CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
чем таким привлекает Мегапират
У каждого свои предпочтения. Кто то хочет/нужно летать по точкам, кому то по приколу попробовать что то из опенсорса.
В Мегапирате/ардупилоте подключаются радиомодемы, с ними можно прямо в полете назначать маршрут. Там куча настроек, которые можно менять без перепрошивки (в этом, как мне кажется, большой минус Мультивия). Если в Мультивие в режиме Позишнхолд отклонить стик и направить коптер, например вперед, то если нет ветра, коптер будет лететь ровно, а если есть ветер, то его будет сносить. В Мегапирате/ардукоптере в таком же варианте (режим Лоитер), коптер полетит ровненько, как по ниточке. И сам компенсирует порывы ветра. Для видеосъемки это просто спасение.
Совершенно замечательная штука “компассмот” - компенсирует “уплывание” компаса в связи с наводками от силовой части. Ну и логи… тоже полезная вещь. Посмотреть уровень вибраций, уровень и качество питающего напряжения и еще куча всего.
В остальном в принципе и то и другое летает. В зависимости от того, на сколько качественно вы соберете аппарат можно добиться качественного полета. Мегапират/ардукоптер очень чувствителен к вибрациям вмг, и то что на Мультивие/Маховие летало без нареканий, приходится “вылизывать”.
Я сам два года летал на Маховие, по вине контроллера или прошивки ни грохнулся ни разу. Все краши исключительно по собственной глупости и не внимательности. Сейчас пробую Мегапират/ардукоптер, впечатление очень хорошее, но ньюансов с настройкой больше.
mag_decliniation правильно выставил? для своего региона?
Выставил, правда с округлением в полградуса. Это ведь не критично?
Эх, кажется у меня сдох барометр на одном из контроллеров. Причем как-то странно сдох. Просто в одном из полетов по фпв увидел, что начало внезапно и непредсказуемо “плавать” значение высоты. Могло с 9 метров за пару секунд уплыть на 18, потом спуститься до 6. Через какое-то время барометр стал показывать просто ноль, независимо ни от чего.
Почистил EEPROM, перешился. Взлетел, минут через пять началась такая же фигня. Начались нарастающие флуктуации показаний +/- 2…3 метра. Потом при включенном режиме BARO показания высоты быстренько поползли вверх до 18 метров при реальных 4-5, соответственно контроллер сбросил обороты, пытаясь удержать высоту и коптер довольно плавно опустился на землю.
Барометр закрыт поролонкой, с прошлого сезона. Крашей не было, переполюсовок питания тоже, просто летал, как обычно. Других идей, кроме как самопроизвольный выход детали из строя, не вижу. Но очень уж неохота заморачиваться перепайкой барометра…
сдох барометр
Вот только вчера писал в соседней ветке (пост 20785) именно про такой же глюк. И тоже пришли к выводу, что виноват барометр. Беда какая то! Самое печальное, что это “плавающая неисправность” - может глюкнуть когда ему вздумается.
У меня плата с РСтаймера, купленная год назад.
Я год назад покупал эту плату у одного китайского оптовика. Барометр в железном корпусе. И кстати да, перед тем, как неисправность проявилась во всей красе, случались внезапные кратковременные глюки удержания высоты.
Точно так же, как у вас.
Второй контроллер, купленный на али, отлетал три сезона, пережил подачу напряжения 2S на питание, кучу крашей, и живее всех живых. Сейчас на нем летаю. Барометр у него в пластике.
устал биться с мегапирейтом, перепробовал все варианты, моторы в полете так и дергаются, высоту не держит, скорее всего дело в новых прошивках, раньше на этой же плате и предыдущей раме летал идеально, в точке висел, домой возвращался, высоту воще держалк как вкопанный, а тут дергается и все тут…, заказываю назу, ни кому пара криусов AIOP не нужна случаем?))
А у меня по ходу компас накрылся.
Поставил новые пропы 11*4,7 с полуторакилограммами весу висит в 45% газа. Пошёл испытывать. Фиг. Высоту не держит. Подгазовывает уже меньше но высоту не держит - медленно опускается.
Плюс ко всему когда калибровал - заметил что нос у меня на 90 градусов от нужного направления показывает. Перекалибровал. Ещё раз - пофиг.
Ну думаю - держится же - не плавает. Пошёл тестировать. Когда уже собирался сворачиваться в висении начал поворачивать против часовой стрелки на руль направления никакой реакции. Оставльные рули нормально. Кое как сел.
Сегодня зарплата - смотрю в сторону АРМ 2.8 Наза как то дороговато.
Что-то у меня вообще ерунда какая-то.
Откалибровал сегодня компас как здесь.
При gps hold коптер летит, куда ему вздумается, на месте не висит, и даже по высоте плавать начинает. И несколько раз по яву крутило.
Хотя в angle+baro все хорошо.
Попробовал gps home, коптер взлетел на 20 метров, как задано в прошивке, развернулся носом к точке взлета, но полетел боком на 45 градусов правее.
Обратил внимание, что желтый светодиод после того как отморгал до gps fix-а, начал моргать сериями сначала по 4 вспышки, через какое-то время по 7 вспышек.
Раньше вроде не моргал вообще.
Что значат это вспышки?
И еще. В программе ez-gui на смарте (блютуз) посмотрел карту, коптер в правильном месте, по карте не скачет, но направление градусов на 30 левее, чем на самом деле.
Перекалибровывал несколько раз, не помогло.
Блин, у людей как-то летает же, и висит и в точку возвращается…
у людей как-то летает же, и висит и в точку возвращается…
Скорее всего у вас большие наводки на компас от силовой части… судя по описанию у вас Мультивий. Лечится только правильной сборкой. Вспышки светодиода это количество спутников, которые он видит +5. То есть 5 спутников нужны для активации 3д-фикса, а дальше, чем больше тем лучше. То есть 7 вспышек это 12 спутников. Это хорошо, но без правильного компаса без толку и более того опасно. Пропадет управление и улетит в Китай.
Конфиг в сообщении 6054 на этой странице. У меня разводка питания снизу, выше аккумы и сантиметров на 5 выше них контроллер.
У меня разводка питания снизу, выше аккумы и сантиметров на 5 выше них контроллер.
Андрей, а вы можете выложить фотки вашего аппарата? Я два года летал на Маховие, сперва на 2.1rc2, потом на 3,1. На всех прошивках все было четко и удержание позиции и возврат на точку взлета. Скорее всего у вас чего то не настроено или не так собрано.
Средняя часть рамы yadi.sk/i/5J_vSfRZiotTf
Наводки, на мой взгляд маловероятны.
На нижней площадке разводка питания, между площадками АКБ, а выше все остальное.
Есть еще верхняя площадка, на фотке снята, на ней gps.
Наводки, на мой взгляд маловероятны.
Ваша конструкция создана, что бы “светить” наводками! Просто наглядное пособие, как делать нельзя.
- Не нужно в пространстве разносить “+” и “-”.
- Все провода по постоянному току должны быть максимально короткими и запаиваться, на сколько это возможно в “одной точке”.
- Опутывать контроллер проводами тоже не гуд.
- Где виброразвязка? Без нее либо нужно супер-идеальная балансировка ВМГ, либо вы не добъетесь устойчивого, стабильного полета. У вас и барометр и аксель будут ловить вибрации…
Я так понял, что в качестве виброразвязки вы использовали что то типа пористой резины… этого мало, на мой взгляд. С таким маленьким весом самого контроллера, она что есть, что ее нет…
Акуммулятор тоже источник наводок, с такими токами. По этому ставить над ним контроллер с компасом на борту стремно. В таком варианте компас нужно выносить. Но это дополнительный гемор, проще правильно все собрать.
Это так… первый взгляд…
Рекомендации такие:
Плату с разводкой питания переделать обязательно. Выполните ее двусторонней. с одной стороны “+” с другой “-”. Разводку с обоих сторон желательно нарисовать одинаково. Размер рисунка печатной платы можно выполнить в виде кругов (с одной и другой стороны). Регуляторы перенести прямо на эту плату, так что бы провода по постоянному току были по паре сантиметров и сразу запаивались.
Плату самого контроллера поставить на нормальные демпферы/демпферную площадку типа как для АПМ. И все это добро поднять сантиметров на 5. Городить отдельную площадку под ЖПС тоже не обязательно. Модуль отлично может жить на плате контроллера на одной-двух стоечках. В таком варианте плата станет тяжелее и для виброразвязки это будет лучше. Разьем питания для аккума тоже не нужно делать на длинном проводе. Разъем вообще лучше впаять прямо в плату с разводкой.
Ну и всю электронику обязательно закрыть колпаком.
Выполните ее двусторонней. с одной стороны “+” с другой “-”
У меня так и сделано, просто на фотке не видно. На нижней плате сверху плюс, снизу минус, правда не одинаково нарисовано…
А как насчет таких плат?
Где виброразвязка?
Между контроллером и площадкой 10мм вспененный материал, крепил через такой же мобиус на другом квадре, желе убирает чуть хуже виброшаров.
Есть способ проверить вибрации на контроллере без спец. приборов?
Опутывать контроллер проводами тоже не гуд.
Провода ведь все сигнальные, хоть в клубок смотать можно, разве нет?
А вообще квадр не я делал, только переделывал некоторые вещи.
Общая концепция понятна, будем работать:)
Спасибо за советы.
А как насчет таких плат?
Ну да что типа такого… что там нарисовано не видно, но наверно правильно. Ее проще и дешевле самому вытравить…
У вас дорожки прямолинейные и длинные, а потом еще провода до регулей идут… я об этом. Сделать нужно двухстороннюю плату, с одной и с другой стороны круг сантиметров 4-5. И вот к этим кружкам и подпаивайтесь.
Вот я пришел к такому простому решению. Это вид снизу. На стоечках место под аккумулятор. Он ставится под “брюхо”.
На счет измерения вибраций: в Мультивие никак, только на ощупь. Если бы у вас была платка 2-й версии, то там была бы флешка на борту и прошив Мегапирата можно было бы просмотреть логи. Там вибрация видна и есть допустимые пределы.
Обновил свою библиотеку для записи логов MultiWii/MahoWii на AIOP v2 во флеш-память AT45DB161.
rcopen.com/blogs/162567/20763
Теперь логи пишутся циклически, новые поверх самых старых.
Летаю на Megapirate 3.0.1 - все очень здорово, и функционал (телеметрия, loiter, RTL) и стабильность и отзывчивость. Но только отсутствие полноценного Acro очень досадует. А с версией 3.1 - не получается такой же отзывчивости добиться, например горизонт уплывает. Что посоветуете для CRIUS AIOP V1 - переходить на MultiWii, или довольствоваться тем что есть?
P.S.
Квадрик самоделка, без lipo 1180гр, ntm28-36 750kv 13*6.5, 3s4000, под FPV.
Всем здравствуйте! Подскажите пожалуйста, возможно ли подключить этот индикатор к AIOP banggood.com/…/APM2_52_62_8-MWC-Flight-Controller-…
Если возможно, то как правильно это сделать.
Всем доброго времени суток!
Озадачился я заменой ЖПС модуля на ЖПС/Глонас+компас модуль.
Возникли нюансы по подключению нового внешнего компаса, так как компас впаян на ЖПС модуле вверх тормашками 😦 Отсюда и вопросы:
- правильно ли я понял что строчка выделенная жёлтым
собственно и отвечает за изменение ориентации в пространстве.
А вот как менять и где ставить минус я уже не совсем уверен, может кто сталкивался с подобной задачей?
2) И На самой плате резать эти дорожки?
AIOP v2. прошивка от Маховия.
Да. Резать эти дорожки. Обе. Под лупой проверить чтоб “соплей” не осталось.
Спасибо. порезал-прозвонил.
Пока жду ЖПС/Глонас модуль с встроенным компасом от Omegapraim, подсоединил пока на пробу hmc5883l с ebay.
Внешний компас вынес над рамой на 14см. Он работает и не плывет даже ели “газ в пол” с пропеллерами. Осталось только небольшое плавание порядка 4-8 градусов 😦 как будто коптер постоянно поворачивают то в одну то в другую сторону, даже если просто запитать АИОП только от ЮСБ - всё равно показания компаса плавают,В чем может быть причина? При питании от аккума всё тоже самое. Пробовал ставить ферритовое колечко, результат тот же. С встроенном АИОП-овским такого плавания что-то не припомню. Может дело в самом компасе? Ладно, это я проверю, запаять перемычки снова не проблема…
Остался открытый вопрос где ставить минус при подключении перевёрнутого компаса?
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}