто поворотом самика вокруг вертикальной оси.
В этом положении АП считает крен нулевым и не делает лишних телодвижений, то есть, не пытается выправить самолет по несуществующему крену.
На данный момент обдумываю место установки. Перед крылом и на высоте 5 сантиметров над ним хотел поставить но после примерки пришел к выводу что вариант не подходит. Теперь думаю поставить в месте стыка крыльев в середине и 1см верх поднять а может и меньше. Проверю затенение лазерным уровнем и определюсь точнее. Долго провозился с заменой проводов поскольку контакты близко друг к другу а замыкания поймать не хотелось но операция прошла успешно.😃
Теперь думаю поставить в месте стыка крыльев в середине и 1см верх поднять
В месте стыка крыльев - отличный вариант. На 1 см вверх - мало. Почти половина обзора датчиков будет затенена крылом. А чем место на хвосте не понравилось?
Видео передатчик стоит в штатном месте и получалось что два датчика его видели. А над крыльями если высоко поднять может мотор в зону видимости попасть. Подставку сделал с запасам поднять можно в плоть до 12см над крылом но теперь хочу сделать так чтоб снова не пришлось переделывать. Пока думал куда его пристроить вспомнил самую первую мысль по установке этого датчика. Хотел поставить его под видео передатчикам сделав бутерброд из пенопласта и текстолита в принципе при такой установки наводки от передатчика быть не должно поскольку датчик окажется под антенной хотя кто знает теория с практикой часто не стыкуются.
При таких облаках, как на снимке, у меня горизонт перекашивает, если с одного края поля есть просвет неба, а с другого тёмные тучи
Если земля сырая, после дождя, то без чистого неба, под облаками, разница в ИК между землей и облаками может быть и нулевой или совсем мизерной. В таком случае математика АП автоматом выходит на максимальную чувствительность и любой чих может перекосить горизонт.
Видео передатчик стоит в штатном месте и получалось что два датчика его видели. А над крыльями если высоко поднять может мотор в зону видимости попасть.
С самого краешка попадет разве что. Пиродатчики стоят под углами 45 градусов на плате, так что если что-то находится строго спереди головы или строго сзади, то это попадает в зоны минимальной чувствительности.
Сегодня буду пробовать все возможные варианты. Может еще в теме скайвокера напишут куда ставили и как работает.
Сегодня буду пробовать все возможные варианты. Может еще в теме скайвокера напишут куда ставили и как работает.
Можно порекомендовать на время экспериментов не крепить датчики капитально. Сделать временные пилоны, закрепляемые на двусторонний скотч, и проверить взаимодействие железок во включенном состоянии. Это позволит не делать лишних дырок в самике.
И если для ветрикальных пирометров место в крыле - практически гарантированный успех, то горизонтальные могут немного погулять, прежде чем найдут наиболее оптимальное место. Хотя, я видел успешно летающий Скай именно с пирометрами над крылом по месту стыка консолей.
Маленький вопросик не совсем по теме. В телеметрии Smalltim Mini - GPS координаты выводятся в строковом виде ,в каких навигационных программах можно ввести данные координаты чтобы увидеть местоположение на карте , желательно программа под Iphone.😇
в каких навигационных программах можно ввести данные координаты
вроде в любых прогах есть функция ввода координат!!!
вроде в любых прогах есть функция ввода координат!!!
Для Iphone попробывал Яндекс карты , Google Earth , Google maps и Navigon в последней есть возможность ввода координат но там в градусах формата 55 44.0666’ C
Может еще в теме скайвокера напишут куда ставили и как работает.
Вот, нашел фотки рабочего решения.
Уважаемый Тимофей.
Проблема следующего плана, не прошивается модуль телеметрии. Весь софт установлен правильно, модуль автопилота прошивается отлично,
а телеметрия обновляться не хочет. Самостоятельно модуль телеметрии работает нормально, состояние всех датчиков в норме. Подскажите, в чем может быть проблема?
С уважением Игорь Крутов.
модуль автопилота прошивается отлично,
а телеметрия обновляться не хочет.
Попробуйте файл прошивки положить в корень диска. Или исключить рускоязычный путь к этому файлу.
Попробуйте файл прошивки положить в корень диска. Или исключить рускоязычный путь к этому файлу
Андрей здравствуйте. Огромное спасибо за ответ, но это всё сделано. Ощущение, автопилот не видет телеметрию. Версия автопилота 0.10.20
Может нужна другая версия автопилота для работы с телеметрией. Версия на телеметрии V271 с баро, пытаюсь прошить v 325.
С уважение Игорь Крутов.