Activity

а любом андроидофоне должно работать.

Не знаю, что значит якорем )
В режиме Acro не летал и даже не настраивал его.
В режиме Stabilize установлены максимальные углы 35 градусов тангаж/крен и можно легко и до 100 км/ч разогнаться по прямой. Но т.к. у меня видео проходит через планшетный ПК на Windows 8, задержки очень большие и я летаю только в Loiter, режим Stabilize использую только для взлёта/посадки.

pixhawk - это не APM. Ставить можно на любую вертушку, надо будет только серьёзно повозиться с настройками, установки по умолчания абсолютно оказываются непригодными.

Для реализации авторотации надо для начала детектировать, что не подаётся мощность на ОР или ХР.Причин отсутствия может быть много: срыв шестерёнок, отказ двигателя (поломка, выход из строя одной из обмоток), отказ ESC, что-то случилось с линией передачи управляющего сигнала на ESC… Уверен есть и другие причины. На некоторые из них нужен отдельный датчик. Причём нужно точно определять, произошёл отказ, или же просто дунул ветер и в данный момент времени потребовалась бОльшая мощность и произошла банальная кратковременная просадка оборотов. Не так всё просто.

Что с Optical Flow, его обратно включили для сборок HELI?

Когда я делал сборку, ни оптический датчик ни сонар подключить было нельзя, они выпилены из-за недостатка памяти в APM. Зато появился неработающий DCM filter, который я пока выключил. Чтобы эти датчики использовать нужен Pixhawk.

У меня на старой прошивке чудил общий шаг

Скорее всего Вы говорите о разных шагах при разных режимах. Дело в том, что в режиме автопилота (Loiter) даже на земле он устанавливает “нулевой” шаг, при котором ожидается “висение”, а не тот шаг, который Вы возможно ожидаете. Нужно настроить так, чтобы в среднем положении стика управления шагом, шаг был примерно 1.5-2 градуса не зависимо от режима (Stabalize, Loiter и др.). Как это делать, написано тут, однако после настройки через графический интерфейс почему то и у меня поведение было плохим. Я настраивал через Full Parameter List, подгоняя значения параметров, отвечающих за коллективный шаг.
Обращаю внимание на то, что параметры THR_* отвечают за поведение коллективного шага на вертолёте. Ардупилот вообще не умеет управлять газом на вертушке, он его умеет либо тупо мапить с передатчика, либо вкл/выкл (с заданием скорости включения и максимальным значением). Если мне не изменяет память, нужно править параметры THR_* и , чтобы в среднем положении стика коллективного шага во всех режимах был +2 градуса на лопостях. При этом в режиме Loiter или AltHold в передатчике должен быть задан диапазон ±100%, а в режиме Stabilaze уже установить такой диапазон, чтобы удовлетворить вышеописанным требованиям.

Что с хвостовой балкой, у меня серва как-будто не успевала отработать, и хвост гулял.

Калибруйте компас, настраивайте PID коэффициент. У меня в ветер до 5м/с фиксирует хорошо, отрабатывает не хуже EBAR’а, стоящего на другом вертолёте. В более сильный ветер уже не так устойчив и с EBAR не сравнивается конечно…

Можно ли отдельно задавать частоту несущей для автомата перекоса и хвоста? Например на автомате стоят аналоговые сервы 50 герц, а на хвосте цифровая 300 герц.

Я настоятельно не рекомендую использовать аналоговые сервы в силу особенностей PID алгоритма и скорости работа мозга. APM всё таки слоупочен, а аналоговые сервы сделают его отработку ещё хуже.
Настроек по частоте сигнала для серв не видел.
Если мне не изменяет память, APM обновляет своё внутреннее состояние на частоте 100 Гц. Использование скоростных серв оправдано только потому, что они скорее всего будут быстрее отрабатывать входной сигнал по сравнению со стандартными цифрами.
В то же время нет никакого смысла делать сигнал выше 50 Гц, если APM обновляет собственное состояние на частоте 100Гц.

Мне самому интересно, как с этим в Pixhawk и можно ли там частоту изменить.

Что касается китайских цифр. У них очень много перерегулированных цифровых машинок. Что я под этим подразумеваю: при резком изменении положения - они перед установкой в заданное положение либо его пролетают и потом возвращаются, либо дрожат около заданного положения в 1-2 периода. Такие сервы вообще противопоказаны, нужно искать быстры, чёткие и не дрожащие под нагрузкой и без.

Автопилот не умеет авторотировать.

А можно поподробней, у меня несколько APM и все сходят с ума, переделка питания не помогла.

В логах обязательно надо посмотреть, что у Вас происходит.
В записи я говорил об ошибке “EKF_CHECK-2” и соответствующем падении “FAILSAFE_EKF-1”.
Информация о том, что это: тут и тут.
Ошибка коварна ещё и тем, что APM невозможно заставить использовать GPS и автопилот, если возникла эта ошибка.

If flying in a flight mode that does not require GPS nothing further will happen but you will be unable to switch into an autopilot flight mode (Loiter, PosHold, RTL, Guided, Auto) until the failure clears.

Переключай/не_переключай тумблеры на передатчике, не поможет. Только после перезапуска.
Флаг AHRS_EKF_USE, и параметры DCM_CHECK_THRESH и EKF_CHECK_THRESH отвечают за этот сыр/бор.

Просто вертолёт под рукой был, который постоянно подвергался мелким переделкам под камеру, потом обратно в пилотажку. В конце концов накопилось много запчастей и было принято решение сделать отдельно FPV и отдельно пилотажку.

Мои соображения следующие. Вертолёт гораздо сложнее в обслуживании, замучаетесь с вибрациями, да и переделывать придётся не мало, нет такого класса “FPV-вертолёт” в магазинах.
Однако, вертолёт, как мне кажется потенциально манёвреннее и быстрее вне зависимости от его класса: Посмотрите, какие перегрузки выдерживают пилотажки на тех же флипах, ни один квадрик впринципе никогда такое не сможет сделать, если у него не будет изменение коллективного шага на каждом роторе.

Квадрики кажутся более надёжными и неприхотливыми, задачу таскания грузов они хорошо выполняют. Да и обывателям они кажутся безопаснее, 4 маленьких винта кажутся безопаснее, чем один большой.

Если вибрации на уровне рекомендаций APM, то виброразвязку делать вообще не надо, оборачивания ГоуПрошки в поролон (как на фотографии) более чем достаточно.
Я пробовал делать демпфирование через резиновые “пузырьки”, как это делается в DJI Phantom, однако она делает только хуже и входит в резонанс, т.к. камера находится не под центром тяжести источника вибраций, видео становится ужасным.
В случае же жесткого крепления (оборачивание в поролон не считаю за развязку) на видео вибраций практически не видно. Собственно, как получается можно посмотреть тут, когда я занимался оценкой качества видео которое можно получить ещё до построения FPV.

Да, полный автопилот работает, курс держит хорошо.
Магнитометр расположен там же, где GPS. Магнитометр, распаянный на APM не используется (если он там вообще есть).
GPS расположен на ступеньке стойки автомата перекоса (куда обычно крепят FBL-мозг), всяко подальше от двигателя и серв. Откалибровал и полетел.

Я б не сказал, что много букв. По моему всё лаконично и понятно. Ситуация действительно очень интересная.

В случае с дронами, летающими над городами и вправду много вопросов и срочно нужна законодательная база, страховка и т.п… Мне, например, страшно осознавать, что надо мной летает хреновина весом 4…10 кг со скоростью до 100 км/ч, с карбоновыми винтами, силовой установкой от 1 КВт и т.п. и при этом она может отказать в любой момент и упасть мне на голову (или на голову детям?) с крутящимися винтами на полную катушку, ибо система крайне сложная…

на ХК есть депферы, где в резинку “влиты” головки от двух винтов, наружу торчат только сами винты с двух сторон. Получается резиновая развязка без металлического контакта. Мне кажется, тут было бы это в разы лучше.

Люди добрые, поясните ситуацию.
Собрал заказ на 170 баксов, + 57 доставка (более 220 сумма).
Масса почти 3 кг.

Я правильно понял, что сейчас посылка пойдёт через FedEx? А что с растоможкой и доставкой?

Я испробовал много разного софта. Итог: лучше sdCap ничего нет. Он И лёгкий, и пишет используя различные ускоряющие блоки ЦП (у меня планшет на Атоме, и эта детка кодирует на лету в DVD MPEG2, не создавая задержек в отображении), а больше половины доступного софта не используют аппаратные методы кодирования.

Ну вроде как все наборные самолёты по своей сути “самоделки”. Но вот эти по-моему очень похожи на те, что в видео

Чёто новодачной попахивает

И ведь думал подъехать в эти выходные, глупый я, дождик испугал.
Классное видео! )

Пока именно так и планирую делать, ибо другой возможности нет. Для вывода в очки нужен посредник в виде ПК на винде. Задержка для управления планером не критическая, уже летал в похожем конфиге. Для управления вертушкой такая система конечно же абсолютно не пригодна.

вес патч антенны около двух кг.

Передатчик видео 1Вт (1.2 ГГц). Рассчитываю на надежный линк до 5 км, мечтаю о 10км. В тестовых полетах буду летать в зоне видимости, ибо в самолете пока не встроил gsm gps поисковый маячок. Он есть, но пока рано его обкатывать.

согласен, у hmz явно не доработано крепление. Боюсь, что в скором времени и мне с ним придётся что-то делать.

На вертолёте можно зависнуть ( подумать), а планер не остановить ( что бы подумать )

Вот тут не соглашусь. Вертолёт постоянно нужно удерживать и корректировать, разгоняется он быстро, а судя по отзывам изменение высоты на FPV видно только по датчикам. Если вертушка сильно разгоняется, то её начинает трясти, особенно на спуске, появляются вибрации, в общем страшное дело оставить вертолёт без внимание на пару секунд. И на высоту забираться страшно, так как на спуске может появиться сильная вибрация.
В случае планера - летит он не быстро, на высоту пофиг (просто так он не упадёт, в отличии от вертолёта), а если отпустить все ручки управления - сам выровняется и будет планировать безо всяких автопилотов.
К тому же для вертолёта сносного автопилота или стабилизатор вроде как пока нет, только на ардуино что-то там экспериментируют, но пока сыро всё очень.

С камерой нужно что-то делать.

Вопрос с камерой действительно открыт. С удовольствием рассмотрю любые предложения и рекомендации 😃 Пока текущее её местоположение - лучшее, что смог придумать. Во первых не мешает по центру кадра длинный нос сирены, видно землю хорошо. Во вторых - сама камера не бросается в глаза, ибо под крылом. Больше её просто некуда крепить

Пара аккумуляторов турниги приходили с банками, напруга на которых была по 1.8 Вольта и ниже. Тогда у меня был тоже Акуцел 6 зарядник.
Такие аккумуляторы я оживлял так: каждую банку в отдельности заряжал как никель-кадмиевые с очень маленьким током (0.2-0.3 А) и следил за напряжением. Как только оно доходило до 3.3 Вольта - начинал оживлять другую банку. После такого “ремонта” банок спокойно ставил аккумулятор на зарядку как литий. Уже второй год живут. Даже не дутые )

Ну… спектральная программка тоже не бесплатная по большому счёту, 175 рублей с карточки пришлось отдать, ибо бесплатные решения слишком уж приближённые и без цифровых данных
Так что тут действительно решение для гиков

Да и теперь можно в принципе спектр мерить, сама по себе программа мне интересная.

А слона то я и не заметил ) А вообще, если присмотреться, у них в меню в основном ДВС, они громкие и сигнал выделяется чётко. Аналогично и с электро вертолётом, лопасти большие и хлопают громко. На электро самолётах боюсь эта программа не сможет корректно работать. Хотя может и стоит попробовать конечно. Но спектр как-то интереснее наблюдать )

Программа не будет профитной, сделать трудно (спектральный анализ + интеллектуальный анализ сигнала и выделение его от шума) а потребителя мало. Следовательно приложение будет дорогим, а значит его мало кто купит. Я уже подумал над этим прежде чем написать.
А пересчёт очень простой, надо всего-то на 30 умножить

Сегодня видел, как работают с Ebar цифровые машинки HK 929MG.
Работают идеально, не дрожат.
Но если сравнивать с Hitek 5065, то: hitec отрабатывают любую дрожь (дрожание руки) ебара. В то время, как HK только жужат.
Но работаю очень хорошо, нет никаких визуальных претензий.

Я бы не рисковал и не заказывал подобные вещи таким способом. Можно обычной почтой.

Как я сейчас думаю: скорее всего мне не хватает диапазона отклонения углов атаки хвостового ротора, что в принципе ставит крест на выполнение быстрых и экстремальных фигур.
Учитывая этот момент я последнее время стараюсь делать всё тоже самое, но медленно и аккуратно. + поборол всевозможные вибрации. Отказов пока не было 😃

Заказать чуваку-фрилансеру разработку простенькой WEB странички на PHP с настроенным сервером на апаче. Там и жеребьёвка, и отображение на налодонниках/смартфонах/компах, и раздача по вафле, и онлайн отображение результатов, и регистрация, и распределение прав доступа к информации (чтение/редактирование); все 33 удовольствия в одном букете.

Круто, но я всё равно ВСЕХ круче 😃 😃 😃

Что то я не видел момента переворота. Лопасти переставили/перевернули и в путь? )))

а в чём проблема заюзать готовое качественное решение типа sony HMZ-T2 ? углы там великолепные, качество HD, режим стереокартинки…

Ну а чтобы винты разные вешать - можно просто изоленту наматывать на ось. Или несколько одинаковых осей с по разному намотанным скотчем, чтобы по сто раз не перематывать.

Можно совсем “кустарно” сделать и работать будет не хуже. Я делал замах на то, что винты могут быть тяжёлые + возможность установки электромагнита, чтобы совсем в воздухе подвешивать.

Вместо аксиальных магнитов можно использовать цилиндрические.
Только вместо оси тогда нужна трубка. Думаю в качестве трубчатой оси можно использовать, например, корпус от гелиевой ручки (бываю круглые, но и шестигранные не хуже будут).
Если винты только самолётные, то они достаточно лёгкие. В качестве нижних магнитных упоров можно использовать такие же оси, которые используются для подвеса винта.
Т.е. по факту: изготавливаем на базе ручек три одинаковые оси, в каждой из осей по 2 магнита. Две оси закрепляем в основании. Третья будет висеть между этими тремя (образуется своего рода треугольник).

Подвешенную в воздухе ось можно сделать на миллиметров 5 короче других и вкрутить туда одинаковые заострённые винты, но нужно сохранить одинаковое относительное расположение магнитов. Ну и в качестве упоров желательно использовать стекло. Отверстия сделают в любом стеклообрабатывающем ларьке, а можно и самим купить трубчатые свёрла с алмазным напылением и аккуратно просверлить.

Интересная информация. Т.е. лучше сделать на всякий “пожарный” провод с последовательно включёнными диодами на +100 Ампер в сумме. И в случае чего без страха заводиться от 2.2Ач 3S LiPo

SerKol
Обычные винты я пока не балансировал, не было необходимости. А в случае вертолётных лопастей главное чтобы в расправленном положении никуда не вело (не дышать и постоянно смахивать пыль, так как даже она влияет), потом контроль чтоб в режиме весов весили одинаково + штангенциркулем контролирую геометрию. Вот и вся технология.
Ну а каких результатов я добился - видно в моём блоге, на видео с камеры, которая закреплена на 450-ом жёстко и без демпферной развязки, вибрация практически отсутствует и видна только если придираться.

По идее если геометрия одинаковая + масса одинакова + если “качели” никуда не ведёт = это всё в сумме даёт гарантию того, что лопасти одинаковы и имеют одинаковое распределение масс (ну или по крайней мере масса распределена так, что удачно друг друга компенсируют).

А балансир Вашего типа меня не устраивает принципиально, я считаю это неудачным веянием моды. Ведь там винт не падает и висит в воздухе по сути за счёт силы трения оси о магнит, который его притягивает. И сила трения там гигантская, так как магнит притягивает сильно. Какой-нить бугорок на магните может влиять на результат “взвешивания”, сам магнит быстро выходит из строя из-за острия оси. В моём балансире принцип другой, магниты отталкивают ось, ось практически ничего не касается и опирается с минимальным трением на стекло, причём это трение можно устремить к нулю настройкой расположения магнитов на оси. Если сделать активную электромагнитную составляющую - то трение будет только о воздух, но я этого уже не стал делать, так как точность и так получилась черезмерной.

Мой балансир всё равно лучше ))

Не похоже. скорее всего хотели сделать трюк аля “смотрите, чуть головы не коснулся на взлёте”, но в определённый момент пилот понял, что скорости не хватает и облетел.

КИРПИЧИ!!! Пилот наверняка не меньше испугался )

Благодарю. Над водой нереально стрёмно летать. Давно хотелось попробовать. Но что-то больше не хочется, риск не оправдан.

Да, видео снималось в режиме 720p 50fps. Режим выбран не случайно, во первых камера не обеспечивает 1080p, картинка замылевается при съёмке с рук. 720p - сомнительно, с очень большой натяжкой. 50 кадров/сек выбрано для обеспечения большей плавности видео.

Следующий шаг - научиться летать настолько точно, чтобы можно было вдоль тропинок летать по парку рано утром, вот это будет класс! 😃

не плохо блин. А аппаратик мона описать?

Тушка HK-450Pro, заменён слайдер ХР на оригинальный Align
FBL KDS EBAR
крепление камеры
Балансировал лопасти ОР и ХР самодельным балансиром
Сервы тарелки HS-5065MG
Серва хвоста Aligh ds520
Регулятор хода Turnigy k-force 40A
Двигатель Turnigy 2836 3700kV 700W
Приёмник DSM2 Spectrum AR6200
Аккумулятор Turnigy 3S 2200mAh 40C

Держали бы вы подальше от людей эту штуку.

Абсолютно с Вами согласен, опасно. На третьем ролике видно, что мы переместились в безлюдное место, да и на первых двух я летал очень мало и крайне осторожно.

Однако, не интересно снимать подобное видео в поле, нет никаких объектов.

В принципе точно также можно обвинить в безответственности и нарушении Т/Б любого владельца квадрокоптера (они не менее опасны на самом деле, просто выглядят не так страшно), делающего художественную съёмку в людных местах памятников архитектуры. И таких видеороликов в людных местах завались. Нельзя снимать со счетов опыт пилота, степень подготовки и качество используемой техники и её отказоустойчивости.

На данный момент я считаю, что интересные места надо снимать рано утром, когда народа практически нет. Ну и тренироваться, тренироваться и ещё раз тренироваться пилотировать )

Фантастика, просто фантастика. Колоссальная работа и потрясающий воображение результат. Интересно, какова максимальная скорость допустима? другими словами, сможет ли система так же клёво управлять гонкой, летящей со скоростью 300км/ч с такой же точностью по крытой парковке? 😁