Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Бессмысленно рассматривать случаи, когда модель становится неуправляемой или разрушается, или происходит полный отказ важного оборудования
Есть идеи даже на этот случай, к лету, думаю, опробую.
Может быть, имеет смысл сделать режим удержания воздушной скорости больше какого-то минимального значения? А в случае снижения воздушной скорости - тангаж уменьшать до набора скорости. В этом случае будет планирование с максимальным безопасным тангажом. А по спирали или по прямой - на выбор.
Или, если увеличение газа не помогает набрать воздушную скорость, уменьшать тангаж.
Александр, я всё понимаю Но ты же сам знаешь.
Дай пользователю свой управляющий процесс, на базе какого-ли бо интрепретатора и пусть он сам придумывает себе варианты для “мэй дэй”. 😃 Если будешь пытаться решать все хотелки сам, не только утонешь в деталях, но и проблемм от неправильных настроек будет у всех на порядок больше.
Не вижу ничего плохого в желании предусмотреть ВСЕ возможные варианты спасения модели с помощью автопилота(сохранение максимальной целостности
Да нереально это, Сергей!
Даже в Вашем конкретном случае, как автопилоту достоверно понять что сгорел двигатель? По току? А если это проводок от ДТ отвалился? По отсутствию скорости? А если датчик воздушной скорости забился? И т.д… Слишком много неоднозначных критериев, для оценки которых требуется человеческих интеллект, да и то с большой вероятностью ошибки. 😃
PS: В Вашем случае, больше всего бы помогла настройка небольшой (100-150 м) целевой высоты и указание занимать ее в точке базы (не сразу). Тогда АП привел бы модель домой точно так-же как Вы сделали это вручную.
Один из первых навыков, которые вдалбливают в авиашколе - это “скорость падает - отдай штурвал от себя”, т.е. при потере скорости учат не двигателю обороты добавлять в первую очередь, а уменьшать угол тангажа. Но там свои особенности - движки не такие приемистые, самолеты обладают большей инерцией, да и человеку на больших ускорениях некомфортно. А вот датчики датчики воздушной скорости там более точные.
Остается вопрос насколько практика пилотируемой авиации применима в нашей, модельной, области. Можно научить автопилот комплексно поддерживать заданную скорость, по тангажу и газу?
Можно научить автопилот комплексно поддерживать заданную скорость, по тангажу и газу?
А я бы предпочел как раз наоборот - управлять газом по требуемому тангажу, о чем давно прошу Тимофея. ИМХО, это гораздо надежнее, чем по воздушной (а тем более GPS) скорости.
Разумеется речь идет об исправной и настроенной модели, так как заниматься “автоматизацией бардака” можно бесконечно. 😃
Согласен с Александром - не дайте себе утонуть в деталях, занимайтесь главным! Сейчас это IMU 😃
От количества хотелок у меня голова уже кругом, из предложенного 90% мне точно не надо, а если и надо- то не так 😃
В общем если делать, то действительно интерпретатор и дать возможность самим программить
Да нереально это, Сергей! Даже в Вашем конкретном случае, как автопилоту достоверно понять что сгорел двигатель? По току? А если это проводок от ДТ отвалился? По отсутствию скорости? А если датчик воздушной скорости забился?
Александр, так рассуждать не конструктивно. Мы ведь про автопилот говорим. Отпавшие датчики-немного другое. Если датчик тока отпал(вдруг), то надо срочно домой поворачивать, не дожидаясь необходимости включения автопилота.
Мой случай-не совсем показатель. Тут и автопилот не понадобился. Просто ТАК может произойти и в других условиях.
Я согласен, что вполне можно забить на всё это, причём и без придумывания отмазок:) Действительно, есть и важнее проблемы. Но если хочешь улучшить-можно улучшить. Как проще и правильнее-нужно думать.
Один из первых навыков, которые вдалбливают в авиашколе - это “скорость падает - отдай штурвал от себя”
А вот датчики воздушной скорости там более точные.
Кстати, повод заметить еще одну заковыку. Бародатчик скорости, зараза, работает тут неважно.
Я уже писал, что бился с ним долго, пытаясь выбить из него правильные показания:)
Уже и заэкранировал всё. Одно время он вроде более-менее правильно и стабильно казал, а в последнем полёте-0.
Перевключал несколько раз автопилот, потому как показания скорости на земле было около 60-80 км/ч…
В итоге он откалибровался на 0 и там и остался:)
Александр, так рассуждать не конструктивно. Мы ведь про автопилот говорим. Отпавшие датчики-немного другое. Если датчик тока отпал(вдруг), то надо срочно домой поворачивать, не дожидаясь необходимости включения автопилота.
Дело не в конструктивности. А в отсутствии надежных критериев оценки проблеммы. Отпавший ДТ нельзя отличить от сгоревшего мотора. А следовательно нельзя принять правильного решения. Если ток = 0, и АП решил, что сгорел движок, и надо мягко планировать, а на самом деле просто неисправен ДТ и с тягой все ОК, то мы не улучшим, а ухудшим ситацию.
Так-же в большинстве других случаев.
Бороться можно только с такими неисправностями, которые можно однозначно идентифицировать. 😃
повод заметить еще одну заковыку. Бародатчик скорости, зараза, работает тут неважно.
Почему и прошу сделать управление газом от требуемого тангажа, а не от текущей скорости.
Дело не в конструктивности. А в отсутствии надежных критериев оценки проблеммы. Отпавший ДТ нельзя отличить от сгоревшего мотора. А следовательно нельзя принять правильного решения.
Я Вас понял, Александр. Просто это звучит, как некое оправдание. Раз сложно это сделать-давайте не будем.
В общем это нормальный подход. Я сам сторонник минимализма. Но в данном случае логика у меня другая.
Какова опасность отпавшего датчика и отказа мотора(батареи)? Какова опасность ложного срабатывания режима “отказ мотора”?
В большинстве случаев потеря датчика вообще не скажется на управляемый полёт. Надо сразу возвращаться-и всё. Отказ мотора мне кажется опаснее(ну потому как сам испытал, наверное:).
Режим полёта, когда автопилот работает вынужденно, а не по прихоти владельца я рассматриваю как уже критический и довольно редкий.
Потеря датчика в этот момент-пожар во время наводнения:) И если режим “отказ мотора” будет неудачен для такого случая, то модель будет потеряна.
Но можно продумать и безопасные алгоритмы. Сразу, на вскидку:
При ток=0 держим уровень газа по прежнему, а РВ выставляем в нейтраль(другое заданное положение). Этакий дополнительный фаил-сэйв.
Модель регулировать так, что-бы при работающем моторе модель шла плавно вверх, а при выключенном-планировала.
Обычно, кстати, так оно само и получается.
Спирали не получится, зато будет ровное снижение. А если мотор работает-то и до дома долетит.
Коллеги, Контрольная панель получила небольшой фейслифтинг снаружи, полную переработку по ресурсам внутри, и _значительное_ ускорение отрисовки всей графики.
Загрузка процессора снижена раз в 5, отрисовка ускорена, соответственно, тоже примерно в 5 раз, объем памяти, занимаемый Панелью, уменьшен в 2 раза, лаг с отображением информации от АП на Панели на слабых ПК сведен к величинам, незаметным глазу, частота обновления графической информации на панелях мониторинга доведена до абсолютно плавного и комфортного восприятия, 30-100 обновлений в секунду, в зависимости от производительности ПК.
Теперь можно будет крутить Панель в поле на самых захудалых нетбуках и не переживать по поводу недостатка скорости или быстрой просадки батареи.
На моем рабочем ноуте с Core i5 Панель совершенно комфортно работает на частоте процессора, установленой в 5% от номинала.
Помимо этого, введена _пока очень маленькая_ часть хотелок и добавлены требуемые фичи - выбор подключения к RC приемнику/LRS, выбор пиро/IMU. Кое-что из старого и давно уже ненужного убрано.
Дайте мне день на то, чтобы вдумчиво и спокойно всё проверить и добавить поддержку данных с телеметрии без АП, через наземку, и принимайте новую Панель. Надеюсь, вам понравится 😃
Здравствуйте, уважаемые Коллеги. Подскажите пожалуйста, как лучше подключить индикацию уровня RSSI c приемника Expert PC к плате автопилота от Smalltim. Точнее, требуется ли отдельно подключать выход RSSI с этого приемника для отображения уровня сигнала на экране (хотя бы в виде палочек)? А если требуется, то в какое место платы автопилота? А то все настроил, а с подключением RSSI туплю. Или хотя бы ткните носом, где это обсуждалось именно для Expert PC. Заранее спасибо.
Я просто бросил один провод с выхода RSSI Эксперта, на вход AD7(белый цвет), в КП поставил 2 вольта. Все работает.
Я просто бросил один провод с выхода RSSI Эксперта, на вход AD7(белый цвет), в КП поставил 2 вольта. Все работает.
А отображаться на экране это будет в виде напряжения? И как оценить по уровню напряжения что сигнал недопустимо мал, и скоро произойдет потеря сигнала РУ? Просто привык к FrSky разворачиваться по писку, а с напряжением RSSI дело не имел.
И еще по Фаил Сейфу приемника: какие настройки в приемнике для этого режима надо сохранить, чтобы не мешать работе автопилота (положение стиков, газа).
А отображаться на экране это будет в виде напряжения? И как оценить по уровню напряжения что сигнал недопустимо мал, и скоро произойдет потеря сигнала РУ?
Пока только палочками отображается, но Тимофей обещал в скором времени сделать в цифрах. Ставьте в КП 2 вольта и смотрите на качество связи в полете. Все просто, как на сотовом телефоне - чем меньше палок, тем хуже связь.
Отпавший ДТ нельзя отличить от сгоревшего мотора.
А разьве при обрыве и нулевых показаниях (сгоревший двигатель) будет один и тот же результат? А поставить оптический датчик?
при обрыве и нулевых показаниях (сгоревший двигатель) будет один и тот же результат?
Смотря что оборвалось в датчике.
Еще вариант - улетел пропеллер. Ток есть, но маленький, тяги нет. Как будем различать?
А поставить оптический датчик?
проще поставить два двигателя: основно и резервный. 😃
Еще вариант - улетел пропеллер
Оптический датчик покажет 0 оборотов
Оптический датчик покажет 0 оборотов
Пока он исправен.
И куда Вы его цеплять будете?
PS: Мне надоело быть “мальчишом плохишом” и доказывать всем противоричивость подобной логики контроля. 😃
Давайте закроем тему?
PS: Мне надоело быть “мальчишом плохишом” и доказывать всем противоричивость подобной логики контроля. 😃
Давайте закроем тему?
Согласен, чем морочить голову разработчикам, следить нужно за техникой нормально!
Ставить комплектующие не на пределе мощьности а с запасом оной, тогда 95% что не выгорят в полете.
Пропеллер блин если окрутится, бу-га-га, так прикрутите нормально!!!
Тему как таковую то закрывать ненадо, а вот просить нелепых вещей, нуно начинать заканчивать.
+1
Еще раз напомню что не стоит ставить китай дешевый на дорогостоящие самли. Посмотрите на пилотажников все на фарше, и отказы очень редки.
Не вижу ущербности в определении неисправности.
Само-собой, что ток=0 это некоторое упрощение.
Если датчик исправен, то через него идёт некоторый ток.
Вырисовывается простой алгоритм.
ТОК~0-неисправность датчика-выводим предупреждение.
ток других потребителей+ток холостого хода(~1-2А)>ТОК>0-отказ мотора, батареи, винта…
Получается даже некая самодиагностика.
ПМСМ, это будет интересный пункт в характеристиках автопилота, звучит.
Я лично вижу определённую пользу, при минимальных отрицательных моментах. Кому не надо-может не пользоваться. Пусть Тим решает, делать или нет.