Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Илья_Бобровичь

так тоже пробовал НИЧЕГО. пробовал и обще телеметрию отключить. НИЧЕГО. все время результат один. АП тупо не обмениваеться инфой с ПС.

river3

Пиры проверял на улице, а тест выложу посмотрите, но мне кажется что все им каюк

smalltim
Ильвир:

А до выхода наземки, если обещанные сроки будут соблюдены, осталась меньше недели

Механика лежит, ждет своего часа. Электроника - на заводе. Неделю назад немного перетрясли комплектацию, чтоб не зависеть от редких компонентов, и чуть изменили плату в паре мест, чтоб не было проблем с автоматическим монтажом.

smalltim

Прошивка платы телеметрии для работы с АП версии 4.0.3.

Изменения относительно предыдущей версии, 4.0.0:

  1. Исправлена проблема с синхронизацией и обменом данными с АП при отсутствии видеосигнала
  2. Изменены номера ТВ строк, используемых для кодирования данных в видеосигнале
  3. Исправлены показания текущего курса по GPS и по компасу, добавлена возможность вывода текущего курса числом.

Прошивка платы автопилота версии 1.18.4.

Изменения относительно предыдущей версии, 1.18.1:

  1. Ускорена обработка данных GPS, оптимизирован расход памяти при обработке.
  2. Оптимизирован расход памяти при подсчете CRC16 для данных, передаваемых плате телеметрии.
  3. Оптимизирован процесс инициализации процессора и периферии, что практически исключает повреждение прошивки при подаче питания.

Контрольная Панель версии 4.2.8.

Изменения относительно предыдущей версии, 4.2.6:

  1. Добавлена возможность отображения текущего курса в градусах - см. поля “Единицы”, “Мелко” у параметров “Курс по компасу” и “Курс по GPS” на панелях Телеметрия->Раскладка параметров на экране -> Экран 1/2/3/4.
  2. Исправлено отображение курса по GPS и по компасу на соответствующих панелях мониторинга.
  3. Убран лишний символ перевода строки в лог файле.
smalltim

В ближайшее время (из небольших программных задачек) планируются следующие обновления:

  1. Цифровой линк с землей средствами OpenLRS Слона. Т.е. радиоуправление и данные с земли на борт, данные с борта на землю.
  2. Нормальный разбор и просмотр логов в Контрольной Панели.
  3. Обновленная Контрольная Панель с сильно оптимизированным интерфейсом.
  4. Облагороженная Oliver’ом прошивка телеметрии с поддержкой наземной станции и всех классных плюшек от Oliver.

Из железных задач:

  1. Принять электронику наземной станции с производства и проследить, чтоб не было затыков по дороге.
  2. Доточить софт IMU, подрихтовывая попутно желеку, и начать готовить платы к серии.
  3. Начать наброски АП mini II и OSD mini II на новом железе.

Задачи не очень срочные, но обязательно требующие решения.

  1. Собственный бутлоадер для АП. Меня необходимость использовать FLIP и его богомерзкие библиотеки достала еще больше, чем вас.
  2. Обновление прошивки телеметрии средствами наземной станции. Не очень здорово утаптывается в код наземной станции, но надо постараться - тем, кто летает без АП, и хочет наземку, надо так и так обновлять прошивку телеметрии для поддержки наземки. А это не сделать без АП или наземки или стороннего программатора.
  3. Bluetooth для АП и наземки и Контрольная Панель для мобильных девайсов.

Что очень хотелось, но не удалось сделать, и, вероятно, не удастся:

  1. Модный графический ЖК экран для наземной станции. Места под код в проце оказалось не так уж много, и либо туда влазит виртуальный ГПС модуль, либо обработка ЖК экрана. Поскольку экран - вещь гораздо менее востребованная, дублирующая видео, и требующая небольших, но дополнительных затрат, было принято решение его похерить.
baychi
smalltim:
  1. Изменены номера ТВ строк, используемых для кодирования данных в видеосигнале

Ага. Теперь и в Шарках следа не видно.

smalltim:

. Исправлены показания текущего курса по GPS и по компасу, добавлена возможность вывода текущего курса числом.

Курс по умолчанию + 90 градусов, East: подарок всем правоверным. 😃
А так вроде работает, но в комнате не понять правильно ли.

smalltim:

Оптимизирован процесс инициализации процессора и периферии, что практически исключает повреждение прошивки при подаче питания.

Думаю, это самая важная и радостная новость для всех, у кого слетала прошивка. Ура!

river3

Вот что паказывают пиро датчики. Теперь походу они вообще перестали двигаться.

----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний компаса
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП:

  • Ось 1: 256, Минимум: 6390, Максимум: 7416
  • Ось 2: 317, Минимум: 6283, Максимум: 7116
  • Ось 3: 400, Минимум: 6006, Максимум: 6791
    Угол магнитного склонения:0,0 град.
    Ориентация модели по компасу: 312,0 град.
    Коэффициент ренормализации осей: 25,225
  • Необходима (пере)калибровка компаса
    ----------------------------------------------------------
    Мониторинг показаний датчиков горизонта
    ----------------------------------------------------------
    Отсчеты АЦП:
  • Нейтраль XY: 4056
  • Нейтраль Z: 2080
  • Ось X: 0
  • Ось Y: 0
  • Ось Z: 1273
    Угол крена: -0,4 град., изменение: 0,0 град., коррекция: 0,0 град.
    Угол тангажа: 81,9 град., изменение: 0,0 град., коррекция: 0,0 град.

----------------------------------------------------------
Мониторинг команд РУ
----------------------------------------------------------
PPM текущ./сглаж./мин./нейтр./макс./выход (мкс):
1: 0 / 0 / 999 / 1440 / 1934 / 999 2: 0 / 0 / 1106 / 1574 / 1993 / 1106
3: 0 / 0 / 998 / 1507 / 1985 / 998 4: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800
5: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800 6: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800
7: 0 / 0 / 999 / 1489 / 1998 / ----- 8: 0 / 0 / 1501 / 1501 / 2000 / -----
Состояние RC сигнала: Потеря сигнала
Управляющий канал 1: Минимум, Принудительный перевод в ручной режим
Управляющий канал 2: Минимум, Нет команды
Уровень газа: 0%
Уровень крена: 0%
Уровень тангажа: 0%

----------------------------------------------------------
Статус автопилота
----------------------------------------------------------

  • Потеря RC сигнала: Да
  • Режим стабилизации включен: Нет
  • Режим круиз-контроля включен: Нет
  • Режим автономного полета включен: Нет
  • Режим полета по точкам включен: Нет
  • Газ форсирован: Нет
  • Режим аварийной посадки включен: Нет
  • Потеря данных GPS обнаружена: Нет
  • Текущий экран телеметрии: 1
    Условия автоматического включения автовозврата:
  • Потеря высоты на расстоянии: Нет
  • Растояние выше заданного: Нет
  • Высота выше заданной: Нет
  • Напряжение 1 ниже заданного: Нет
  • Напряжение 2 ниже заданного: Нет
  • Напряжение 3 ниже заданного: Нет
  • Потребление заряда батареи выше заданного: Нет
  • Время полета выше заданного: Нет
  • Потеря RC сигнала: Да
  • Принудительное включение: Нет
    Условия автоматического выключения автовозврата:
  • Дистанция ниже заданной: Нет
  • Время работы выше заданного: Нет
  • RC управление восстановлено: Нет
  • Принудительное выключение: Нет

----------------------------------------------------------
Мониторинг датчиков телеметрии
----------------------------------------------------------
Показания датчиков телеметрии, отсчеты АЦП / значение:

  • Канал 0: 0, Температура:-61,1c
  • Канал 1: 0, Напряжение 1:0,00В
  • Канал 2: 0, Напряжение 2:0,00В
  • Канал 3: 0, Напряжение 3:0,00В
  • Канал 4: 0, Смещение: 0, Скорость по бародатчику :0,00км/ч
  • Канал 5: 0, Смещение: 0, Высота по бародатчику :0,00м
  • Канал 6: 0, Смещение: 32833, Ток :0,00А
  • Канал 7: 0, RSSI напряжение :0,00В, RSSI уровень :0 из 4
    ----------------------------------------------------------
    Мониторинг показаний GPS
    ----------------------------------------------------------
    Показания модуля GPS:
  • Используется спутников: 0, Режим захвата координат: нет захвата
  • Стартовые координаты захвачены: нет, Пакетов данных с модуля GPS: 0
  • Стартовая широта: 0,0000 угловых минут, северное полушарие
  • Стартовая долгота: 0,0000 угловых минут, восточное полушарие
  • Стартовая высота: 0,0 м. над уровнем моря
  • Текущая широта: 0,0000 угловых минут, северное полушарие
  • Текущая долгота: 0,0000 угловых минут, восточное полушарие
  • Текущая высота: 0,0 м. над уровнем моря
  • Удаление от точки старта: 0,0 м, высота над точкой старта: 0,0 м
  • Текущая скорость: 0,0 км/ч
    ----------------------------------------------------------
    Мониторинг состояния автопилота
    ----------------------------------------------------------
    Циклов в секунду: 122
    NMEA строк принято в секунду: 0, корректно : 0, обработано: 0
    Процедур связи с телеметрией в секунду: 0
    Канал PPM 0- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
    Канал PPM 1- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
    Канал PPM 2- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
    Канал PPM 3- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
    Канал PPM 4- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
    Канал PPM 5- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
    Канал PPM 6- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0

----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний компаса
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП:

  • Ось 1: 403, Минимум: 6390, Максимум: 7416
  • Ось 2: 767, Минимум: 6283, Максимум: 7116
  • Ось 3: 911, Минимум: 6006, Максимум: 6791
    Угол магнитного склонения:0,0 град.
    Ориентация модели по компасу: 56,2 град.
    Коэффициент ренормализации осей: 23,641
  • Необходима (пере)калибровка компаса
    ----------------------------------------------------------
    Мониторинг показаний датчиков горизонта
    ----------------------------------------------------------
    Отсчеты АЦП:
  • Нейтраль XY: 4059
  • Нейтраль Z: 4074
  • Ось X: 628
  • Ось Y: 0
  • Ось Z: 4178
    Угол крена: -94,5 град., изменение: 15,6 град., коррекция: 0,0 град.
    Угол тангажа: 73,6 град., изменение: -4,8 град., коррекция: 0,0 град.

нету Y

smalltim

Да, Y - кря. Постучитесь на контакты на сайте, надо новую XY платку. Ну и у меня есть одна в запасе, если что.

DmitryK

Люди, не хочет стартовать КП. Киньте ссылочку на MSVCR71.dll и atjniisp.dll и необходимые библиотеки, а то она ругается, что не может найти. И как их туда инсталлировать? Почти всю первую часть ветки перечитал, пока не нашел.Спасибо.

baychi

Тимофей, проверь пожалуйста по алгоритму, как должно работать удержание высоты в режиме КК? 1) Удерживается высота, бывшая при включени режима, независимо от перемещений стика РВ. 2) Удерживаяется высота, бывшая в момент включения режима или последнего перехода стика РВ в нейтраль. Похоже работает 1-й вариант, а хотелось бы оперативно менять высоту удержания, без переключения режимов.

smalltim

Должна удерживаться высота зафиксированная в момент последнего передода в режим КК, либо по управляющему каналу, либо по факту брошенных стиков рв или тангажа. Сейчас просмотрю код и отпишу точно.

Ильвир

Тимофей, как со сроками наземки, когда появится - народ ждет, волнуется?

smalltim

Серия в монтаже на заводе, сам жду, кгда выйдет 😃

smalltim
smalltim:

Должна удерживаться высота зафиксированная в момент последнего передода в режим КК, либо по управляющему каналу, либо по факту брошенных стиков рв или тангажа. Сейчас просмотрю код и отпишу точно.

Александр, значения высоты, курса и скорости для круиз-контроля обновляются каждый цикл автопилота (~100 раз в секунду), в то время, когда режим круиз-контроля неактивен.
Так что при любом варианте включения КК должны удерживаться парметры на момент включения.

baychi
smalltim:

при любом варианте включения КК должны удерживаться парметры на момент включения.

Тогда взгляни на мою сегодняшнюю борьбу с КК и прокомментируй пожалуйста.

(скоро сконвертится)

KBV

Коллеги, не хочет дружить мой приемник Футаба 6014FS с автопилотом. При калибровке автопилот “не видит” 5 и 6 каналы- столбики калибровки выписывают странные движения, мало связанные с движениями стика.
На самолете у меня на 5м канале был левый элерон, а 6й для проверки к одной из “крутилок” привязал…
Сервы в соответствующих каналах приемника нормально работают.

Такое впечатление что я где-то туплю, но не пойму где))

smalltim

Борис, я уже плообщался с Михаилом на эту тему, разбираемся. Или АП попался непонятный, или Футаба какие-то нестандартные интервалы в PPM использует, с них станется.
Вы сервокабели из 5го и 6го канала пробовали на другие входные каналы АП подключать?

KBV
smalltim:

Вы сервокабели из 5го и 6го канала пробовали на другие входные каналы АП подключать?

Конечно, сразу проверил. Последний раз включали 5й автопилота в 8й приемника, который я под управление настроил.
Управление автопилотом (CTRL 1) по нему отлично работает, 5й канал - не хочет.
Попробовали другой автопилот- тоже самое.
Чудеса какие то 😃

ps если что, мне 4х каналов для управления самолем хватит, я посчитал)) Но все равно не понятно.

smalltim

Т.е. на двух разных пилотах (новом и новейшем) 5й и 6й каналы не работают с эти приемником?

Ух ты, как интересно. Возможно, придется под эту Футабу прошивочку поправить. Футаба уже не первый раз от стандарта отходит 😃
Попробую подергать коллег на предмет дать повозиться с приемником 6014FS.

KBV
smalltim:

Т.е. на двух разных пилотах (новом и новейшем) 5й и 6й каналы не работают с эти приемником? Ух ты, как интересно

Да, все верно. Если это пригодится, то АПа- 12FGA 2,4ггц, прошивка март 2011