New entries

Расскажу про опыт участия в построении самодельного съёмочного квадрокоптера; а также рассказ, как докатился до жизни такой.

Предыстория

Кому интересны технические детали, смело пропускаем до следующего пункта; а тут расскажу, как так вышло, что вместо конформистского Фантома летаем на самоделкиных.

Правило безопасности говорит, что дома при любых манипуляциях с подключенной батареей нужно снимать пропеллеры. Мне лень это делать каждый раз, но в то же время не хочется порубить мебель, ремонт и пальцы внезапно взбесившимся квадриком.

Данная запись появилась для облегчения процесса настройки вертолета новичками и не только.
Это подробная инструкция о настройки нулевого шага лопастей.

После эксплуатации заводской рамы (F450, X-Alien) и начитавшись заметок о самодельных рамах, также решил попробовать…😃

За основу решено было брать квадрик Андрея Грушина, немного адаптировав под то, что есть. Отсутствие необходимых материалов порождает принимать неординарные решения.
Решено переделать концепцию квадрика, используя в виде основы классический квадрат:

Пара роликов с дрона:

Киль на метле, и не только, всему голова.
Его размер определяет и путевую устойчивость, и управляемость, и то, как будет метла стоять в виражах - сиречь спиральную устойчивость. И центровку. Ессно.
Бо киль - самая отдалённая от ЦТ деталь планёра.

А ещё, киль - самая несчастная деталь метлы. Бо достаётся ему, почаще чем носику, при каждой посадке мимо рук.

Итак. Если преамбулу отжать, то в фильтре останется

• лёгкий
• прочный
• жёсткий
• в меру большой
• красявый, хотя на вкус и цвет все фломастеры разные …

Как получается таковое чудо?
Нужно позырить.
Киль можно сломать и разобрать, а можно просто посмотреть. Что там, под красотой упрятано …

Своя рука - владыка, мурлыкал себе под нос, перебирая ворох фюзиков.
Хош - полегче, хош - покрепше …
А не собрать ли мне две метлы на сезон? Одну супрлёгкую под утренние и вечерние мертвяки, а вторую - покрепче. Да под ветерок 8+?

Начну с той что потяжелее. Собрать лёгкую, тут особых проблем нет. Путь пройден, рецепты известны.
Управление - тросиками. Торсион из аквасила. Лёгкие оперения и предельно облегчённое крыло. Балка укорачивается до предела. Сервушки раздеваются. И получите - распишитесь. 225-229 грамм.
😃)

А вот правильно собрать “тяжёлую”, это задачка поинтересней. Потому как путь неизведан. Собираем то легкие леталки, а тяжело оно как то само получается.
А тут - целенаправленно. Хм-хм …

Решил написать немного о ПИДах. Так как многие не правильно трактуют их 😃
Не забываем что в современных прошивках несколько ПИД-регуляторов (контуры управления): один работает с гироскопом и держит заданный угол (режим Акро, про него я и написал ниже), другой работает с акселерометром и держит уровень квадрика чтобы висел в горизонте (это в режиме стабилизации Angle и Horizon) и еще один работает с GPS для удержании позиции и высоты (этих режимов нет в прошивке BetaFlight, а вот в iNav есть).
Характерная ошибка трактовки параметра Д в ПИД регуляторе - многие считают что Д отвечает за скорость поворота квадрика и все из за слова “Дифференциальная”.
Д - компенсирует большое П. Д и П связаны между собой.
Общая формула управления:

U = P*E - D*dE/dt + I*SUM(E)

Это продолжение предыдущей статьи, про напечатанный на 3D-принтере вертолет с лопастями 100мм.

После сборки пробной версии RX100 rcopen.com/blogs/198531/22246 , я решил немного доработать раму и сделать вертолет боле компактным.
В общей сложности рама уменьшилась на 4мм.

Давным-давно , более трех лет назад родилась у меня идея постройки бюджетного квадрика. Цель была тягать gopro3 с подвесом и летать минут 25. При этом потратить минимальную сумму денег. Рама была нарисована в SOLIDE . Благодаря ЧПУ фрезеру моего старого друга , и моего 3D принтера, идея была материализована.
Текстолит 1,5 мм, зажимы ABS пластик под 12-ю карбоновую трубу,винты м2,5.
Диагональ 640мм , под пропы до 17.

Мотормаунты + моторы 5010 360kv

Накопилась куча пропеллеров для мелко-квадриков.

Решил - пора тестить ))

Результаты в общей таблице:
docs.google.com/…/1_-Nrs-CIuPg-YzYWQV1hSxQaKhC51Ey…

Стенд - спроектировал, напечатал и собрал сам 😃 пока работает как задумывалось, хотя есть что улучшать, но руки не доходят…
www.thingiverse.com/thing:2101720

В общем, революция свершилась. Евгений, aka Udjin, нарезал на волшебном станке деталек из стеклотекстолита 0,5. Вчерашний вечер стал закономерным итогом. Анатолий, aka ra0lhk, уволок пилотный экземпляр для глубоких тестов на линейность и устойчивость. Обещал озвучить результ в комментах.
Все фотки процесса и видео результата тут: disk.yandex.ru/client/disk/Холл в турнигу
Пару-тройку фото показываю тут.

Осталось нарезанного материала на 2 фюзика.
За выхи отформую.
Один для себя, любимшего, - сверхлёгкий (попробую в 30 грамм упаковать). И один на хранение в формах.
Выработалась у меня за время разнообразных формовок традиция, крайние изделия оставлять в формах. Бо летом особо не по формуешь, влажно, а случаи случаются …

Модель квадрокоптера:

Вид сверху:

Виктор Иванов (LahtaNoID)
Здесь собраны всяческие ,на мой взгляд, полезности по SYMA X8.
Я не являюсь автором всего материала.
Спасибо всем кто приложил руку к этому, пусть даже и опосредованно.
Я не претендую на то что всё изложенное здесь абсолютно правильно и соответствует истине.
Если Вы будете использовать этот материал, то Вы делаете это на свой страх и риск. Актуальность материала не отслеживается досконально. Возможно есть битые ссылки и пр. Если Вы считает, что нужно что-то исправить - напишите. Будет время - исправлю. Тема не является для меня и особо актуальной.
Надеюсь на Ваше понимание.

Запись пришлось разделить на несколько частей т.к. выяснилось, что есть ограничения на количество картинок в записи…

Модификации Syma X8

0. В начале 2016 года появилась новая модификация Syma. Syma X8HC.

Виктор Иванов (LahtaNoID) 28.11.2015 в 03:51 (352 Показов)
Аккумуляторы.

Родной аккумулятор:

Аккумулятор Li-on 2S-2000mah, размеры 82Х33Х19, вес 104г.

FPV

(Для справки: Вес “родной” камеры — 28гр.)

“Стандартная” схема подключения

Виктор Иванов (LahtaNoID) 28.11.2015 в 20:52 (261 Показов)
Винты

Когда летаешь на коптере в сложном рельефе (среди деревьев в лесу, например), часто встречаются ситуации, когда препятствие видишь в последний момент, и надо стрейфиться влево-вправо отклонением по Roll. Этот момент неприятно смотрится на видео, и не может исправиться при deshaking’е без значительной обрезки кадра. Для борьбы с ним отлично подошел бы 1-осевой подвес, который к тому же был бы легким и несильно нагрузил бы 250-й коптер. 😉

Я сделал подвес, специально предназначенный под камеры типа Mobius, Mobius Mini, RunCam.

При помощи алюминия и текстолита получилась простая конструкция, которую можно легко менять под разные камеры, например, обрезать под Mobius Mini. Мотор подключен к среднему MOT, датчик приклеен снизу. Сам контроллер размещается вдлину за мотором, ибо длина у него - как ширина камеры (40 мм).
Прошивку не менял, стоит 0.82e, да и непросто это вроде без ST-Link. Вместо питания через разъем можно просто подпаяться к любому GND на плате и к выводу большого диода на плате рядом с коннектором, который ближе к краю платы (но я пока этого не сделал).

Вертикальная ось гораздо проще и нагляднее. Хотя математическое обеспечение то же самое😁
На последнем фото - окончательный результат двухдневной ОКР. Турнига откалибровалась, левая ручка теперь полностью бесконтактная!!! К выходным стеклотекстолитовые детальки оцифруются и напилятся в потребном количестве на станке ЧПУ. Жека😒, привет!

Чет не получается красиво оформить, пардоньте…

Планировал - сколько получится.
Упреждая события - получилось 2/3 от общего количества. И 3/5 от нарезанного. Буду ещё дорезать материал. Перестарался с растиранием смолы, сталбыть. Или с количеством при нарезке опшибся. Но не суть. Пузырей нет, всё пропитано смолой насквозь, без лакун и пропусков.
Закладку начал в 10-30.
Помятуя о наставлениях моего Наставника с большой буквы “Н” (Это про тебя, Виталя) первым делом приформовал медные шины заземления.

За праздники и смола до меня добралася, и материал нарезался. Не напружно, часа за три.

Вес около 1.5 кг
Размах 2м 20
Двигатели а2212 1000kv
аки 3S 3700 297г.

Вот собственно кратенькое видео основных возможностей полетника с прошивкой Betaflight:

Не мы первые не мы последние, но все же “наши руки не для скуки”
Вот уже больше года собираем станок, то времени не было, то денег, то водорезка не работала.
Но вот уже виден свет в конце тоннеля. и Дошло дело до кабель-каналов, проводки, датчиков, двигателей и т.п.
Проект рисовал сам - взяв за основу станок известной фирмы из Воронежа

По проекту размеры рабочего поля X=590 Y=300 Z=250

Ну и как не без “задней мысли” - только на этом этапе задумался - А как бы сделать защиту направляющих от грязи 😕

Друзья, нужно несколько ваших советов и идей. А возможно и критики.

Не спеша готовлюсь к яхтенному сезону и начинаю реализацию идей непотопляемого коптера. В общем-то задачи к проекту такие: При падении в соленую воду коптер должен находиться на плаву до 30 минут, при этом, чтобы основные элементы и электроника не пострадали от морской воды. Т.е. достал, помыл, высушил и снова в небо.

Сразу скажу, это уже третий подход к снаряду и как мне кажется тут может что-то и сложиться.