Activity
www.youtube.com/watch?v=bpDrp3EX0Hw
Собрал пробную версию. Проверил как работает.
Для понимания чем оно отличается от софтовых стабов сделал это видео
Смастерил очередное видео в котором рассказываю как можно наложить телеметрию Ardupilot в виде виджетов на записанное видео с курсовой камеры
Видео о том как автотюнить пиды на самолете на прошивке Arduplane 4.0.5
А так же некоторые мелкие ньюансы его применения
В этом видео я собрал всю полезную информацию которая мне известна на текущий момент, об основых затруднениях с которыми может столкнутся новичок при первом запуске летающего крыла ZOHD Dart250G и не только. Что то я узнал сам на личном опыте, что то вычитал на форумах.
Как оказалось не все знают и умеют анализировать полетные логи которые формирует полетный контроллер под управлением прошивок arduplane, arducopter проекта ArduPilot. В этом видео я рассказываю про базовые возможности анализа логов.
Как оказалось не все знают и умеют анализировать полетные логи которые формирует полетный контроллер под управлением прошивок arduplane, arducopter проекта ArduPilot. В этом видео будет разобрала проблема осциляций по роллу при запуске самолета а так же посмотрю как работает автотюн, и почему я выполнял процедуру автотюна неправильно
В этом видео обхожу блокировку РКН для скачивания ПО Mission Planner и прошивки.
Прошиваю Pixracer, калибрую сенсоры, провожу базовую настройку полетного контроллера.
Настройка датчика напряжения, RSSI, PWM выходов
Вообщем решил изобрести велосипед. Готовых PDB чтобы вмещали и датчик тока, напряжения да еще и ОСД нету. А без всего этого получается каша из проводов.
Схема в целом не слишком хитрая. Два mini DC-DC бека на 5В на синхронных преобразователях
Вот такие
banggood.com/3-6S-5V-2A-Mini-BEC-Step-Down-Module-…
Датчик тока ACS712. Есть разные варианты от 5А до 30А. Для самолета выше крыши (PDB как раз для самолета делается). Если конечно не психану и не куплю F405-WING 😃)
Делитель напряжения для датчика напряжения.
Ну и так конденсаторы до кучки
Идея состоит в том чтобы поверх просто напаять нужные детали - micro minimosd, беки, и все это с минимум болтающихся проводов.
Назначение ПИНов
IN- IN+ - от АКБ
CAM G V - соответсвенно сигнал и питание кусовой камеры
VTX G V - соответсвенно сигнал и питание на видео передатчик
MOT+ MOT- питание мотора
OUT+ OUT- силовой выход 12в на всякий случай.
Один bec для питания pixracer + OSD
Второй bec для питания серв.
Schematic by Alexey Degterev, on Flickr
Получилась вот такая платка
pm_pix by Alexey Degterev, on Flickr
pm_pix_bottom by Alexey Degterev, on Flickr
Секретности никакой - проект открытый. Проект Eagle Cad
1drv.ms/u/s!AuFPVI_eDaZbg4EDH5lFBLe3nIkQjg?e=BfDPn…
Советы, пожелания велкам 😃
PS. Увидел что не хватает выхода на питание серв.
Чище легче и меньше. Так можно назвать новую переделку старого-нового коптера.
IMG_4290 by Alexey Degterev, on Flickr
rcopen.com/blogs/179522/22442
Из новинок - пиксрейсер и регуль 4в1 racerstar v1
Полностью избавился от моторов turnigy multistar, перешел на sunnysky оригинал
Хотел конечно перейти на RCX моторы но что то они мне не понравились…
Коптер все также изготовлен по карбоно-пластиковой аценото-эпоксидной нанотехнологии
Clip2net_170207211518 by Alexey Degterev, on Flickr
сначала клеилась задняя часть
IMG_20170208_191444 by Alexey Degterev, on Flickr
потом передняя
IMG_20170208_191454 by Alexey Degterev, on Flickr
Детали печатались, веса вносились в программу, смотрел не уходит ли центровка
upload_2017-2-6_22-4-23 by Alexey Degterev, on Flickr
По ходу дела придумывались всякие ништяки например
разъемы для прошивки осд без разбора и отверстие для подключение usb и вынимания флешки из пиксрейсера.
upload_2017-2-9_20-53-7 by Alexey Degterev, on Flickr
или крепеж XT-60
upload_2017-2-8_21-11-30 by Alexey Degterev, on Flickr
внутри получилась очень плотная компоновка.
IMG_20170219_092408 by Alexey Degterev, on Flickr
регуль 4в1, пиксрейсер, микроминимосд, сенсор тока на аллегро, 2 бека на 5в, делитель для датчика напряжения.
А снаружи получилось вот так
IMG_4290 by Alexey Degterev, on Flickr
IMG_4289 by Alexey Degterev, on Flickr
GPS стал использовать брендовый Drotec M8N XL. Пока что это лучшее из того что я использовал (lea6h, bn880, mtk3333)
контроллер подвеса все тот же storm32
Моторы RCX1806 для подвеса оставил только на оси pitch, разгруженной подшипником. Для оси roll, а в особенности без разгрузки ее подшипником этот мотор слабоват - люфтит. Потому был остановлен с трехосевого подвеса 2804, который тоже так себе на самом деле. После небольшого краша у них появляется люфт.
Думаю приобрести Rctimer 2804-100T без hollow shaft который должен быть по идее более прочным и безлюфтовым.
Небольшое видео полета на прошивке 3.4.6 после автотюна по всем осям в моем многострадальном огороде))
Поднакопилось у меня несколько моторчиков для 9-10х пропов, решил сравнить их по вибрациям.
Замечательно для этого подходит клинфлай-бетафлай.
Вот что вышло.
Лучшие по убыванию
Sunnysky 2212-980 оригинал
RCX 2208 1100 (заменю подшипники перепроверю)
Sunnysky 2212 980 fake
Turnigy Multistar 2213-980
Года три назад я покупал свои первые комплектующие с одной целью. Построить коптер чтоб снимать видео и зарабатывать на этом. Как сильно я ошибался)))
Сейчас я уже не знаю зачем я делаю-переделываю свои аппараты. Могу предположить что просто нравится процесс делания чего то своими мозгами и руками)
После того как этот коптер вжахнулся в стену гаража унеся с собой подшипники в 2х саннискаях, подшипник в моторе подвеса по yaw, два мотормаунта, три пропеллера и оставив две царапины на металлопрофиле я решил сделать плосколет, аля Шуриколет, Сушколет и черная овечка.
И как раз поэкспериментировать с новой виброразвязкой про которую уже писал комрад , которую я подглядел на diydrones, с которой давно уже экспериментировал Сушка, и у которого так ничего не получилось, но у него были самодельные демпферы а тут используются магазинные бочонки.
Так как на видео киношного качества я уже не претендовал (в городе есть уже 3-4 фантома, один инспаер и тирекс800 и ловить мне с сяоми ну вообще нечего) решил выпилить третью ось в угоду весу, компактности.
Плоский коптер и в машине перевозить проще чем табуретку.
В итоге получился такой пепелац
[IMG]
IMG_20161115_123409 by Alexey Degterev, on Flickr[/IMG]
который умудрился сорваться от меня в заросли кукурузы, которую я поленился и не вырвал осенью, и которая можно сказать спасла пепелац))
www.youtube.com/watch?v=HGblaQfv7QQ
Причина оказалась банальной - слишком близкое соседство 5.8 600мВт тх, и 2.4 frsky rx. Каналы замирали на пару секунд, потом коптер ловил ФС, но только после улета в кукурузу))
Аппарат в целом получился удачным, легкий, несмотря на ассиметрию стабилизируется отлично (V-frame тип рамы выбран)
Желе в целом не наблюдалось но вылезли резонансы
www.youtube.com/watch?v=cEQiS16GXas
тут пасмурно и оно почти незаметно. Но в яркую погоду проявлялось как тряска по вертикали когда звук от моторов становится дребезжащим.
Перебрал многое - пробовал разные бочонки, напечатал жесткий подвес на подшипнике
IMG_20161126_205809 by Alexey Degterev, on Flickr
IMG_20161121_122619 by Alexey Degterev, on Flickr
Ничего не помогало.
Причина оказалась в подшипниках. Я еще после краша заметил что шарики в подшипниках у саннискаев превратились в кубики, но не придал этому значения - люфтов не было. В итоге решил попытаться их поменять. Заказал китайский Fushi а ali.
ru.aliexpress.com/item/…/687917339.html
ru.aliexpress.com/item/…/688003899.html
подшипники не идеал, но звук при вращении ротора теперь более благородный.
Ну а самое главное пропал этот резонансный рокот (хотя немного еще осталось), тут уже грешу на 3х летние мультистары, которые на ощупь вибрируют сильнее саннискаев
www.youtube.com/watch?v=isYeTsaNW-s
Ну и раз пошла такая пьянка то решил и подвес облегчить. Для этого заказал пару rcx 1806 моторов и напечатал подвес на их основе. Итого -40г
Итого общий вес с 5000мач батареей 1160г.
Что касается железа
FC: F4BY
GPS: Drotek M8N
ESC: ZTW Spider Lite 18A@Simonk comp_pwm enabled
Motors: 2x Sunnysky 2212-980 from banggood, 2x turnigy multistar 2213-980 from hobbyking
OSD: Micro Minim OSD@ Minim OSD Extra Night Ghost какой релиз уже не помню.
RX: Frsky D8R-II
TX: 5.8 600mw Aomway clowerleaf
Итого получился к лету такой пепелац
IMG_3930 by Alexey Degterev, on Flickr
IMG_3934 by Alexey Degterev, on Flickr
IMG_3935 by Alexey Degterev, on Flickr
IMG_3933 by Alexey Degterev, on Flickr
IMG_3932 by Alexey Degterev, on Flickr
чтобы подвес не крутился по роллу на 360 и не рвал провода сделал такие ограничители
IMG_3931 by Alexey Degterev, on Flickr
углы получились ~~ ±35гр, что для моих целей предостаточно
Сегодня полноценно облетал, проверил работу ГПС - все отлично
www.youtube.com/watch?v=X37uJdm_9XQ
просадки по высоте сваливаю в первую очередь на газ висения - 20%. Жду когда придут 9е пропы с башни.
В принципе в брюхе сейчас распологаются регули и 2 бека, один для питания мозгов и всего остального, а второй для зарядки камеры. При желании я думаю можно будет вкорячить туда и контроллер подвеса, но места там конечно очень мало.
После того как получилось построить легкий коптер единственное что раздражало - плохое качество видео с него.
В предыдущей записи дневника было написано что я напечатал пластины для подвеса. Так вот проблема была именно в этих пластинах… Слишком тонкие и жидкие. Подвес из за них раскачивался и вылезала тряска на видео. Особенно в ветер. Проверил это стягиванием бочонков винтами.
upload_2016-5-20_15-48-33 by Alexey Degterev, on Flickr
По идее должно было вылезти желе, но его не было. А вот тряска сохранилась. А виновато именно крепление мотора YAW к пластине. В этом месте не хватало жесткости.
Дальнейший эксперимент - крепление подвеса жестко к раме.
IMG_20160527_204506 by Alexey Degterev, on Flickr
В огороде все было хорошо, но в ясную погоду да в ветер вылезло желе.
В итоге решился на дальнейший эксперимент. Вернул штатную пластину и штатные демферы. Результат меня более менее устроил поэтому я отпечалал новую нижнюю пластину, по совместительству бокс для АКБ
IMG_20160604_180122 by Alexey Degterev, on Flickr
Эволюция этих самых боксов.
IMG_20160604_180224 by Alexey Degterev, on Flickr
Психанул напечалал 4мм толщиной для жесткости. ЧТобы уж точно ничего не гнулось)) Итого получилась такая картинка.
www.youtube.com/watch?v=gGigEIoqqdk
Результат меня вполне устроил. Не киношный идеал, для хоббийных целей пойдет я думаю.
Далее мне захотелось нанотехнологий свежих прошивок, был приобретен f4by и закреплен жестко на раме на 4х нейлоновых стойках.
IMG_20160604_185222 by Alexey Degterev, on Flickr
Тестовый полет показал хороший график вибраций, а потому виброразвязку не стал городить.
stm32 контроллеры сильно забивают GPS приемники потому была сделана такая шапочка из фольги
IMG_20160531_125221 by Alexey Degterev, on Flickr
а потом оформился и полностью закрытый колпак.
IMG_20160611_215753 by Alexey Degterev, on Flickr
Приемыш D8R был безжалостно выпотрошен и закреплен поверх контроллера.
IMG_20160604_204737 by Alexey Degterev, on Flickr
Внутри коптера также была проведена небольшая оптимизация, уложил поаккуратнее регули, термоусадку не стал усаживать - пусть дышут
IMG_20160603_233404 by Alexey Degterev, on Flickr
был заменен датчик аллегро со 150А на 50А для бОльшей точности измерений.
Далее захотелось мне большой и чистой любви картинки. Вообщем собрал два бп почти по феншую. 2 DC-DC до 6.5В и два L7805CV от TI из тех что были в локальном магазе. Для начала прожарил их до 105гр. Держались молодцом напряжение не просело, ток тоже. 0.5-0.6А отдавали для зарядки телефона. Потом подцепил один на зарядку xiaomy, а второй на питание F4BY и всех ништяков, OSD, телеметрии 433. В итоге вышел фейл. Не тянут они все это 
Греются до 80гр, страшновато запускать такую печку в полет. Дома кстати было 23 гр. В 30гр жару я думаю им будет еще хуже. Обдув бы спас я думаю. Но не вешать же кулер еще? Хотя какой нибудь 15-20мм было бы гуд
Вообщем все таки оставил один феншуйный БП для питания F4BY и OSD, а телеметрию и камеру запитал от импульсника. Помехи стали поменьше, да и питание камеры сделал разъемным. Когда она будет полностью заряжена, можно будет не подключать ее к зарядке, а когда захочется насладиться картинкой - отключить ее
Получились такие штучки
IMG_20160607_074521 by Alexey Degterev, on Flickr
IMG_20160607_074354 by Alexey Degterev, on Flickr
Облетал я сегодня коптер этого усовершенствований. С 1м беком картинка более менее. Видно два бека накладывают помехи друг на друга и получается какафония.
ньюанс произошел когда уже собирался сажать. Напряжение просело до 9.5В и тут перезагрузилось OSD.
Анализ логов показал что просело напряжение до 4.5В. Почему? Видимо напряжения 9.8 мало беку для того чтобы сделать 7В для линейника. Видимо нужен именно LDO чтобы такого не происходило, так как у моего стаба падения напряжения 1.7В примерно. А возможно не хватает конденсаторов.
upload_2016-6-7_21-40-51 by Alexey Degterev, on Flickr
Хорошо контроллер не ребутнулся)
Суммарно вышло ~16минут полетного времени до отвала ОСД. Пищалка на батареи не пищала еще кстати!
Loiter RTL отработали безупречно.
В Altholde Заметил просадку по высоте. Что самое странное - при движении взад просадки нету. Возможно всему виной воздушная подушка.
Видео испытаний режимов
www.youtube.com/watch?v=jSsIXbrJdsI
Проверил косяк с ребутом ОСД. Импульсник не выдает нужную напругу при падении ниже 9.7В. При 9.7 уже 6.6 на импульснике и 4.6 на линейнике. А вот танталы мужики творят чудеса. Припаял по танталу на 100мкф на выходы DC-DC и помеху как рукой сняло. Убрал линейник оставил два импульсника )Помехи практически ушли. Без зарядки Xiaomi картинка вообще кристально чистая. С подключении зарядки появляются слабо заметные диагональные полосы, но в целом приемлимо.
Итоговый вес практически остался прежним. 1200с копейками грамм с АКБ 4000мач, fpv телеметрия трехосевый подвес все дела. ВМГ прежняя 980кв моторы микс из sunnysky и multistar, и акб zippy compact 4000мач. Возпользовавшись распродажей заказал пару 5000мач по 1800р за акк. Думаю должно выйти больше 20минут полета.
Допаял всю электронику. Все что только можно посадил на пайку. Сначала и регули хотел запаять, но потом вспомнил - прошивать, настраивать… ну его нафиг. Оставил регули на разъемах.
Приемыш FRSKY избавлен от корпуса и обернут фольгой для уменьшение ЭМИ на GPS
Такой получился бутерброд. Модели верхней платы виброразвязки для крепеление ПК и приемыша.
Не удержался на обеде облетал аппарат. Немного смущает жор при неспешных полетах. При весе 1212г жрет ~15A 980кв моторы и 10х45 APC MR
При этом при весе ~1300 жор при том же напряжении был в районе 12A. Возможно надо покопаться в настройках регулей. Но АФРО 20А регули на дефолтных настройках, только с включенным торможением были более эффективны чем более современные ZTW 18A с какими то модными быстрыми ключами как в KISSaх. Надо будет еще погонять на стенде моторы. Может тайминги попробовать поменять. Пока что просто прошил последним blheli 14.4 и сменил направление вращения моторов. А, ну и отключил торможение.
Вибрации в целом неплохие. С лихвой укладываются в коридор -1 1, но встречаются выбросы. Попробую поставить более жесткие демферы. Возможно из за большой высоты бутерброда возникает такая фигня.
Напряжение питания ПК в целом в норме. Скачет конечно 0.1В. На линейном стабе с афро регуля такого не было.
При подключение отдельного 5В бека для зарядки xiaomy полезли рандомные полосы на видео. Установка конденсатора на выходе этого бека помогла немного их причесать.
На фото незаметно но они есть
Ну и самое главное - тест новой виброразвязки.
www.youtube.com/watch?v=AK44ktWjOHg
Не идеально но меня устраивает 😃
Осталось доделать купол, и поставить GPS с компасом, разобраться с помехами по видеотракту - при работающих моторах лезут горизонтальные полосы. На ZTW Spiderах нету электролитов. Попробую поставить электролит по питанию, может станет немного получше. Если нет то буду пробовать ставить LC фильтр на видеопередатчик.
Ну и разобраться с повышенным жором регулей.
Пока что вес вышел 1212г без купола и GPSа c акб 3S 4000мач.
После многочисленных экспериментов решил из старого железа собрать как можно более легкий коптер, с трехосевым подвесом для съемок видео для души 😃
Наконец то обзавелся 3д принтером, так что можно экспериментировать и не ждать пока тебе напечатают, да и не платить за это 😃 Раму решил делать полностью 3д печатную.
Экспериментальный вариант с выкосами в 7 градусов успехом не увенчался в связи с низким КПД ВМГ и возможным перекосом движков, а так как все посажено было на эпоксидку, устранить было сложно, потому было решено разломать и начать сначала, и делать уже без выкосов.
Напечатал новый комплект крепежа.
уже склеенные трубки с крепежом на эпоксидку.
В прошлый раз центральную крестовину печатал целиком с крепежом, с 9 вечера до 6 утра… На этот раз решил распечатать пластины отдельно, крепеж отдельно… вес тот же самый, но можно печатать партиями…
АБС можно клеить ацетоном. Смазывал кистью смоченной в ацетоне обе детали и после того как АБС начинает размягчаться - прижимаю. Таким макаром приклеил лучи к верхней плате
Луч с комплектом крепежа вышел в 21г.
Комплект лучей+верхняя крышка 98г. Нижняя вышла в районе 15г.
АПМ решил все таки установить на демпферы. Крепить на винты не хотел, да и места с гулькин нос, потому пустил один комплект в расход и приклеил цианоаклилатом к верхней пластине. Держится вроде нормально. Надеюсь не отвалится в процессе эксплуатации.
Спаять силовую часть было еще то испытание. Места очень мало. Но все влезло. 4 регуля ztw spider lite 18A, датчик тока allegro, прямо на нем smd резисторами 0805 (прокосячил. Заказал не тот типоразмер. Ох и умаялся паять такие мелкие фигульки) спаял делитель напряжения и обвязку (rc-фильтр) для датчика тока. Так как регули без беков, надо мутить какое то питание для ПК и всей переферии. До этого использовал беки а афро регулей. Один на ПК+приемыш+гпс, один на осд, один на телеметрию. Лепить 3 линейника не хотелось. Решил попытаться использовать импульсник
http://www.seeedstudio.com/depot/Adjustable-StepDown-DCDC-Converter-08V-18V3A-p-1716.html
но только вместо подстроечника запаяны резисторы и выходное напряжение 5.21В на холостых. Но с ним есть косяк. Если подключить USB, то напряжение через него поступает обратно, и регули оказываются включены. В принципе и фиг с ним, все работает, но мне это не нравилось. Паять диод после DC-DC нельзя - большое падение напряжения. Решил впаять диод до DC-DC преобразователя. Теперь при подключении USB, все работает нормально. Регули молчат.
Второй ньюанс. Не хотелось иметь косу проводов питание подавать в одно место, датчики тока в Аналоговые порты втыкать, а использовать штатный разъем Power Module. Подключил всю переферию к ПК - OSD, GPS, приемыш и подключил питание. Замерил напряжение после защитного диода в АПМе - 4.5В. МАЛО! Впаял заместо диода перемычку. Стало 5.09± 0.02В на всех пинах. Скачков нету. Отлично, так все и оставлю.
Закрываем ларчик и взвешиваем пепелац. 4 мотора 980кв, регули, рама, бек, вышли в 418г плюс 280г подвес с отсеком под акб, 300г акб 4000мач, 70г шасси, грамм 100 на электронику… В 1300г думаю должен 100% уложиться.
О моторах. Сдох третий Turnigy Multistar 2213 980. Опять оторвалась центральная обмотка. Заменил еще одним SunnySkyем… Теперь у меня 2 санника и два мультика на коптере. Есть еще 3 поддельных санника в запасе…
Вид сверху
Вид снизу
Также по мотивам подвеса AndyGr напечатал крепеж для трехосевого подвеса с ГЛБ
Пришли супер легкие моторчики для подвеса камер го-про и мёбиус класса.
Накидал небольшой обзорчик 😃
Вес моторов с проводами всего 18г.
Достала меня груда проводом с обратной стороны монитора. То и дело боишься что нибудь постоянно оторвать. Решил интегрировать приемник Boscam RC305 внутрь.
Начиналось все замечательно. Вырезал отверстия в корпусе для разъема антенны и переключателя. Разобрал приемыш и поместил его внутрь. Проложил провода, врезал вольтметр и серворазъем для питания всего этого добра. Приемыш запитал от импульсного стабилизатора дисплея. Зацепился за контакты одного из электролитов после стабилизатора. Будет виден черный провод на 3м фото
Собираю, проверяю и… не работает. Твоюмать. Звоню то что напаял. Все верно. Но картинки нету. Подумал может сбил переключатель каналов пока разбирал-собирал. Сверил - все правильно -4й канал. Подключаю через тюльпаны родными шнурами - работает. Подключаю спаянным проводом - не работает. Вообщем часа два убил проверяя разные варианты. Оказалось.
Земля которая отмечена красным - земля. Но не та. С землей этот контакт звонится. Но стоит подключить землю от видеосигнала к этому контакту как изображение пропадает. А вот с соседним контактом - все прекрасно (отмечен синим)
Настроение маленько приподнялось, запихиваю все снова внутрь, тут виден как раз провод питания приемника и точка откуда я его запитал. Зафиксировал провода и разъемы термоклеем чтобы не отвалилось при переездах
Все довольно плотно вошло, динамик прикрыл паролонкой чтобы меньше гудел внутрь и резонировал.
И конечный результат, пока что без козырька. Все работает. От импульсника помехи не идут на приемыш, картинка чистая. Теперь ничего не висит и не болтается. Стало даже приятно его держать в руках 😃
Update.
Полетал немного. Стало намного удобнее чем было до этого с кучей проводов. Помех нету никаких от импульсника. Картинка отличная.
Из косяков - забыл подключить динамик 😃 Летаю в тишине. Разбирать лень 😃
Ну и если делать приемник с диверсити то внутрь уже не влезет. Снаружи городить придется коробочку. Но это будет не скоро еще.
Продолжение истории многострадального подвеса
Сначала я изготовил замену тяжелых деталей из алюминия на 3д принтере. Как показала практика неудачно:
- При жесткой посадке сломалась эта деталь по линии на рисунке
- Сами детали были недостаточно жесткие. Сначала я понять не мог из за чего появляется тряска на видео. Перебирал разные варианты виброразвязки - резинки, тросики, разные тросики. В конце концов собрал подвес из изначальных деталей и о чудо, тряска изчезла.
Но вес подвеса немного вводил в уныние.
В качестве эксперимента решил попытаться изготовить из фанеры.
Вышла такая штука
И вот так выглядят готовые детали
Вес деревянного
Вес алюминиевого
Далее покрыл лаком, чтобы фанера не раскисла от влаги. Сначала начал кисточкой, потом задолбался внутренние полости прокрашивать. В итоге налил в плоскую посуду лак и тупо окунал делали туда 😁
Подвес оказался практически идеально сбалансирован
Контроллер подвеса разместился наверху
На кручение подвес оказался гораздо жоще чем изготовленный на 3д принтере. Но конечно не такой монументальный как алюминиевый.
Подключив наугад проводки движков подвес заработал с первого раза. Наверное это знак 😃
Из косяков - дибильные движки, хотелось иметь возможность регулировки подвеса а из за того что расстояние фиг посчитаешь верное получилась лажа
Расстояние неправильно посчитал, пришлось растачивать и делать шайбу из текстолита с 3мя отверстиями.
Чертеж под резку в кореле
www.dropbox.com/s/3l6dj1g3wz7l8hn/podves.cdr?dl=0
Итог -50гр веса 😃
А когда придет SJ4000 еще скинется грамм 30 наверное. GOPRO HD весит под 100грамм 😦
Эволюция рам за 7 месяцев увлечения коптерами
это нечто даже взлетело!
третий пепелац. Не очень красив внешне но как оказалось летал лучше всех последующих…
четвертый. Вел себя не совсем стабильно. На скручивание оказался слаб.
Намучавшись со скручивающейся H рамой психанул и сделал X.
Фокусом промахнулся 😭
Летал так же паршиво, Althold работал хорошо а вот лойтер так и не заработал… хотя и компас и виброразвязка была по фен шую.
Из минусов - пропы дули на камеру, была заметна вибрация. В кадр в не лезли. Однако в солнечный день была рябь на видео когда пропеллеры затеняли солнечный свет.
Последний вариант.
Решил вернуться обратно на алюминиевый квадрат так как на нем получилась у меня самая летающая рама. Однако и она не полетела. И с внешним компасом на ножке. И с внешним компасом и GPS-Glonass модулем от Дмитрия omegaprime. Отчаявшись запаял обратно встроенный компас (вся свистопляска началась когда я прицепил внешний компас) в надежде что криус и мегапират хреново работают с внешним компасом. Однако и с внутренним не получил стабильности в лойтере
В конце концов после всех экспериментов мысли посетили следующие.
- Смысл мучаться делать H раму если по сути эта та же самая Х только с более длинными лучами. Ответ только один лезет в голову и уже написали его на форуме - H раму проще делать складной и она более удобная в транспортировке.
Так как я с коптером всегда езжу на машине то следующая рама будет Х типа - Поснимав немного видео не понравилось что поправляя курс (а при неработающем лойтере нехватает скилла в альтхолде снимать ровные пролеты. Ветер то коптер сдувает, приходится компенсировать смещение по курсу) по YAW камера не стабилизируется.
Буду заказывать на 3Д принтере 3хосевой подвес. - Намучавшись с мегапиратом заказал Арду 2.6. Пиксхавк пока что дорогой для меня. Плюс даже в оригинальном находят какие то баги а что может быть в китайских вообще стоит только догадываться. Уж если и с арду ничего не выйдет… то чую придется брать Назу. Значит все таки придется признать что руки у меня растут не из правильного места 😃
Парад пепелацев
Справа новенькие шасси для следующего коптера. Уж очень надеюсь что с ним то у меня все получится 😃
Тихим сапом квадрик пережил апгрейд до карбоновых 12мм трубок. Плюс печатаются другие ништяки - GPS посадил в коробочку.
Туда же планировался и компас. Но после того как сделал калибровку компаса оффсеты вылезли больше 100. Видно влияет ионистор и другие намагниченные части GPSa. Где то читал что можно размагнитить. Но пока что вынес на нейлоновых стойках. После этого оффсеты получились в пределах 50. Также обзавелся складывающей стойкой для компаса и GPSa с Китая.
Напечатаны маунты для движков.
Если прилагать сильное усилие то прокручиваются. Ломаю голову как выставлять движки идеально вертикально на круглых трубках…
Напечатана виброразвязка для мозгов.
Демпферы поставил самые мягкие с XK. Когда на платформе стоял crius, ublox, frsky приемник то вибрации очень маленькие были с ним. После того как все разнес то вибрации стали выше. Надо нагружать платформу. Вернул обратно приемник. Будет недогруз попробую монетку еще наклеить 😃
Ну и в довершение пришли APC 10x4.5 с башни. По звуку совершенно по другому звучат. не как нейлоновые с хоббикинга. Не флаттерят. Были немного не сбалансированы все.
Также было замечено что при старте движки как будто звенят как только начинают раскручиваться. Когда старт прошел и добавляешь газ то звона уже такого нет. Стоит остановить и снова начать раскручивать - звенят. В момент старта именно. На прошлых пропах то ли такого не было, то ли не замечал.
Общий вид
В процессе печати детали для облегчения подвеса. Из за невнимательности уже 3й раз переделываю 😦
Прочитав кучу статей и просмотрев несколько роликов решился перепрошить. Причин было две:
- Уменьшить кол-во проводов
- После того как пришла телеметрия захотелось на нее завернуть RSSI. Хоть пока и нету FPV, и летаю недалеко, но просто хочется, и руки чешутся.
Придя после работы я в полной уверенности что у меня есть FTDI адаптер срезаю стяжки с приемника и вынимаю его с квадрика со всеми проводами.
Подключаю адаптер, запуская FT_PROG чтобы инвертировать RX и TX, и какая досада. У меня оказывается не FTDI а USB-TTL. И FT_PROG конечно же ее не видит…
Ставить обратно приемник лениво, чтобы потом опять его снимать после того раз найду FTDI.
И тут меня осенило, обычно на материнках есть COM порт, но его не выносят взад. Смотрю на задней стенке системника - нету. Качаю мануал к материнке - вот он родимый!
Собственно для прошивки нужен RX, TX, GND. В мануале маркировка не совсем понятная. Из за моей невнимательности, чтобы ничего не спалить пролистал несколько ресурсов, и уточнил что SOUT - это TX, SIN это RX, GND - ну это понятно 😃
Скрутил наспех три провода и подключил это дело к приемнику. Как всегда RX в TX, TX в RX, GND в GND.
Перемычкой замкнул 7 и 8 каналы чтобы приемник вошел в режим перепрошивки
Питание подал от Afro ESC.
Ну а далее все просто. Скачал прошивку от D8R-XP
D8R-XP_CPPM_27ms
В прошивке выбираешь COM порт (у меня был COM1), кнопка File - выбираешь файл прошивки, появляется кнопка Download, нажимаешь ее, и все, процесс прошивки пошел. Шьется быстро, секунд за 10.
После прошивки перемычкой перемыкаешь 3-4 каналы
и на 1м получаешь PPM SUM, на 2м RSSI
Проверил - бинд остался, PPM SUM появился
Правда надо будет перенастраивать режимы, настраивал по своему, намудрил, теперь все сбилось. Ну и настраивать заново FS.
Кстати кто знает подскажите в самой аппе турниге надо менять протокол CPPM? По дефолту стоит 22.5. Надо ли менять на 27?
Наконец то пришел ко мне дешевый подвес для gopro с Китая. Вчера в снял с него плату и покрыл лаком Plastik 71.
Сегодня после работы занялся адаптацией к своей раме. Изначально хотел разворачивать эту часть как некоторые делали
но взвесив ее на весах я подумал нафиг нужно. И в итоге сделал так
К демпферной плате прикрепил профиль 10х10 и к нему сразу прикрепил двигатель Rolla. В итоге подвес находится выше над землей, да и полегчал грамм на 20 😃
до
после
Сейчас квадрик выглядит так
Вес 1450г. Тяжеловат…
Карбоновые трубки в пути, зажимы для них напечатаны, с выносом камеры для макс широкого угла я определился. Потихоньку буду начинать вырезать детали под нее. Думаю в итоге вернуться к весу 1300-1200гр.
После нескольких переделок все таки получилось добиться стабильный работы режима LOITER и проверить работу RTL. Работает замечательно 😃
Не знаю что именно помогло - но убрал подальше от мозгов преобразователь 5.5В, плату которая отвечает за пищалку, и индикацию GPS Lock и ARM, а также вынос GPS модуля также подальше от мозгов.
Также был сделан setup-erase в консоли mission planera, и сделаны заново все калибровки и настройки. После этого LOITER заработал как надо, а домой коптер вернулся с точностью до метра.
Небольшое видео с полетушек.
Возврат настроил на подъем до 20м и спуск до 2х метров. Поначалу маленько растерялся когда активировал возврат домой, а он попер куда то ввысь 😃 Но потом догадался проверить настройки и уменьшить высоту подъема
Итак после долгих дней изготовлении новой рамы по чертежу
основная часть была закончена.
и сегодня благополучно облетана.
Из новинок - GPS с hobbyking. Ublox lea6-h.
Плюс новая виброразвязка с 4 демпферами расположенными пол углом 45гр.
Из плюсов - колебания по Х уменьшились в 2 раза. По Y в 2.5. По Z в 1.6 раз.
До
После
Далее получилось сделать световую индикацию для GPS Lock, arm’a и пищалку опять же для arm’a.
Делал по мануалу от мегапирата
docs.megapirateng.com/documentation/tipsntricks
разводку брал тут
Вид монтажной платы
Рядом закреплен импульный преобразователь питания который питает AIOP.
Ну и сделал статичную подсветку лучей 😃
Испытал работу подвеса на 4х демпферах от CD. Желе практически нету на 30 кадрах в сек.
Рулил в режиме Loiter. Был порывистый ветер. Коптер конечно колбасило, но держался он достойно. Руками бы я его так не смог удерживать стабильно при порывах 😃
www.youtube.com/watch?v=ntHJ15S1CJg
Подвес в пути. С ним видео будет поинтереснее.
Ах да, вес с 2700 аккумулятором вышел в пределах 1300г. Почти как и расчитывал в солиде. С подвесом выйдет под 1400гр. Надо переходить на карбоновые трубки…
Уже купил алюминиевую трубу 12мм. Нарежу креплений как некоторые делают из разделочной доски. Сами трубки получаются легче чем 10мм квадрат. Плюс выйдет экономия веса на текстолитовых пластинах. Думаю в итоге вместе с подвесом выйду на нормальный вес в 1200-1300 грамм.
Нашел где в городе продают стеклотекстолит не фольгированный. Купил 1.2 кг толщиной 1.5мм (1мм не оказалось). Долго плевался. 1. Тяжелый. 2. Расслаивается при пилении.
После того как расщепил и снял по одному слою с обоих краев заметно полегчал. Толщина стала 1мм. Но на ощупь стал какой то аморфный. Фольгированый 1мм тоже гнется, но он какой то упругий. А этот даже не знаю с чем сравнить…
Вообщем 400р на ветер. Придется покупать проверенный фольгированный и травить…
Из остатков напилил часть деталей.
Вес довольно точно сходится с расчетным.
Далее сверлить и травить 😃
Полетав на своем квадрике с камерой я понял, что без подвеса что либо интересного на камеру снять не получится. Решил заказать на первое время один из самых дешевых и вроде как достаточно эффективных по соотношению цена\качество\напилинг подвесов.
goodluckbuy.com/dji-phantom-brushless-gimbal-camer…
И пока эта цаца будет идти занялся новым проектом рамы. Сейчас у меня под рукой есть солид, и я надеюсь он довольно точно позволит мне распределить массы, чтоб потом по факту пришлось уже по минимум подгонять, как было с первой и второй рамами 😃
Экспериментировал с 2мя типами рам - по типу летающего кота, и популярной комбинации Х и H рамы.
Пока что получилось такое ассорти
Вес с 2700 3S камерой подвесом без всякого FPV пока что выглядит оптимистично - 1200гр. Немного увеличится за счет ног.
Из материалов - профиль 10х10х1 алюминий. Текстолит 1 и 1.5мм. Винты М2 и М3.
Сегодня решил мало-мальски отбалансировать пропеллеры. И заодно посадить болтики на клей.
В итоге обнаружил что у 2х из 4х моторов отломился винт который крепит площадку, на которую уже садится пропеллер. На обоих моторах было отломано по одному винту оО. Хорошо что взял один запасной - раздербанил комплект и заменил. Надо искать в городе такие винтики мелкие…
оО.
Во втором моторе отломился второй винт как я его начал обратно заворачивать. Вот я удачно полез проверять. В итоге один пропеллер висел на 1 винтике М2 оО
Продолжаю тюнинговать свой квад 😃
Избавился от шматков изоленты на боксе камеры. Прошелся по корпусу дрелью. В итоге вес уменьшился всего на с 40 до 39 - всего 1грамм… Думал будет больший эффект.
Припаял конденсатор 1000мкф 10в параллельно питанию что идет на crius aio. И до этого работало вроде нормально, но решил что хуже не будет. Проверил напряжение после диода - 4.5в - падает на 0.5В
Жду когда с ебея придет вот это
www.ebay.com/itm/400595983355
и по рекомендации отсюда
www.multi-rotor.co.uk/index.php?topic=2157.0
буду кормить 5.5В чтобы после падения были нормальные 5В.
Сделал прорези в крышке мозгов и опустил ее ниже. Теперь она не выпирает над винтами и можно спокойно переворачивать квад. Лежать он будет уже на осях двигателей 😃
Покрутил - повертел чтобы еще срезать - облегчить, но… пока что особо нечего
1190 грамм вместе с гопро и аккумом 2700. В принципе есть потенциал для облегчения - уменьшить плату разводки питания, возможно избавиться от мотормаунтов (каждый грамм под 20 весит)
Плюс нашел наконец то в городе нефольгированый текстолит. Есть мысли по переделки рамы - задняя часть не нравится как провисает, когда надавишь на верхний подвес.
Но, в данной развесовке он отлично взлетает, и облегчать заднюю часть означает нарушить баланс. А облегчать в передней части особо и нечего.
Осталось усы приемника поаккуратней закрепить, чтобы их винтами не перебило 😃
Переделал крепление гопро к квадрику. Избавился от пластикого корпуса, сделал из текстолита.
смотрится ужасно 😃
Вышло 37 грамм вместо 70 штатного. Плюс он ниже по высоте, что позволило сделать шасси более низкими, и в итоге квад стал более плоским.
Ну и переделал маленько виброразвязку и крепеж мозгов. Избавился от миски - она колется на острые осколки. Боюсь при краше будет больше бед от нее. Крепил через стойки сделанные из стержня гелевой ручки. Замечательный материал для подобных штук 😃
Настроил наконец то FS приемником FRSKY. Запрограммировал трехпозиционный переключатель на первых три режима в MP.
В верхнем положении - Stabilize, среднем AltHold, в нижнем Land.
С опущенным стиком газа и в переключателе в положении Land нажимаешь коротко на кнопку в приемнике. Раздастся писк - положение FS запрограммировалось.
Проверил в доме - работает!
Приверил на улице AltHold тоже работает.
Land - сажает аппарат очень аккуратно. Руками пока что не получается мягко садить.
www.youtube.com/watch?v=bCCWay19ZU8
Всем начинающим рекомендуют постигать азы коптероводства с простого- с мелколета, на крайняк с простого квада. Но это не про меня 😃
С самого начала я хотел что то не сильно стандартное, в итоге решил делать ассиметричную раму, чтобы снимать с гопро. Сначала вышло это чудо
Как позже оказалось я криво откалибровал аксель, возможно из за этого его так колбасило. Но в первую очередь мне не понравились в нем слишком большие расстояния между винтами ну и какая то внешняя несуразность плюс большой вес (без шасси весил 1300 с аккумом и гопро)
После этого путем упорных поисков в интернете размеров, углов рамы tbs discovery решил сделать раму используя ее компоновку как основу. Пришлось попутно изучать работу в CAD программе. В итоге родился второй проект.
Приехав на выходные к родителям приступил за работу. Нарезал с текстолита части рамы и маунты
Самое сложное было делать маунты. Все вышло несколько коряво 😦 Сказывается кривизна рук и отсутствие станков
Распечатал в натуральную величину макет на листах А4, склеил и по шаблону начал собирать.
Лучи крепил через двусторонний скотч. Текстолит 2мм.
Основная часть рамы в сборе
Как ни старался точно сверлить, но некоторые дырки так и не совпали…
Закончив основную пыльную работу поехал домой навешивать электронику.
Электроника у меня следующая
Turnigy Multistar 2213-980Kv 14Pole Multi-Rotor Outrunner
Afro ESC 20Amp Multi-rotor Motor Speed Controller (SimonK Firmware)
FrSky DF 2.4Ghz Combo Pack for JR w/ Module & RX
CRIUS AIOP V2
ZIPPY Compact 2700mAh 3S 35C Lipo Pack
Все это вращает 10е пропы и управляется Turnigy 9XR с модулем FRSKY
Изначально я планировал вешать батарею сверху на демпфирующую платформу которая несет камеру и батарею, и закреплена на 8 демферов от CD на основную раму. Но я просчитался с ЦТ и батарею пришлось сдвигать сильно в центр, в итоге мозги уже не помещались. В итоге батарея переехала жить вниз.
В целом аппарат начал меня устраивать. Единственное раздражала гора проводов. Недолго думаю я решил разместить силовые линии питания регуляторов на плате которая держит аккум. Вытравил дорожки, пролудил их оловом. Там где нехватало сечения пропаял дополнително провод который остался когда я порезал провода от регуляторов.
Вышло так
Запускал compassmot.
При 100% газе отклонение 4%
при 50% 2%.
Имхо очень неплохо получилось
Покрываю сейчас ее цапонлаком. Слоя 3 уже нанес, думаю еще парочку нанести для надежности. В воздухе витает запах лака. Чую скоро будут мерещиться зеленые человечки 😃
В итоге вышел такой пепелац
Сегодня показал коллегам на работе 😃 Получилось даже немного продемонстировать 😃 В полете ведет сейчас намного стабильнее чем первые варианты. Потом попробовал полетать на нем по улице. То ли немного к нему привык, то ли действительно стал лучше летать но таких фейлов как в первый вылет уже не было 😃
www.youtube.com/watch?v=lHzi2U160Vw
Лишь один раз кувыркнулся сегодня, когда попытался его садить а ветер его сносил. В итоге посадка получилась почти самолетная 😃 Но ни один пропеллер к счастью не пострадал.
Дальше предстоит поразбираться с PIDaми и возможно еще какой то легкий тюнинг 😃
PS. Летает это все под megapirateng 3.0.1-R4
Из настроек
APM_Congig.h
#define MPNG_BOARD_TYPE RCTIMER_CRIUS_V2
#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
#define FRAME_ORIENTATION V_FRAME - залито пока без этой строки. но в APM выбран V конфиг. Так и не понял надо ли это объявлять здесь…
RCInput_MPNG.cpp
#define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_DISABLED
#define RC_MAPPING RC_MAP_JR
AP_MotorsQuad.cpp
// V frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 62, 0.7981, 1);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, -133, 1.0000, 3);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, -62, -0.7981, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, 133, -1.0000, 2);