Activity

Но придется.
iBus телеметрия работает на скорости 115200, что не приемлемо для softSerial. Подвиньте на softSerial osd, если не хватает портов

UART1 занят MSP, UART2 GPS, UART3 RX Serial, SoftSerial 1 OSD.
Можно ли будет на SoftSerial 2 повесить MSP ?

MWOSD R1.6 Не хочет работать с одним TX или RX

iBus телеметрия работает на скорости 115200, что не приемлемо для softSerial

Странно, но я выставлял сам скорость 19200 для Ibus телеметрии и все работало.

Ibus телеметрия работает, но отдавать отдельный uart port не хочется.
Для работы Ibus телеметрии нужно подключать TX в разъем SENS на приемнике, через RX идет прием данных от приемника.
В конфигураторе нельзя одновременно использовать Serial RX и телеметрию IBUS. Через softserial почему то не работает телеметрия.

Это конфигуратор сам не дает использовать Serial RX и телеметрию IBUS на одном uart порте, или все таки другие причины ?
Тему уже поднималась, но вдруг, кто то сдвинулся с места.

Если не планируется настройка параметров посредством OSD, то можно подключить параллельно телеметрии на UART1, но подключать только RX OSD к TX контроллера.

Это все на прошивке MWOSD ?

Какая прошивка MinimOsd для INAV наиболее предпочтительна (MWOSD, minimosd-extra, night-ghost-minimosd-extra или другие) и с каким протоколом передачи данных (LTM, MAVLINK, MWII или другие)? Какую скорость передачи устанавливать для устройств, подключенных к Softserial 19200 или другую, а Softserial сам обеспечит возможную скорость?

Присоединяюсь к вопросу тоже интересно, хотелось бы завести на spracingf3: телеметрию (bluetooth или HC-12) + GPS + IBUS + OSD

Как я понимаю, предпочтительно softserial вешать на OSD ?

Т.е. в этом случае не нужно выпаивать встроенный компас? Только настройка в конфигураторе и можно использовать М8н с компасом для Naza?

Да.
github.com/iNavFlight/…/GPS--and-Compass-setup#get…

кстати, а почему бы в конфигураторе, раз уж он безвозвратно отпочковался от Cleanflight, не сделать свой формат конфига? делать дамп кнопкой и сохранять его в текстовый файл? его так и править удобнее

Думаю это не приоритетная задача.

Спасибо, Константин уже уточнил куда вставлять строки, именно это интересовало. Я думал просто в окно ))

Он быстрее написал )

А я чота никак к ним… купил детский мини (наладонник), но и на нём не интересно (может потому, что врезаюсь и падаю 😃 ). Мне надо как раз вальяжности и пространства )) Может потому, что цель определена для коптера и почти достигнута 😃

Команда перед вводом должна быть опять дамп или просто вставить и ввод? Простите, туплю не открыв программу. Сушится регулятор на коптере и ворочить пока не могу, что бы приконнектить (

Дамп нужен для вывода и сохранения, если обратно нужно бекап поднять, то открываем CLI и вставляем нужные команды или весь бекап

Кстати например пид в вики, можно при скопировать и так же вставить, не забываем после команду save

Я про эту команду в курсе, только тонкостей не понял… у меня она в кли и выводит всё, а в файл не сохраняет вроде. Как я понял, надо выделать прямо в окне мышОй, копировать и вставлять куда то, затем как-то обратно вгонять.

Да скопируйте, сохраняйте в текстовый файл, потом так же вставить и интер

Сейчас погода не совсем подходит для полётов и световой день короткий, а в квартире запускать коптер 450 размера, что то не хочется, размера свободного пространства 2х3 метра считаю малым. Облет разных конфигураций/настроек/прошивок у меня длится медленно (

Совершенно верно. Поведение ПИДов с версии 1.2 не менялось. Но в версии 1.6 возможно изменится поведение ПИДов удержания высоты - они слишком мягкие, а диапазона настройки не хватает

Ну раз так, то да, тестить релиз удобно, дамп залил и в путь )

Все написано в релиз-ноутс. При отказе какого-либо из сенсоров не получится взлететь. Надежнее работает шина I2C. Появилась поддержка OSD на OMNIBUS. Можно поменять как ведет себя RTH при наборе высоты. Стало проще запускать летающее крыло броском за конец крыла. Лучше поведение в центре стика в акро. Пофиксен барометр+GPS на самолетах. Настраивается время выхода из фейлсейва. И т.д.

Я правильно понимаю, если не написано в описании релиза о изменении пидов, то и вести себя будет он также ?

Команда CLI “dump” делает полный дамп настроек, который можно залить в новую плату через тот же CLI. Дамп от 1.4 можно заливать в 1.5.

Я правильно понимаю, если дамп закинуть от 1.4 в 1.5 то все встанет норм: пиды, калибровка? Тогда какие будут улучшения ?

Тестирую удержание позиции на новом коптере с iNav 1.5-RC0

Какой контроллер используете ?

Снимать и управлять одному не очень, сор за качество

youtu.be/w2gsFw52gS4

Тут уже вопрос наверное действительно к раме - жесткости лучей (особенно на кручение) в этих рамах нехватает(да и если лучи от 450й - очень много поделок плохого качества - только визуально они похожие). Рама “гуляет” и ПИДы не настроить нормально.

Видео загрузится и скину, по моим ощущениям квадрик не плохо держится. Лучи уже и помню откуда, на данный момент поменял только пластины.

а была какая?

f500 reptile

Может конешно и на этой раме с пидами с вики норм бы летало, но на f450 симметрия по лучам в отличии от f500 reptile

Пересобрал на раму f450, пиды из вики, гораздо лучше. В режиме posthold, althold держится неплохо, ветер метра 4 м/с, порывы около 7 по ощущениям. На подгазовках не колбасит, поднялся выше деревьев, там и порывы ветра были, но ничего уверенно держится. Можно и обратно подвес с камерой вешать.

У меня примерно 4,9 не больше.

Какой бек используете?

github.com/iNavFlight/inav/b...ocs/Battery.md
For example, assuming:

A INAV reported current draw of 1260 mAh
Charging data to restore full charge of 1158 mAh
A existing current_meter_scale value of 400 (the default)
Then the updated current_meter_scale is:

current_meter_scale = (charging_data_mAh / reported_draw_mAh) * old_current_meter_scale
= (1158 / 1260) * 400
= 368

Откалибровал более менее. Вероятно ошибка в формуле нужно
(reported_draw_mAh / charging_data_mAh) * old_current_meter_scale, а не
(charging_data_mAh / reported_draw_mAh) * old_current_meter_scale

На такой модуль www.aliexpress.com/item/…/1807862501.html коэффициент получился 753, при разряде акума на 1/5 емкости, если погода даст, то разряжу акум по больше, там и цифра должна быть по точнее.
Теперь нужно подбирать диод Шоттки, и использовать бек для питания.
Насколько точно нужно иметь 5 В для питания spracing f3, ± 0.1 В допустимы ?

Скажите, мелкое подёргивание во время висения (пробовал сейчас в комнате)

На малых высотах турбулентность, может и от них подергивания.

Газ висения не менял, пропеллеры поставил временно восьмые (надо поднимать до 1700)

В wiki для рама 450 рекомендуют пропы 1045

Уважаемые jShadow и другие, кто разбирается, подскажите, как параметры во вкладке Current sensor Scale the output voltage to milliamps и Offset in milivots steps влияют на подсчет тока?

• Scale the output voltage to milliamps - я так понимаю это 1mV/A в соотношении 1/10
• А вот как параметр Offset in milivots steps влияет на подсчет я не совсем понял

Нашел код github.com/iNavFlight/inav/blob/…/battery.c

#define ADCVREF 3300   // in mV
int32_t currentSensorToCentiamps(uint16_t src)
{
    int32_t millivolts;

    millivolts = ((uint32_t)src * ADCVREF) / 4096;
    millivolts -= batteryConfig->currentMeterOffset;

    return (millivolts * 1000) / (int32_t)batteryConfig->currentMeterScale; // current in 0.01A steps
}

void updateCurrentMeter(int32_t lastUpdateAt, rxConfig_t *rxConfig, uint16_t deadband3d_throttle)
{
    static int32_t amperageRaw = 0;
    static int64_t mAhdrawnRaw = 0;
    int32_t throttleFactor = 0;
    int32_t throttleOffset = (int32_t)rcCommand[THROTTLE] - 1000;

    switch(batteryConfig->currentMeterType) {
        case CURRENT_SENSOR_ADC:
            amperageRaw -= amperageRaw / 8;
            amperageRaw += (amperageLatestADC = adcGetChannel(ADC_CURRENT));
            amperage = currentSensorToCentiamps(amperageRaw / 8);
            break;
        case CURRENT_SENSOR_VIRTUAL:
            amperage = (int32_t)batteryConfig->currentMeterOffset;
            if (ARMING_FLAG(ARMED)) {
                throttleStatus_e throttleStatus = calculateThrottleStatus(rxConfig, deadband3d_throttle);
                if (throttleStatus == THROTTLE_LOW && feature(FEATURE_MOTOR_STOP))
                    throttleOffset = 0;
                throttleFactor = throttleOffset + (throttleOffset * throttleOffset / 50);
                amperage += throttleFactor * (int32_t)batteryConfig->currentMeterScale  / 1000;
            }
            break;
        case CURRENT_SENSOR_NONE:
            amperage = 0;
            break;
    }

    mAhdrawnRaw += (amperage * lastUpdateAt) / 1000;
    mAhDrawn = mAhdrawnRaw / (3600 * 100);
}

Переменная currentMeterScale - это и есть Scale the output voltage to milliamps ?
Переменная amperageRaw - это и есть параметр Offset in milivots steps? Но что мне подсказывает, что это расход mAh

P.S. можно как-то код вставлять с подсветкой синтаксиса ?

Нашел способ калибровки без использования амперметра/токовых клещей (китайский тестер позволяет мерить до 10А), вечером попробую и отпишусь. В наличии есть оригинал imaxb6 mini, я склонен верить, что он более менее норм должен показывать mAh.
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Battery.md

For example, assuming:

A INAV reported current draw of 1260 mAh
Charging data to restore full charge of 1158 mAh
A existing current_meter_scale value of 400 (the default)
Then the updated current_meter_scale is:

current_meter_scale = (charging_data_mAh / reported_draw_mAh) * old_current_meter_scale
= (1158 / 1260) * 400
= 368

P.S. потребление не зармленного spracing F3 + 4 esc китайские на atmege с прошивкой simonk + приемник FliSky i10b + GPS M8N + регулятор напряжения регулируемый на микросхеме lm2596 ~ 0.3 A при 3S батареи. Я думал будет раза в 2 меньше.
Это похоже на правду?

I2C подключаются паралельно тоесть, SDA->SDA SCL->SCL питание можно от порта I2C.

Датчик тока от модуля питания подключается к ADC_1 / CURRENT METER это пин 7 IO2 для контроллера spracing F3. Бек использовать нельзя т.к. питание там 5.3 В. Еще нужно удостовериться, что напряжение от датчика тока (шунта) не превышает 3.3 В.
На данные момент думаю ка его откалибровать.

Погода не позволяет летать, световой день короткий. Прикрутил на коленке oled дисплей i2c и power module apm. Дисплей показывает напряжение, mah расходованные, высоту относительную по барометру, кол-во спутников и наличие 2D/3D fix и т.д.
Датчик тока нужно калибровать, а в наличии только амперметр до 10A (жду ваттметр ), еще он работает как бек, но напряжение, как и писали ранее 5.3 В думаю диоды поставить, если подберу нужные.

Фотографировать oled дисплей мой телефон норм не смог, так что сор, текст на дисплее читается очень хорошо.

Можно ссылку на вики в упор не вижу примеры пидов

Полетал с утречка. Пиды поставил как для f450 , у меня s500: внешний компас себя оправдал держит более менее позицию коптер. Но вот с удержанием по высоте какая то проблема - все время надо подруливать, все время коптер либо снижается либо наоборот набирает потихонечку высоту. То есть вообще не висит в одной точке по высоте, как должно быть при АЛЬХОЛДе. И при качании слева направо и вперед назад происходит раскачка и слышны звуки такие высокочастотные. И опять же либо начинает набирать, либо снижается. Дамп и лог попозже скину.

Барометр прикрыт от света и ветра?
Какие пиды выставлены, не дефолтные ?

Мне кажется так быть не должно, может аппа шумит на морозе, у тебя в конфигураторе Deadband на аппаратуру сколько стоит?

RC Deadbend 5, YAW Deadbend 5, все по дефолту. Подключение по IBUS, вот стал присматриваться на видео, в момент когда включил POSTHOLD, тогда и стик стал дергаться.

Показания в апе каналов не меняются на улице.
Может быть калибровка не точная т.к. в горизонте его уносит слегка ?

Обновил до 1.4, откалибровал, коптер болтает. До этого летал в плюсовую температуру норм было, может демфера кочинеют при - 10.

На улице почти штиль, поднимаюсь в горизонте потом posthold и althold.
Правый стик не трогаю вплоть до посадки, по логам он двигается, так и должно быть?

Лог rgho.st/742TDBBPr

$M>lûÿýÿl
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# dump

# version
# INAV/SPRACINGF3 1.4.0 Nov 28 2016 / 10:59:44 (6bf7a91)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master

# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset


# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -UNUSED_1
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -UNUSED_2
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature VBAT
feature RX_SERIAL
feature GPS
feature FAILSAFE
feature DASHBOARD
feature BLACKBOX
feature PWM_OUTPUT_ENABLE


# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE


# map
map AETR1234


# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 38400 0 115200
serial 2 64 115200 38400 0 115200


# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0


# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0


# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0

set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = NONE
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set motor_pwm_protocol = STANDARD
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = EGNOS
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p =  0.350
set inav_w_z_gps_p =  0.200
set inav_w_z_gps_v =  0.500
set inav_w_xy_gps_p =  1.000
set inav_w_xy_gps_v =  2.000
set inav_w_z_res_v =  0.500
set inav_w_xy_res_v =  0.500
set inav_w_acc_bias =  0.010
set inav_max_eph_epv =  1000.000
set inav_baro_epv =  100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = EXTRA
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set naw_fw_launch_timeout = 5000
set naw_fw_launch_climb_angle = 10
set serialrx_provider = IBUS
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude =  0.000
set frsky_default_longitude =  0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set smartport_uart_unidir = OFF
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = CW0FLIP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 2700
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = RTH
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 8
set blackbox_device = SPIFLASH
set magzero_x = 78
set magzero_y = -183
set magzero_z = -58
set acczero_x = 82
set acczero_y = -46
set acczero_z = 809
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set accgain_x = 4067
set accgain_y = 4074
set accgain_z = 4008

# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 h
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 1 2 900 1075
aux 1 2 2 1400 1600
aux 2 3 3 1925 2100
aux 3 9 2 1925 2100
aux 4 8 0 1925 2100
aux 5 18 1 1900 2100
aux 6 2 2 1800 2075
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1

set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set gimbal_mode = NORMAL
set fw_iterm_throw_limit = 165
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 0
set mag_declination = 1350
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500

Там нет кнопки, эта плата не нуждается в переводе в режим AT команд

Извиняюсь, да действительно HC-06 не нужно переводить в режим AT comand. Блютуз вообще отвечает хоть что то?

С блутузом (HC-06) проблема в другом, он не отвечает на AT команды из UART свистка на любой скорости

Перевели блютуз в режим AT команд? На моем нужно зажать кнопку а потом подавать питание

Пока квадр вроде реагирует в конфигураторе на повороты, но потом медленно поворачивается.

Поворачивается сам квадр или компас?

Еще из недостатков, квадр тянет влево.

Вы точно правильно сделали калибровку сенсоров github.com/iNavFlight/…/4.-Калибровка-сенсоров ?

Важное замечание:

1. обязательно проходим все 6 шагов калибровки, и при этом не важно точно по 90 градусов выставлять, лишь бы не двигалась рама квадрика
2. проверяем после калибровки значения accgain_x, accgain_y и accgain_z параметры НЕ ДОЛЖНЫ БЫТЬ 4096

Все это написано в вики.

На счет блютуз адаптера:

• Выставляем адаптеру скорость 115220 (примеры команд тут lobotryasy.net/learning_bluetooth_part_1.php)
• вставляем в UART1 блютуз, без подсоединенного USB и обязательно подаем питание контроллеру через бек
• на компе добавляем новое устройство как COM PORT
• в конфигураторе выбираем COM PORT тот который назначался адаптеру
• если не соединяется в конфигураторе, то меняем RX-TX

Да согласен с проводом не так удобно калибровать, с блютуз калибровка проходит за минуту, квадрик потом в штиль и не трогая правый стик висит ровно, сам удивился, спасибо Константину 😒

Компас пока не могу откалибровать.

В чем проблемы калибровки ? Какой компас внешний/внутренний ?
Режим как понял горизонт, без althold и poshold ?

Соединять последовательно

Я правильно понял такую ленту www.aliexpress.com/item/…/32578740276.html можно будет по 1 светодиоду разрезать ?

Собираюсь заказать led. Как я понел поддерживает до 32 светодиодов, если купить вот такие 1 метр 30 штук
www.aliexpress.com/item/…/32578740276.html можно будет разрезать на куски и поставить в разные стороны на коптер ?
Или же можно купить несколько www.aliexpress.com/item/…/32524705641.html и соеденить их?
Каждый из 32 светодиодов можно будет настроить на свой цвет ?

Можно отдать под фейлсейф самый краешек канала

Отличная мысль, прям только хотел просить, а тут сразу и ответ

Вот так это должно выглядеть для FlySky

Настроил как Вы и предложили, все четко )

Проверю чуть позже, без этого. Батарея зарядилась уже почти )

Если есть сомнения, то лучше failsafe поставить на тумблер, что б не рисковать

FailSafe успешно опробован
Апа FlySky i6
Channel3 это trottle
Channel6 это AUX2, на нем и стоит RTH

Я сначала опробовал RTH, а затем FailSafe.

Низкий поклон jShadow 😒