Activity

Понял спасибо. А регулировка шага в автопилот заложена в прошивке или её тоже настраивать нужно

Да обязательно, это настраиваться индивидуально, рекомендую положительный шаг до +8 макс.+10 не больше а луче +8 этого достаточно, отрицательный -4 достаточно.

почемуто параметр Р не ставится меньше 4

Что значит, почемуто параметр Р не ставится меньше 4, он и не должен меняться до 4 у каждого параметра есть ограничения (смотрите расширенные настройки, там все написано и максимальное и минимальное значение параметра) если вы хотите изменить параметр “P” в “Trottle Accel” с 0,40 до 0,27 так нужно выставить не 4 а 0.27, если он у вас не сохраняться настройки в вертолетном меню, то сделайте это через расширенные настройки, так у вас все получиться.

У меня обороты во всем диапазоне стика газа одинаковые, номинальные для 500ки. Двигатель запускаться тумблером, автопилот поддерживает необходимую высоту изменения шага.

Да, только в этом режиме. Грешу на компас, нужно откалибровать его еще раз в поле, потом посмотрим…

А где у вас размещен компас?

Единственное что осталось побороть - медленный поворот по часовой стрелке на угол 10-12 град. за 3 минуты в режиме LOITER.

Нечего се, у меня такого не было, это только в режиме LOITER ?

Дмитрий здравствуйте сам вот думаю приобрести такую версию пикса но еще в раздумьях ru.aliexpress.com/item/…/32964001989.html

У его нет встроенной вибраразвязки IMU, но сейчас это не очень важно, в последних прошивках это можно исправить с помощью настройки фильтров. А так хороший вариант, для 450 и 500 го размера вертолета в самый раз.

Спасибо за информацию

буду заказывать pixhack V3 . не подскажете где лучше заказать

Правильный выбор, у него есть встроенная IMU, а это очень важно, так как у вертолета вибрации выше чем у коптера и с ними не просто бороться!
Я покупал на али, а какая вам нужна комплектация, это на ваше усмотрение!

спасибо. а что вы думаете по поводу полетного контролера Алексея Козина

У него АПМ 16 битный, это старый полетный контроллер и новых прошивок на него нет уже года четыре, Ardupilot больше его не поддерживает и не будет. Для новых прошивок у АПМ не хватает памяти.

Блин извените конечно, но зачем гавно такое покупать…хотя сам тоже с ней сношался

Ardupilot это просто дешево (до 100$), подобное от DJI это от 1000$ и не будет такого функционала как Ardupilot, по сути это вертолет с функциями квадрокоптера, много настроек, можно установить на любую модель вертолета. Большой минус, сложный в настройке на вертолете, но зарубежные коллеги устанавливают, настраивают и модели у них прекрасно летают.

Михаил, речь идет от параметре VEL_XY_P ?

Ча сказать не могу, а вы с меню Extended Tuning - Velocity XY (Vel to Accel) P, можете поменять, для начала 950 испытайте, не поможет 900, 850, 800, 750 но не ниже 700, не помню, если можно то чутче на крутилку вывести.

Михаил, может у Вас есть предложение по моей проблеме, описанной пару постов выше? Проект без движения второй месяц, без Вашей помощи - никак…

Попробуйте Velocity XY (Vel to Accel) убавить до значения 0.900 или 0.850

Я ставил на 450, все ок, ну естественно с качественной виброразвязкой

Сергей поздравляю, отличный результат. Кивки корпуса, у меня тоже была такая проблема, мне помогло увеличение оборотов основного ротора и доводка пид, но при сильном ветре бывает наблюдаться эта проблема. Кстати у вас на видео видно, когда вы добавили обороты, стало заметно меньше кивков корпуса. Смотрел ваш полетный журнал, у вас вибрации в норме, а кода вы увеличили обороты то вибрации еще чуть уменьшились. Сергей, вам можно попробовать переключиться в авто режим, модель поднимите метров 7-10 попробуйте включить лотер, но будте внимательны и осторожны, если что пойдет не так вам надо быть готовым немедленно переключиться обратно в режим стаб и выровнять вертолет. Сергей вы сделали основные настройки своей модели и это очень хороший результат, далее вам нужно довести точнее, под каждую модель это индивидуально.

-5 ок, больше не надо, а вот+6, странно, должно настраиваться, может механика не дает, а так это настраивается параметром, (в вертолётном меню Collective Travel -Top , у вас 1200, но я вроде говорил, сто вертолётное меню работает не корректно, луче в расширенных параметрах все делать) H_COL_MAX (у вас 1200 маловато) а меня вроде около 1600, но это индивидуально, зависит от конструкции и модели. Хвостовая серва, а вы выключите реверс, галочку уберите, в меню в Rudder Nravel , Servo Rev, и на пульте переключите, тогда будет все правильно работать. Арминг происходит только при отклонении стиков вверх? с этим я не разбирался, у меня арминг вниз и сведение, возможно это связано с обновлением прошивки, возможно что изменили, надо разбираться. Реверсировать каналы RC1, RC2, RC3 не надо, в автоматическом режиме может работать все наоборот, думаю в новой прошивке добавили новый параметр способа арминг. Отклонение тарелки, на столе в руках, может работать не корректно, я это у себя тоже замечал. MIN, MAX не надо нажимать, все настраиваться в колонке с лева, верхнее, среднее, нижнее положенин тарелки, еще смотрите реверсы тарелки в меню MissionPlanner. Откатить прошивку можно через MissionPlanner там все есть.

Что у вас с вибрациями? вы смотрели?, выложите пожалуйста полетный лог, в каком режиме колбасит?

Сергей, в стабе верт и при привышенных вибрациях будет себя вести стабильно , но не как не в лотаре, кстати, мы конструктором знакомы). Сергей, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, я вам выше написал, через меню расширенных параметров у вас все сохранится, и пожалуйста, изменяйте все параметры через это меню! Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I то что у вас выставлено, вам не подойдут. Я так думаю, вам нужно для начала Rate Pitch P 0.15 , Rate Roll P 0.15 и Rate Pitch I 0.2 , Rate Roll I 0.2 рекомендую все это делать через меню расширенных параметров. А вы уверенны, что ваш контролер исправный? раз такие чудеса происходят? Что касается логов, у меня такое тоже было(, пришлось заменить контролер, он у меня совсем не писал логии(. Но лог надо, иначе не как, нужно знать в норме или вибрации, без этого режим лотер не советую.

А как вы определили, что вибрации в норме? Ваши логи я тоже не могу открыть, с чем это связано не понятно, попробуйте перепрошить пикс и форматировать флешку. В поле Throttle Accel нечего само не должно меняться, оно у вас просто не сохраняется, так иногда бывает, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, и вообще старайтесь все параметры менять через меню расширенных параметров и забывайте сохранять. А откуда вы взяли такие значения Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I ? Контакты GPS проверяли?, странно, попробуйте перепрошить пикс, возможно поможет, а на столе у вас сколько спутников ловит, и какая точность?

Псе правильно в дефолтные настройки не совсем подходят для вертолета, чтоб не прыгал верх-вниз измените значение Throttle Accel (Accel to motor) выставите 0.270 это должно помочь. Сергей, вроде как по фото я не вижу виброплощадки, ваш пикс не имеет своей внутренней виброразвязки, я вам рекомендую установить пикса на виброполщадку. У вас модуль GPS расположен рядом с хвостовой сервой и антенной телеметрии, возможно GPS глушиться, у меня такое было. Попробуйте GPS установить на балку, сантиметров 10 от сервы.
Выложите пожалуйста файл с параметрам и файл полетного журнала, тот когда верт прыгал.

Нет не l а Rate Pitch P я бы для начала установил даже 0.2 и Rate Roll P тодже 0.2 мне кажется для нача будет ок. А 0.1 пока я думаю не стоит высьавлять, потом если будет стабильно себя вести можно будет убвалять, понемногу 0.02 единицы.

Посмотрел я ваш файл с параметрами, вот нижний порог батареи я бы вам рекомендовал установить не 21 вольта а 19 даже пока 18вольт, так как могут быть скачки и RTL будет срабатывать ложно со всеми втыкающими авто-режима. Rate Pitch убавте до 0.1 и это очень важно, вы это поймете потом, кода мы начнем настраивать ПИД по вашей модели, и установке полетного контролера. В остальном покажет полетный журнал, вам пора в полет)

Сергей здравствуйте, видео посмотрел, вроде все ок, у меня на столе так-же все работает. От кнопки безопасности я отказался, MOT_SPIN_ARMED (выставляете значение 0 откл.). Запуск двигателя у меня с выключателя, но это разницы нет. Калибровку акселерометра и компаса делали? все ок с этим? Файл с параметрами пришлите мне на почту (отправил в личку) с ян. диска скачать не удалось. Сергей, следующий шаг, вам в стабе нужно взлететь и зависнуть примерно на метре высоты, потом скачать полетный журнал, и посмотреть вибрации. Если у вас вибрации выше нормы, то в авто режимы переключаться не советую. Кстати имейте ввиду что при переключении режимов с лоитера в стаб или с других автоматических в стаб, может быть резкий скачек вниз, это делать рекомендую на высоте не ниже 5-6метров, чтоб так не прыгало при переключении это тоже в дальнейшем настраивается.

Ссылки не работают, так что посмотреть не могу.
А у вас тарелка перекоса относительно вала ровно установлена, тримировали?, конечные положения хвостовой сервы выставили? отрабатывает в правильную сторону при повороте корпуса? да, на столе хвостовая серва отрабатывает вяло, есть такое. Rate Pitch P 0.08 мне кажется для начала маловато выставите 0.1, потом можно 0.09 потом 0.08 в идеале конечно 0.06 добиться но у меня не получилось. Отрицательный шаг ОР -10 это очень много, настройте -4 максимум -5,
Сергей, далее нужно посмотреть вибрации в норме ли в режиме стаб. Для этого вам нужно взлететь в режиме стаб и повисеть, не переключаться в лотер. Скачать лог полета, посмотреть в норме ли вибрации.
Можете и мне прислать файл полетного журнала, я гляну.

Вот эти обязательно, значение не больше 5
ATC_RAT_PIT_FILT (у меня 3.5) и ATC_RAT_RLL_FILT (у меня 3.5)
И еще, чтоб не прыгал верх-вниз измените значение Throttle Accel (Accel to motor) выставите 0.270

Ребят, может кто знает, подскажите пожалуйста. Думаю установить на Mavic поисковый автономный маяк тигомуха (tBeacon). Вопрос? Как снять GPS координаты c Mavic куда как подсоединит?, возможно ли вообще это сделать?. Может кто знает где про это можно почитать и даст ссылку. Если Mavic упадет, то с таким устройством будет проще его найти. Спасибо.

Раму разделил на две части:
Одна часть (верхняя) механика: сервы, ротор, двигатель, хвостовой двигатель.
Вторая часть рамы - электроника: полетный контроллер, батарея, брушлесс контроллеры на главный привод и хвостовой, в будущем wifi и камера.

Я раньше тоже пытался снизить вибрации полетного контролера механически, посты выше описано. Но в итоге пришел к выведу, что полетный контролер удобнее крепить на обычный вспененный скотч как ФБЛ и не придумывать хитроумных конструкций, потом это все боком выходит, а излишние вибрации снизать программно, фильтрами, в принципе получилось, 500ка летает прекрасно вибрации в норме. Сейчас пытаюсь снизить желе на видео, и уже есть успехи)
Игорь, а ваша конструкция интересная, мне понравилась, я думаю проблем с желе будет не так много, если только высоко частотными, на верте их убрать сложно.

Михаил, подскажите какой тип модели выставлен у Вас в аппаратуре: фиксированной крыло, квадрокоптер или вертолет?

Вертолет.

Сергей, вы регулятор в какой канал пикса воткнули? должен быть на 8 канале.
У вас не правильно апа настроена, на 5 канале у вас GURO а должен назначен переключатель для переключения режимов, и двигатель запускаться по 8 каналу, нужно назначить TNR а у вас там что то другое, настройте как у меня.

Все сразу описать долго и не совсем правильно, да и потом, я не знаю, какие у вас буду проблемы и трудности. Давайте все по порядку, иначе у вас нечего не получиться. Для начала вам нужно проверить вашу модель, не должно быть не чего кривого и гнутого, что может давать лишние вибрации, все валы, шестеренки, в общем, что крутиться и вертаться, все должно быть ровное.
Следующий шаг, место установки PIXA, и не важно, что это будет Pixhawk, Pixhack, Pixraptor и т.е., (кроме APM и его клонов, ну minipix тоже не стоит использовать) полетной контроле рекомендую установить горизонтально, в его нормальное положение стрелкой вперед или назад, в крайнем случаи верх тормашками, но горизонтально, в дальнейшем это упростит настройку, не стоит устанавливать вертикально, начнутся проблемы с ориентаций компасов, калибровкой и т.е. Для 450 размера единственное место, снизу модели, но имейте ввиду если модель с Ardupilot падает, то 80-90% на шасси, ломаются шасси и давит полетный контролер, 480, 500, 600 размер там проще, больше месса и возможности.
Полетный контролер можно приклеить на 2-3мм вспененный скотч, или закрепить через глеевую 2-3 мм прикладу, это два способа уменьшат, низкочастотные вибрации и в дальнейшем упростит настройку PID. Подключаем электронику, 4 сервы, радиоприемник PowerModule, GPS с встроенным компасом, и желательно телеметрию, чтоб постоянно не втыкать USB кабель.
В MissionPlanner v1.2.48 пришиваем полетный контролер последней вертолетной прошивкой AC-v3.4.6.
Настраиваем апу как обычно для обычной ФБЛ.
Кривую шага делаем во всех трех режимах одинаково (-100, -50, 0, 50, 100)
Кривую газа в режиме NORM (-0, -0, 0, 0, 0), в режиме IDL1 (-70, -70, 70, 70, 70) в режиме IDL2 (-75, -75, 75, 75, 77), в режиме IDL1 и в режиме IDL2 полки газа должны быть ровные горизонтальные. Может быть немного выше или ниже, какие вам нужны постоянные обороты на роторе, это зависит от типа модели, размера, передаточного числа и т.е., обычно 70-80 процентов газа.
Для переключения режимов Ardupilot, какой вам удобно, переключатель на 3 положения привязываем к 5 каналу.
Для начала настройки в меню MissionPlanner все готово, если что-то у вас не так, что-то не понятно, есть вопросы, то задавайте их сейчас, чтобы в дальнейшем при настройке не встретиться с сюрпризами. До того как вертолет хорошо полетит в авто-режимах, процесс настройки долгий и кропотливый.

Несколько раз прошел калибровку аппаратуры - все проходит на ура. Но армиться по-прежнему не желает. Пробовал опустить газ триммером - без результата. Во всех случаях пишет “PreArm: Motor Interlock Enable”
Не знаю даже куда копнуть… Прошу совета.

Серовы работают?
Выложите, пожалуйста, файл с параметрами.
Возможно, у вас включена кнопка безопасности!, в расширенных параметрах BRD_SAFETYENABLE если установлено значение (1) то и не будет армиться без кнопки безопасности, должно быть значение (0).

Хорошо справляется в ветром 3-4 бала.

Интересно другое. Почему при переключении в ALT HOLD или RTL тарелка уходит в крайнее нижнее положение? В полете это означает отрицательные шаги и 100% CRASH. Как это лечится, куда копать?

Это лечиться Landing Collective ( в вертолетном меню) или в расширенных настройках параметр H_LAND_COL_MIN, но категорически не стоит выставлять значение выше 500.
Кстати, на скане вижу, вы углы атаки полостей не настаивали?

Также, не смотря на наличие связи со спутниками и 3DFIX, при калиброванном компасе и акселерометрах - никак не получается выполнить ARMING. Возможно это связано с реверсом канала TROTTLE в аппаратуре?

Возможно не правильная калибровка апы в MissionPlaner, но скорей всего у вас не достаточно низко отпускается газ, попробуйте триммером газа отпустить ниже. А при попытке ARMING что то пишет в MissionPlaner ?

Подскажите, где настраиваются кривые шага для режима ALT HOLD?

В режиме ALT HOLD, и во всех автоматических режимах кривую шага MissionPlaner трогать не стоит , автопилот это делает сам в зависимости от положения стика газа, да есть настройки шага MissionPlaner но это уже более тонкие настройки, я думаю на данном этапе их трогать не стоит. Вас не устраивает скорость подъема и спуска?

Кстати, нужны всякие сложные виброразвязки, от них только хуже. Я ради эксперимента, пикс установил на 3мм вспененный скотч, вибрации чуть выше норы, но программно фильтрами все обрезается и настраивается, 500ка в авто режимах летает прекрасно.

Столкнулся с такой проблемой: высокоскоростная цифровая серва ACE DS0606n в канале MainOut #4 (Rudder) не работает.
Видимо ее придется подключать к Pixhawk через внешний гироскоп?
Вообще этот автопилот поддерживает такие сервы? Может это где нибудь настраивается в вертолетном меню MissionPlaner?

В вертолетном меню нечего подобного не настраивается, это если возможно то в расширенных параметрах.
На этот вопрос я точного ответа не знаю, у сервы ACE DS0606n нулевая точка pwm 760, в настройках MissionPlaner настраивается в пределах 800 – 2200 pwm
RC4_MAX 1934 pwm (800 – 2200)
RC4_MIN 1094 pwm (800 – 2200)
RC4_TRIM 1514 pwm (800 – 2200)
Я так понимаю, серва должна поддерживать полосную пульсацию с нулевой точкой 1520 pwm. Попробуйте спросить в самолетной ветке Ardupilot , там ответят вам точнее rcopen.com/forum/f90/topic132831

Сергей, с этим не приятным сюрпризом удалось разобраться. У меня была проблема, когда при авто посадке, в режиме RTL, модель прилетает в точку взлета на заданной высоте, и выключает двигатель, кстати за высоту в режиме RTL отвечает параметр RTL_ALT, выставляться высота от 0-8000 в сантиметрах. С этой проблемой удалось разобраться, как оказалось есть важный параметр при авто посадке, H_LAND_COL_MIN в вертолетном меню называться Landin Collective значение должно быть в пределах 0-500 pwm, отвечает за минимальный коллективный шаг в режиме посадки. У меня значении этого параметра было выставлено 650 pwm что значительно выше максимального значения.

Проверил, работает при таком подключении:

О, во как, я не тестил и не знал.
Сергей, я так и не могу понять зачем вам дополнительный отдельный BEC, это лишний элемент, пих прекрасно работает от PowerModule, слежу за веткой PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка, с питанием пикса проблем не у кого нет, с АПМ да, есть проблемы по питанию. И с питанием серв придется колхозить (разводить сопли)
Кстати вот еще зарубежный форум, на самом деле много народу установили Ardupilot на классический верталет discuss.ardupilot.org/c/arducopter/…/latest

Теперь понял вашусхему, а вы запитали контролер через 5 выход а разве он связан с питанием контролера? , выпроверяли? Я всегда все свои контролерыподключал через повермодуль и не каких проблем , ОСД не когда не сгорала.

Если вам нужен только возврат домой, то 3ГХ и АПС для вас идеальный вариант, луче и дешевле не чего не придумаешь.

ПИДы по умолчанию рассчитаны на средний размер вертолета (500-600) я вот на 500 пид и не трогал и все ок, я делаю так: немного полетав в режиме стаб я скачиваю и смотрю полетный журнал если вибрации в норме то смело с земли взлетаю в лойторе. Делал и так: в режиме стаб взлетал метров на 10, включаю режим лойтер, если вертолет не прыгает метр верх, полтора вниз и так с частотой 1 раз в секунду то значит все ок, если начинает прыгать то быстро переключаюсь обратно в стаб, но это рисково можно растеряться и разложить модель)
В идеале конечно надо изначально добиться, чтоб вибрации были в норме а потом уж включать автоматические полетные режимы.

Красиво, но не совсем правильно. От ESC питаются сервы а они дают сильные помехи, не стоит туда подключать видеолинк, да и эта дополнительная нагрузка ESC совсем не нужна. Видеолинк и все остальное питайте отдельно с силового выхода пвермодуля. Отдельное питание серв разводить не стоит, зачем вам этот гемор. Разъемы от ESC и серв втыкайте в пикс и все, подключайте какобычно ФБЛ и все будет работать.

У меня тоже был 3ГХ и АПС , да спасает все хорошо работает но функций ноль по сравнению с Ardupilot, если летает с 3ГХ и АПС думаю и с пиксом полетит. АПС тоже не любит лишних вибраций, видимо у вас с этим все в порядке)

Всем привет!! На бензиныче будет работать, как думаете??

Я где то на зарубежном форуме видел Ardupilot на бензиныче, но сейчас не помню и не могу найти ссылку, вот эти https://novaerial.com ребята этим занимались и могут на заказ собрать бензиныч на пиксе и кстати он же и один и разработчиков Ardupilot. В общем думаю можно, но нужно удалить особое внимание вибраразвязке, и луче использовать пикс второй версии.

Вам этот поролон незачем достаточно стандартной площадки и утяжеления гр. 50-80 а 15 г мало. Я тоже изначально испытал без утяжеления пикса, вибрации были за приделом нормы, оловянная пластина 70г решала эту проблему.
и еще, ЭТО ОЧЕНЬ ВАЖНО, все фильтра нужно уменьшать со значения с 20 до 5, если этого не сделаете краш 100%
как то так дожжен выглядеть ваш барометр

Да вижу подход к виброразязке хороший, но думаю вы с ней не куда не улетите, в стабе будет все ок) а в авто режиме будет прыгать вверх вниз)) я бы вам рекомендовал заменить поролон между пиксои и площадкой виброразвязки на пластину свинца или олова грамм 50-70 rcopen.com/files/57db952a9970730077dfa4cd здесь на фото видно.

Да в России мало кто установил и удачно облетал Ardupilot на классическом вертолёте , на самом деле не чего сложного, вы получаете все функции коптера, зарубежные коллеги вот здесь обсуждают discuss.ardupilot.org/c/arducopter/…/latest кстати вы уже приобрели данный котроллер? пиды оставите по умолчанию в версии прошивки 3.3.3. очень важно при RTH не устанавливайте конечную 0 (авто посадка) установите зависание 2 или 3 метра над землей иначе при RTH модель прилетит в точку взлета на заданной высоте и выключит двигатель, это глюк прошивки 3.3.3. а в прошивке 3.4… это исправлено но я вам не рекомендую, пока сам не испытаю.

Вкладка CONFIG/TUNING

Planner

Спасибо за помощь, разобрался.