Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
- Изменены номера ТВ строк, используемых для кодирования данных в видеосигнале
Ага. Теперь и в Шарках следа не видно.
. Исправлены показания текущего курса по GPS и по компасу, добавлена возможность вывода текущего курса числом.
Курс по умолчанию + 90 градусов, East: подарок всем правоверным. 😃
А так вроде работает, но в комнате не понять правильно ли.
Оптимизирован процесс инициализации процессора и периферии, что практически исключает повреждение прошивки при подаче питания.
Думаю, это самая важная и радостная новость для всех, у кого слетала прошивка. Ура!
Вот что паказывают пиро датчики. Теперь походу они вообще перестали двигаться.
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний компаса
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП:
- Ось 1: 256, Минимум: 6390, Максимум: 7416
- Ось 2: 317, Минимум: 6283, Максимум: 7116
- Ось 3: 400, Минимум: 6006, Максимум: 6791
Угол магнитного склонения:0,0 град.
Ориентация модели по компасу: 312,0 град.
Коэффициент ренормализации осей: 25,225 - Необходима (пере)калибровка компаса
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний датчиков горизонта
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП: - Нейтраль XY: 4056
- Нейтраль Z: 2080
- Ось X: 0
- Ось Y: 0
- Ось Z: 1273
Угол крена: -0,4 град., изменение: 0,0 град., коррекция: 0,0 град.
Угол тангажа: 81,9 град., изменение: 0,0 град., коррекция: 0,0 град.
----------------------------------------------------------
Мониторинг команд РУ
----------------------------------------------------------
PPM текущ./сглаж./мин./нейтр./макс./выход (мкс):
1: 0 / 0 / 999 / 1440 / 1934 / 999 2: 0 / 0 / 1106 / 1574 / 1993 / 1106
3: 0 / 0 / 998 / 1507 / 1985 / 998 4: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800
5: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800 6: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800
7: 0 / 0 / 999 / 1489 / 1998 / ----- 8: 0 / 0 / 1501 / 1501 / 2000 / -----
Состояние RC сигнала: Потеря сигнала
Управляющий канал 1: Минимум, Принудительный перевод в ручной режим
Управляющий канал 2: Минимум, Нет команды
Уровень газа: 0%
Уровень крена: 0%
Уровень тангажа: 0%
----------------------------------------------------------
Статус автопилота
----------------------------------------------------------
- Потеря RC сигнала: Да
- Режим стабилизации включен: Нет
- Режим круиз-контроля включен: Нет
- Режим автономного полета включен: Нет
- Режим полета по точкам включен: Нет
- Газ форсирован: Нет
- Режим аварийной посадки включен: Нет
- Потеря данных GPS обнаружена: Нет
- Текущий экран телеметрии: 1
Условия автоматического включения автовозврата: - Потеря высоты на расстоянии: Нет
- Растояние выше заданного: Нет
- Высота выше заданной: Нет
- Напряжение 1 ниже заданного: Нет
- Напряжение 2 ниже заданного: Нет
- Напряжение 3 ниже заданного: Нет
- Потребление заряда батареи выше заданного: Нет
- Время полета выше заданного: Нет
- Потеря RC сигнала: Да
- Принудительное включение: Нет
Условия автоматического выключения автовозврата: - Дистанция ниже заданной: Нет
- Время работы выше заданного: Нет
- RC управление восстановлено: Нет
- Принудительное выключение: Нет
----------------------------------------------------------
Мониторинг датчиков телеметрии
----------------------------------------------------------
Показания датчиков телеметрии, отсчеты АЦП / значение:
- Канал 0: 0, Температура:-61,1c
- Канал 1: 0, Напряжение 1:0,00В
- Канал 2: 0, Напряжение 2:0,00В
- Канал 3: 0, Напряжение 3:0,00В
- Канал 4: 0, Смещение: 0, Скорость по бародатчику :0,00км/ч
- Канал 5: 0, Смещение: 0, Высота по бародатчику :0,00м
- Канал 6: 0, Смещение: 32833, Ток :0,00А
- Канал 7: 0, RSSI напряжение :0,00В, RSSI уровень :0 из 4
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний GPS
----------------------------------------------------------
Показания модуля GPS: - Используется спутников: 0, Режим захвата координат: нет захвата
- Стартовые координаты захвачены: нет, Пакетов данных с модуля GPS: 0
- Стартовая широта: 0,0000 угловых минут, северное полушарие
- Стартовая долгота: 0,0000 угловых минут, восточное полушарие
- Стартовая высота: 0,0 м. над уровнем моря
- Текущая широта: 0,0000 угловых минут, северное полушарие
- Текущая долгота: 0,0000 угловых минут, восточное полушарие
- Текущая высота: 0,0 м. над уровнем моря
- Удаление от точки старта: 0,0 м, высота над точкой старта: 0,0 м
- Текущая скорость: 0,0 км/ч
----------------------------------------------------------
Мониторинг состояния автопилота
----------------------------------------------------------
Циклов в секунду: 122
NMEA строк принято в секунду: 0, корректно : 0, обработано: 0
Процедур связи с телеметрией в секунду: 0
Канал PPM 0- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 1- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 2- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 3- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 4- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 5- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 6- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний компаса
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП:
- Ось 1: 403, Минимум: 6390, Максимум: 7416
- Ось 2: 767, Минимум: 6283, Максимум: 7116
- Ось 3: 911, Минимум: 6006, Максимум: 6791
Угол магнитного склонения:0,0 град.
Ориентация модели по компасу: 56,2 град.
Коэффициент ренормализации осей: 23,641 - Необходима (пере)калибровка компаса
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний датчиков горизонта
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП: - Нейтраль XY: 4059
- Нейтраль Z: 4074
- Ось X: 628
- Ось Y: 0
- Ось Z: 4178
Угол крена: -94,5 град., изменение: 15,6 град., коррекция: 0,0 град.
Угол тангажа: 73,6 град., изменение: -4,8 град., коррекция: 0,0 град.
нету Y
Да, Y - кря. Постучитесь на контакты на сайте, надо новую XY платку. Ну и у меня есть одна в запасе, если что.
Люди, не хочет стартовать КП. Киньте ссылочку на MSVCR71.dll и atjniisp.dll и необходимые библиотеки, а то она ругается, что не может найти. И как их туда инсталлировать? Почти всю первую часть ветки перечитал, пока не нашел.Спасибо.
DmitryK Держи, там ВСЁ.
Тим , написал на адресс contact@smalltim.ru, жду ответа, спасибо
Тимофей, проверь пожалуйста по алгоритму, как должно работать удержание высоты в режиме КК? 1) Удерживается высота, бывшая при включени режима, независимо от перемещений стика РВ. 2) Удерживаяется высота, бывшая в момент включения режима или последнего перехода стика РВ в нейтраль. Похоже работает 1-й вариант, а хотелось бы оперативно менять высоту удержания, без переключения режимов.
Должна удерживаться высота зафиксированная в момент последнего передода в режим КК, либо по управляющему каналу, либо по факту брошенных стиков рв или тангажа. Сейчас просмотрю код и отпишу точно.
Тимофей, как со сроками наземки, когда появится - народ ждет, волнуется?
Серия в монтаже на заводе, сам жду, кгда выйдет 😃
Должна удерживаться высота зафиксированная в момент последнего передода в режим КК, либо по управляющему каналу, либо по факту брошенных стиков рв или тангажа. Сейчас просмотрю код и отпишу точно.
Александр, значения высоты, курса и скорости для круиз-контроля обновляются каждый цикл автопилота (~100 раз в секунду), в то время, когда режим круиз-контроля неактивен.
Так что при любом варианте включения КК должны удерживаться парметры на момент включения.
при любом варианте включения КК должны удерживаться парметры на момент включения.
Тогда взгляни на мою сегодняшнюю борьбу с КК и прокомментируй пожалуйста.
(скоро сконвертится)
Коллеги, не хочет дружить мой приемник Футаба 6014FS с автопилотом. При калибровке автопилот “не видит” 5 и 6 каналы- столбики калибровки выписывают странные движения, мало связанные с движениями стика.
На самолете у меня на 5м канале был левый элерон, а 6й для проверки к одной из “крутилок” привязал…
Сервы в соответствующих каналах приемника нормально работают.
Такое впечатление что я где-то туплю, но не пойму где))
Борис, я уже плообщался с Михаилом на эту тему, разбираемся. Или АП попался непонятный, или Футаба какие-то нестандартные интервалы в PPM использует, с них станется.
Вы сервокабели из 5го и 6го канала пробовали на другие входные каналы АП подключать?
Вы сервокабели из 5го и 6го канала пробовали на другие входные каналы АП подключать?
Конечно, сразу проверил. Последний раз включали 5й автопилота в 8й приемника, который я под управление настроил.
Управление автопилотом (CTRL 1) по нему отлично работает, 5й канал - не хочет.
Попробовали другой автопилот- тоже самое.
Чудеса какие то 😃
ps если что, мне 4х каналов для управления самолем хватит, я посчитал)) Но все равно не понятно.
Т.е. на двух разных пилотах (новом и новейшем) 5й и 6й каналы не работают с эти приемником?
Ух ты, как интересно. Возможно, придется под эту Футабу прошивочку поправить. Футаба уже не первый раз от стандарта отходит 😃
Попробую подергать коллег на предмет дать повозиться с приемником 6014FS.
Т.е. на двух разных пилотах (новом и новейшем) 5й и 6й каналы не работают с эти приемником? Ух ты, как интересно
Да, все верно. Если это пригодится, то АПа- 12FGA 2,4ггц, прошивка март 2011
Борис, я уже плообщался с Михаилом на эту тему, разбираемся. Или АП попался непонятный, или Футаба какие-то нестандартные интервалы в PPM использует, с них станется.
Вы сервокабели из 5го и 6го канала пробовали на другие входные каналы АП подключать?
Тим, кстати, у меня такаяже фигня была на 5 и 6 канале второй элерон колбасило , ели откалибровали в поле в тот день перед марковкай, только передатчик вот этот Turnigy 9X 9Ch с передающим модулем на 433мгц.
Думал у меня , что то не то. Вообщем решил проблему просто через Y кабели и всё на 1 канал.
Но всёж, проблему надо решать.
Коллеги, не хочет дружить мой приемник Футаба 6014FS с автопилотом. При калибровке автопилот “не видит” 5 и 6 каналы- столбики калибровки выписывают странные движения, мало связанные с движениями стика. На самолете у меня на 5м канале был левый элерон, а 6й для проверки к одной из “крутилок” привязал… Сервы в соответствующих каналах приемника нормально работают.
А у вас приемник в обычном режиме или High speed? Интересно, автопилот будет работать если приемник в режиме HS?
А у вас приемник в обычном режиме или High speed? Интересно, автопилот будет работать если приемник в режиме HS?
он не умеет HS )) это более ранняя-дешевая версия приемника 6014FS, совешенно точно
Здравствуйте. Писали про дружбу двух систем - Смаллтим и Слона. В чем она заключается, т.е. что можно добавить в АП и ТМ от Смаллтим при использовании Слона?
Т.е. на двух разных пилотах (новом и новейшем) 5й и 6й каналы не работают с эти приемником?
Ух ты, как интересно. Возможно, придется под эту Футабу прошивочку поправить. Футаба уже не первый раз от стандарта отходит 😃
Попробую подергать коллег на предмет дать повозиться с приемником 6014FS.
поковырялся чуть подробнее- вы правы, это несовместимость с приемником.
Сейчас отпишу вам в личку что получилось.
Сейчас отпишу вам в личку что получилось
Отпишите и сюда. Многим интересно.
что можно добавить в АП и ТМ от Смаллтим при использовании Слона?
- ППМ и RSSI и вся статистика и сервисная информация о качестве связи и т.д. от приемника Слона в цифре идет на АП по одному цифровому кабельку.
- От АП на приемник Слона идут данные телеметрии по тому же проводку.
- Если очень нужно, АП может использовать PPM выходы Слона для расширения функционала, т.е. суммарно 6 выходных каналов АП + 16 каналов Слона = 24 выходных канала у системы в целом. Насколько я понимаю, цифровая шина для АП занимает 2 канала PPM у Слона, так что будет 24-2=22 канала, что тоже неплохо 😃
Отпишите и сюда. Многим интересно.
ok 😃
соответственно поменял номера каналов и теперь все калибруется 😃
---------------------
Re: Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Добрый вечер, Тимофей!
Повключал в разные каналы, выявил некие закономерности, может быть поможет))
- Каналы пилота 1-4 и CTRL 1, 2 “рулятся” любыми каналами приемника.
- Каналы пилота 5 и 6 рулятся только каналами приемника 1-4.
Т.е. на счет несовместимости вы полностью правы
---------------------
- Каналы пилота 1-4 и CTRL 1, 2 “рулятся” любыми каналами приемника. 2. Каналы пилота 5 и 6 рулятся только каналами приемника 1-4.
А ведь разница между ними по осциллу, толко во времени начала PWM импульса. У первых 4-х, и с 5-8 они синхронны между собой, но сдвинуты между группами.
Для 9-12 - не помню, то ли сдвинуты и друг от друга, то ли это как 3-я группа.